第三课
4.7 程序的编辑
复制 : 把指定的内容复制到编辑缓冲区。
剪切: 把指定的内容从程序中删除并复制到编辑缓冲区。
粘贴: 把编辑缓冲区的内容插入程序。
反转粘贴: 把编辑缓冲区的内容反转后插入程序。
轨迹反转粘贴: 把编辑缓冲器中的内容顺序反转后，并把程序点之间的速度调 整为和反转前相同，再插入程序。
4 示教
4.7.1 选择范围
把光标移到结束行
3
把光标放在开始行，按下[转 换]+[选择]键
2
在程序内容画面，把光标移到 命令区
1
说 明
操作步骤
4.7.2 复制
所指定范围的命令在编辑缓冲区复制。
选择{复制}
2
选择菜单的{编辑}
1
说 明
操作步骤
4 示教
4.7.3 剪切
选择{剪切}
2
选择菜单的{编辑}
1
说 明
操作步骤
4.7.4 粘贴
选择{粘贴}
3
选择菜单的{编辑}
2
在程序内容画面，把光标移到 要粘贴处的上一行。
1
说 明
操作步骤
4 示教
4.7.5 反转粘贴
选择{反转粘贴}
3
选择菜单的{编辑}
2
在程序内容画面，把光标移到 要粘贴处的上一行。
1
说 明
操作步骤
4.9 其他程序编辑功能
4.9.1 再现速度的编辑
按再现速度的种类修改
相对修改 （指定相对当前速度的1% 至 200%）
4 示教
选择“执行”
7
6
项目设定选择{修改速度}
5
选择菜单的{编辑}
4
把光标移到结束行
3
把光标放在开始行，按下[转换]
+[选择]键
2
在程序内容画面，把光标移到命令区
1
说 明
操作步骤
根据TRT 改变再现速度
选择{TRT}
5
选择菜单的{编辑}
4
把光标移到结束行
3
把光标放在开始行，按下[转换]
+[选择]键
2
在程序内容画面，把光标移到命令区
1
说 明
操作步骤
4 示教
选择“执行”
7
①开始行号
表示移动时间计算区间的开始行。
②结束行号
表示移动时间计算区间的结束行。
③移动时间
计算从开始行到结束行之间移动所需 要的时间，并显示结果。
④设定时间
设定希望的移动时间。
项目设定操作
6
说 明
操作步骤
4.9.2 插补方式的编辑
选择要修改的行 4
把光标移到命令区 3
选择{程序内容}把光标移到命令区 2
选择主菜单的{程序}
1
说明 操作步骤
4 示教
按[回车]键
6
按[转换]+光标键
5
说 明
操作步骤
4.9.3 搜索
从选择对话框中选择搜索目标
5
选择{搜索}
4
选择菜单的{编辑}
3
选择{程序内容}
2
选择主菜单的{程序}
1
说 明 操作步骤
4 示教
行搜索
按[回车]键
3
用数值输入要搜索的行号
2
从选择对话框中选择“行搜索”
1
说 明
操作步骤
程序点搜索
按[回车]键
3
用数值输入要搜索的程序点号
2
从选择对话框中选择“程序点 搜索”
1
说 明
操作步骤
4 示教
标号搜索
用光标键继续搜索
4
按[回车]键
3
字符输入想搜索的标号名
2
从选择对话框中选择“标号搜索”
1
说 明 操作步骤
命令搜索
选择要搜索的命令
3
选择要搜索的命令组
2
从选择对话框中选择“命令搜索”
1
说 明 操作步骤
4 示教
附加项搜索
选择要搜索的附加项命令
3
选择要搜索的命令组
2
从选择对话框中选择“附加项 搜索”
1
说 明 操作步骤
用光标键继续搜索
5
选择要搜索的附加项
4
说 明
操作步骤
5 再现
5.1 再现前的准备
调出程序的操作
选择所需程序
3
选择{选择程序}
2
选择主菜单的{程序}
1
说 明 操作步骤
设置主程序
按[选择]键
3
选择{主程序}
2
选择主菜单的{程序}
1
说 明 操作步骤
5 再现
选择欲设为主程序的程序
5
选择{设置主程序}
4
说 明
操作步骤
调用主程序
从程序内容、再现、程序选择画面调用
选择{调用主程序}
2
选择菜单的{程序}
1
说 明
操作步骤
5 再现
从主程序画面调用
选择“调用主程序”
4
按[选择]键
3
选择{主程序}
2
选择主菜单的{程序}
1
说 明 操作步骤
5.2 再现
5.2.1 再现画面
设定再现时间的显示/ 隐藏
在再现画面选择菜单的{显示} —— 选择{循环周期}
5 再现
5.2.2 再现
示教编程器的[START ] 按钮
周边设备（外部输入启动）
选择启动装置
把示教编程器上的模式旋钮对准 “PLAY”
启动操作
按示教编程器上的 [START]按钮
动作循环
连续： 连续、反复执行程序时选此项。
单循环： 到程序的END 命令为止，只执行一次时选此项。但在被调 用程序中，END 命令结束后继续执行原来的程序。
