1 使用 S7-200 运动控制
1.9 编程
1.9.5 监视激活的命令
1.9.5.2 具有输出参数“Done”的运动控制指令
具有输出参数“Done”的运动控制指令通过输入参数“Execute”启动，并且具有明确的结论
（例如，对于运动控制指令“MC_Home”： 回原点已成功）。 作业完成，轴处于停止状 态。
以下运动控制指令的作业具有明确的结论：
● MC_Reset
● MC_Home
● MC_Halt
● MC_MoveAbsolute
● MC_MoveRelative
● MC_CommandTable（从 V2.0“轴”工艺对象起）
● MC_ChangeDynamic（从 V2.0“轴”工艺对象起）
如果作业已成功完成，则输出参数“Done”的值为 TRUE。
输出参数“Busy”、“CommandAborted”和“Error”分别指示作业仍在处理、已中止或有未决 的错误。 运动控制指令“MC_Reset”不会被中止，因此没有“CommandAborted”输出参 数。 运动控制指令“MC_ChangeDynamic”立即完成，因此没有“Busy”或
“CommandAborted”输出参数。
在运动控制作业处理期间，输出参数“Busy”的值为 TRUE。 如果作业已完成、中止或因 错误停止，则输出参数“Busy”的值将变为 FALSE。 无论输入参数“Execute”的信号状态是 什么，都会发生这种变化。
输出参数“Done”、“CommandAborted”和“Error”的值至少在一个周期内都为 TRUE。 当输 入参数“Execute”设置为 TRUE 时，将锁存这些状态消息。
下图针对各种示例情况显示了状态位的操作：
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作业完全执行
如果运动控制作业已在对其下结论前完全执行，则将通过输出参数“Done”的值为 TURE 的形式对此进行指示。 输入参数“Execute”的信号状态影响输出参数“Done”中的显示持续 时间：
"“Execute”的值在作业处理期间变为 FALSE 完成作业之后，“Execute”的值会更改为 FALSE
FALSE，“Done”变为 TRUE。
④
如果“Execute”的值在作业完成之前保持为 TRUE，则“Done”的值也将保持为 TRUE 并且其值随“Execute”一起变为 FALSE。
⑤
如果“Execute”在作业完成之前设置为 FALSE，则“Done”的值仅在一个执行周期内为 TRUE。长沙工控帮教育科技有限公司整理
中止作业
如果运动控制作业在执行期间中止，则将通过输出参数“CommandAborted”的值为 TURE 的方式对此进行指示。 输入参数“Execute”的信号状态影响输出参数“CommandAborted”
中的显示持续时间：
中止作业之前，“Execute”的值会更改为 FALSE。 中止作业之后，“Execute”的值会更改为 FALSE。
“CommandAborted”的值将变为 TRUE。
④
如果“Execute”的值在作业中止之前保持为 TRUE，则“CommandAborted”的值也将保持为 TRUE 并且 其值随“Execute”一起变为 FALSE。⑤
如果“Execute”在作业中止之前设置为 FALSE，则“CommandAborted”的值仅在一个执行周期内为 TRUE。长沙工控帮教育科技有限公司整理
作业执行期间出错
如果在运动控制作业执行期间出错，则将通过输出参数“Error”的值为 TURE 的方式对此 进行指示。 输入参数“Execute”的信号状态影响输出参数“Error”中的显示持续时间：
"“Execute”的值在出错前变为 FALSE "Execute”的值在出错后变为 FALSE
④
如果“Execute”的值在出错之前保持为 TRUE，则“Error”的值也将保持为 TRUE 并且其值仅随“Execute”一起变为 FALSE。