组态 - 回原点（V1.0“轴”工艺对象）

在“回原点”(Homing) 组态窗口中，组态主动和被动回原点参数。 可以使用运动控制指令 中“Mode”输入参数设置回原点方法。 其中，Mode = 2 表示被动回原点，Mode = 3 表示 主动回原点。

回原点开关输入

从该下拉列表中可为回原点开关选择数字量输入。该输入必须具有中断功能。 板载 CPU 输入和所插入信号板输入都可选作回原点开关的输入。

说明

默认情况下，数字量输入的滤波时间设置为 6.4 ms。

数字量输入用作回原点开关的输入时，可能引起意外减速，从而导致出现误差。 根据回 原点速度和回原点开关的范围，可能检测不到参考点。可以在数字量输入的设备组态的

“输入滤波器”(Input filter) 中设置滤波时间。

指定的滤波时间必须小于回原点开关的输入信号的持续时间。

允许在到达硬件限位开关后反向（仅限主动回原点）

激活该复选框，可将硬件限位开关用作指示参考点逼近的反向凸轮。 只有激活硬件限位 开关才能实现反向控制。 如果使用 CPU 固件 V1.0，必须组态两个硬件限位开关。 如果 使用 CPU 固件 V2.0 和更高版本，仅必须组态逼近方向上的硬件限位开关。

如果在主动回原点期间到达硬件限位开关，轴将以组态的减速度（不是以急停减速度）制 动，然后反向。 然后反向检测回原点开关。

如果未激活反向功能且在主动回原点期间轴到达硬件限位开关，则将因错误中止参考点逼 近并以急停减速度对轴进行制动。

注意

采用以下措施之一可确保机器在发生反向时不会行进到机械停止块：

• 保持较低的逼近速度

• 增大组态的加速度/减速度

• 增大硬件限位开关和机械停止块间的距离

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逼近/回原点方向（主动和被动回原点）

速度（仅限主动回原点）

在该字段中，可以指定参考点逼近期间搜索回原点开关的速度。

限值（与所选测量单位无关）：

● 启动/停止速度 ≤ 逼近速度 ≤ 最大速度

回原点速度（仅限主动回原点）

在该字段中，可以指定回原点时轴逼近回原点开关的速度。

限值（与所选测量单位无关）：

● 启动/停止速度 ≤ 回原点速度 ≤ 最大速度

回原点位置偏移（仅限主动回原点）

如果预期的参考位置与回原点开关的位置有偏差，则可在此字段中指定回原点位置偏移。

如果值不等于 0，轴在回原点开关处回原点后将执行以下动作：

1. 以回原点速度使轴移动回原点位置偏移值

2. 达到“回原点位置偏移”时，轴处于运动控制指令“MC_Home”的输入参数“Position”中指 定的回原点位置处。

限值（与所选测量单位无关）：

● -1.0e12 ≤ 回原点位置偏移 ≤ 1.0e12

回原点位置

运动控制指令“MC_Home”中分配的参数指代的位置被用作回原点位置。

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