单步： 逐个执行命令时选此项。
选择想改变的动作循环
2
选择主菜单的{程序}，然后选择{循环}
1
说 明 操作步骤
5 再现
5.2.3 再现的特殊运行
{ 实用工具}----{ 设定特殊运行}
低速启动
限速运行
空运行
机械锁定运行
检查运行
5.3 停止与再启动
暂停操作
急停操作
报警引起的停止
其他停止
由于各项作业引起的停止
5 再现
5.4 修改再现速度
5.4.1 通过速度调节修改
5 再现
设定速度调节
输入调节比例 4
选择修改的“开”或“关”
3
选择{速度调节}
2
在再现画面选择菜单的 {实用工具}
1
说明 操作步骤
修改再现速度
修改速度调节比例
解除速度调节的设定
设定为“修改：开”时，每到达一个程序点，对 该程序点的再现速度执行修改。
执行启动操作
2
设定速度调节
1
说 明 操作步骤
6 程序管理
6.1 复制程序
6.1.1 在程序内容画面中操作
选择{程序内容}
2
选择菜单的{程序}
3
选择主菜单的{程序}
1
说 明 操作步骤
输入程序名称
5
按[回车]键
6
选择{复制程序}
4
说 明 操作步骤
6 程序管理
6.1.2 在程序一览画面中操作
把光标移到复制源程序上
3
选择下拉菜单的{选择程序}
2
选择菜单的{程序}
4
选择主菜单的{程序}
1
说 明 操作步骤
输入程序名称
6
按[回车]键
7
选择下拉菜单的{复制程序}
5
说 明 操作步骤
6 程序管理
6.2 删除程序
6.2.1 在程序内容画面的操作
6.2.2 在程序一览画面中操作
6 程序管理
6.3 修改程序名
6.3.1 在程序内容画面中操作
6.3.2 在程序一览画面中操作
7 便利功能
7.1 直接打开
< 例> 直接打开的使用举例
操作
按直接打开键
7.2 平行移动功能
7.2.1 平行移动功能
平行移动指的是对象物体从指定位置进行移动时，对象物体各点均保持等距 离移动。
7 便利功能
7.2.2 建立移动量
登录位置型变量
相关坐标系
7 便利功能
建立移动量
进行码垛等相同间距的移动时，求出示教位置与最终移动位置的差，除以间 距数（分割数）算出一个间距的移动量。
腕部姿态用腕部轴坐标的角度变化来定义。
因此，如果只用 X, Y, Z 来指定 (RX, RY, RZ=0) 移动量，则以与示教点同一 姿态进行移动。
7 便利功能
7.2.3 输入平行移动命令
SFTON
选择 SFTON 命令
4
选择 {平移}.
3
按[命令一览]键
2
修改附加项或数值数据
5
把光标移到要输入 SFTON 命令的前一行
1
说 明 操作步骤
按[插入]键，再按[回车]
6
(续)
5
说 明 操作步骤
7 便利功能
SFTOF
7.2.5 使用举例
平行移动加法/ 减法的使用举例 选择 SFTOF命令
4
选择 {平移}.
3
按[命令一览]键
2
按[插入]键，再按[回车]
5
把光标移到要输入 SFTOF 命令的前一行
1
说 明 操作步骤
工件码垛作业
8 外部设备的控制
8.1 外部存储设备
8.1.1 CF 卡
预先在示教编程器的CF 卡槽中，插进CF 卡 (ATA Flash) 。
用于示教编程器的CF 卡推荐以下两种（可以从市场购买，也可以从 本公司购买）。
• HAGIWARA sys-com 制造的“CFI-***MBA”
• SAN DISK 制造的“SDCFBI-**-****”
插入CF 卡
8 外部设备的控制
8.1.2 文件管理
可保存的数据和保存后的文件名
保存
保存程序
选择 {保存}
2
选择 “程序”
3
选择主菜单的 {外部存储}
1
说 明 操作步骤
8 外部设备的控制
按 [回车]键
5
选择“是”
6
选择要保存的程序
4
说 明 操作步骤
安装
校验
删除
程序的选择方法
个别选择时的选择方法
全部选择方法
11 弧焊
11.1 专用键
11.3 功能概要
11.3.1 焊丝点动功能
焊丝点动（控制送丝轮的正转、反转，调整示教时焊丝伸出长度）
11.3.2 再引弧功能
①引弧失败 ② 再引弧 ③引弧成功后，继续作业
11.3.3 再启动功能
11 弧焊
因为断弧等原因导致机器人停下时，若直接进行再次启动，将会导致漏焊。
再启动功能可防止这种情况的发生。
11.3.4 检查粘丝功能
①焊接结束 ( 发生粘丝) ②防粘丝处理 ③粘丝检查
11.3.5 自动解除粘丝功能
11.4 作业命令的登录方法
11.4.1 ARCON
输入引弧命令的专用键 (ARCON)
设定引弧条件
把各种条件作为附加项进行设定的方法
ARCON AC=200 AVP=100 T=0.50 V=60 RETRY
使用引弧条件文件的方法 ARCON ASF# (1)
由引弧条件文件设定焊接条件 ( 参考 “11.5 焊接条件文件” )
不带附加项 ARCON
执行ARCON 命令前，有必要用焊接条件设定命令 (ARCSET) 预先设定焊接条 件
11 弧焊
11.4.2 ARCOF
输入熄弧命令的专用键 (ARCOF)
设定熄弧条件（填弧坑处理）
把各种条件作为附加项进行设定的方法 ARCOF AC=160 AVP=70 T=0.50 ANTSTK
使用熄弧条件文件的方法 ARCOF AEF#(1)
由熄弧条件文件设定焊接条件 ( 参考 “11.5 焊接条件文件” )
不带附加项 ARCOF
在焊接结束时，要变更焊接条件进行填弧坑处理的场合，执行ARCOF 命令 前，有必要用焊接条件设定命令 (ARCSET) 预先设定焊接条件 ( 参考 “11.4.3 ARCSET”)
11.4.3 ARCSET
登录ARCSET 命令
选择ARCSET命令
4
选择“作业”
3
按[命令一览]键
2
把光标移到地址区
1
说 明 操作步骤
11 弧焊
按[回车]键
7
设定焊接条件
6
按 [选择]键
5
说 明 操作步骤
11.5 焊接条件文件
11.5.1 焊接条件文件
引弧条件文件 ( 最多 48 个) 输入引弧时的条件。
熄弧条件文件 ( 最多 12 个) 输入熄弧时的条件。
焊接辅助条件文件 ( 对应各种焊机，最多 4 个)
每台焊机( 最多可接4 台)，可以输入再引弧功能，再启动功能，及自动解除粘 丝功能。
11.5.2 设定焊接条件文件类型
11 弧焊
选择 {设定}
4
选择主菜单的 {系统}
3
把安全模式改变为管理模式
2
按住[主菜单]接通电源
1
说 明 操作步骤
选择“是”
8
再次接通电源
9
选择“标准” 或 “增强”
7
选择“弧焊”
6
选择“选项”
5
说 明 操作步骤
11 弧焊
11.5.3 引弧条件文件
11.5.4 熄弧条件文件
11.5.5 焊接辅助条件文件
再引弧功能设定画面
11 弧焊
再启动功能设定画面
自动解除粘丝功能设定画面
11.5.6 强化型引弧条件文件
11.5.7 强化型熄弧条件文件
11 弧焊
11.5.8 焊接条件文件的编辑操作
显示想要的文件序号
3
选择 {引弧条件}， {熄弧条 件}，或 {焊接辅助条件}
2
选择主菜单的{弧焊}
1
说 明 操作步骤
11.6 再现模式下的焊接条件变更功能
11.6.1 专用键
按 [ 电流电压 ] 键，焊接电流值、电压值上升。
按 [ 电流电压 ] 键，焊接电流值、电压值下降。
每次按专用键，电流值变化量为1A，电压值变化量为1% 或 0.1V。
11.6.2 修改焊接条件
选择 {焊接条件调节}
2
在再现模式下选择程序内容 画面的 {实用工具}
1
说 明 操作步骤
11 弧焊
把光标放在“数据”的设定值
“不改写数据”上，按[选择]键
5
用专用键 [ 电流电压 ] 或 [电流电压]调节焊接条件
4
把光标移到欲修改的条件“电 流”、“电压”值上
3
说 明 操作步骤
11.7 弧焊的作业管理
11.7.1 弧焊管理画面
11.7.2 弧焊管理画面的编辑
11 弧焊
选择 {弧焊管理}
2
选择主菜单的{弧焊}
1
说 明 操作步骤
把光标放在各设定项目上，
按[选择]键
3
说 明 操作步骤
11 弧焊
11.8 焊接异常历史
11.9 进行弧焊时的注意事项
11.11 焊机特性文件
11.11.1 关于焊机特性文件
输入有焊机电流特性、电压特性等有关数据的文件称为焊机特性文件，可通 过该文件对焊机进行相应的控制。
11 弧焊
11.11.2 焊机特性文件
焊机特性文件画面
焊机特性文件（电流/ 电压）画面
11.11.3 焊机特性文件的编辑操作
焊机特性文件的显示
修改设定和数值后，焊机特性文件画面的“设置”置为“未完成”状态，编辑 后，把光标移到“设置”项，按[选择]键，使“设置”置为“完成”
选择 {焊机特性}
2
选择主菜单的{弧焊}
1
说 明 操作步骤
11 弧焊
焊机特性文件的读入
选择欲读入数据的焊接特性文件号
4
选择“是”
5
用翻页键 在用户设定值文件和出厂 设定值文件之间进行变换
3
选择 {读入}
2
选择菜单的{数据}
1
说 明 操作步骤
