1 使用 S7-200 运动控制
1.12 附录
1.12.10 先前版本的功能的文档
1.12.10.2 ErrorID 和 ErrorInfo 的列表（工艺对象 V1.0）
使用“MC_Reset”指令确认错误；使用运动 命令使轴沿正方向移动，脱离软件限位开关
使用“MC_Reset”指令确认错误；使用运动 命令使轴沿负方向移动，脱离软件限位开关
使用指令“MC_Reset”确认已启用的轴的错 误；使用运动命令使轴沿正方向移动，脱离 硬件限位开关的范围。
长沙工控帮教育科技有限公司整理
ErrorID ErrorInfo 说明 解决方法 16#8004 已逼近上限硬件限位开关
16#000E 已逼近上限硬件限位开关。 轴以急停减 速度停止。
（主动参考点逼近期间，未找到回原点 开关）
使用指令“MC_Reset”确认已启用的轴的错 误；使用运动命令使轴沿负方向移动，脱离 硬件限位开关的范围。
16#8005 PTO/HSC 已被另一个轴占用
轴未正确组态：
更正 PTO (Pulse Train Output)/HSC (High Speed Counter) 的组态并将其下载到控制 器
16#0001 -
多个轴将通过一个 PTO 运行：
另一个轴正在使用 PTO/HSC。 如果要控制 当前轴，则必须使用“MC_Power”
(Enable = FALSE) 禁用另一个轴。
（另请参见 将多个轴与同一个 PTO 一起使 用 (页 113)）
长沙工控帮教育科技有限公司整理
不伴随轴停止的运行错误
ErrorID ErrorInfo 说明 解决方法
16#8200 轴未启用
16#0001 - 启用轴；重新启动命令
16#8201 轴已被另一个“MC_Power”实例启用
16#0001 - 仅使用一个“MC_Power”指令启用轴
16#8202 超出并行激活的运动控制作业数的最大值
（所有运动控制工艺对象最多可具有 200 个作业）
16#0001 - 减小并行激活的作业数；重新启动命令
如果运动控制指令的参数“Busy”= TRUE，
则说明命令已激活。
16#8203 轴当前在“手动控制”（轴命令表）下运行
16#0001 - 退出“手动控制”；重新启动命令
16#8204 轴未回原点
16#0001 - 使用指令“MC_Home”使轴回原点；重新启
动命令 16#8205 轴当前由用户程序控制（该错误仅显示在轴命令表中）
16#0001 - 使用指令 "MC_Power" 禁用轴或者在轴命令 表中再次选择“手动控制”
16#8206 工艺对象“轴”尚未启用
16#0001 - 使用指令“MC_Power”Enable = TRUE 启用 轴或者在轴命令表中启用轴。
16#8207 命令被拒绝
16#0016 正在执行主动回原点；无法启动另一种 回原点方法。
等到主动回原点完成或通过运动命令（例 如，“MC_Halt”）中止主动回原点。 然后可 以启动其它回原点类型。
长沙工控帮教育科技有限公司整理
块参数错误
16#8403 运动控制指令的“Direction”参数值无效
16#0011 选取值无效 更正选取值；重新启动命令
>.Config.PositionLimits_HW.Active = TRUE 激活硬件限位开关，重新启动命
ErrorID ErrorInfo 说明 解决方法 16#8406 不允许同时正向和反向点动
16#0001 - 采取措施确保参数“JogForward”和
“JogBackward”的信号状态不会同时为 TRUE；重新启动命令。
16#8407 只有禁用轴后，才允许使用运动控制指令“MC_Power”开关轴。
16#0001 - 禁用激活的轴；然后可以切换到其它轴并启
用该轴。
组态错误
ErrorID ErrorInfo 说明 解决方法
16#8600 脉冲发生器 (PTO) 的参数化无效
16#000B 地址无效 更正 PTO (Pulse Train Output) 的组态并将 其下载到控制器
16#8601 高速计数器 (HSC) 的参数化无效
16#000B 地址无效 更正 HSC (High Speed Counter) 的组态并 将其下载到控制器
16#8602 “使能输出”(Enable output) 的参数分配无效
16#000D 地址无效 更正组态并将其下载到控制器
16#8603 “准备就绪输入”(Ready input) 的参数分配无效
16#000D 地址无效 更正组态并将其下载到控制器
16#8604 “电机每转的脉冲数”(Pulses per motor revolution) 值无效
16#000A 该值小于或等于零 更正组态并将其下载到控制器
16#8605 “电机每转的负载距离”(Load distance per motor revolution) 值无效 16#0002 值的数字格式无效
16#000A 该值小于或等于零
更正组态并将其下载到控制器
长沙工控帮教育科技有限公司整理
ErrorID ErrorInfo 说明 解决方法
16#8607 “最大速度”(Maximum velocity) 值无效 16#0002 值的数字格式无效
16#0003 值超出硬件限值
16#0004 值小于硬件限值
更正组态并将其下载到控制器
16#8608 “加速度”(Acceleration) 值无效 16#0002 值的数字格式无效
16#0003 值超出硬件限值
16#0004 值小于硬件限值
• 将无错误组态下载到控制器；使用指令
“MC_Power”再次启用轴
• 在线更正不正确的值；使用指令
“MC_Reset”确认错误并视需要重新启动 命令
16#8609 “减速度”(Deceleration) 值无效 16#0002 值的数字格式无效
16#0003 值超出硬件限值
16#0004 值小于硬件限值
• 将无错误组态下载到控制器；使用指令
“MC_Power”再次启用轴
• 在线更正不正确的值；使用指令
“MC_Reset”确认错误并视需要重新启动 命令
16#860A “急停减速度”(Emergency stop deceleration) 值无效 16#0002 值的数字格式无效
16#0003 值超出硬件限值
16#0004 值小于硬件限值
• 将无错误组态下载到控制器；使用指令
“MC_Power”再次启用轴
• 在线更正不正确的值；使用指令
“MC_Reset”确认错误并视需要重新启动 命令
长沙工控帮教育科技有限公司整理
ErrorID ErrorInfo 说明 解决方法
“MC_Power”再次启用轴
• 在线更正不正确的值；使用指令
“MC_Power”再次启用轴
• 在线更正不正确的值；使用指令
16#860F “回原点位置偏移”(home position offset) 值无效 16#0002 值的数字格式无效
16#0005 该值超出取值范围（大于 1e12）
16#0006 该值超出取值范围（小于 -1e12）
更正组态并将其下载到控制器
16#8610 “逼近速度”(approach velocity) 值无效 16#0002 值的数字格式无效
16#0008 速度大于最大速度
16#0009 速度小于启动/停止速度
更正组态并将其下载到控制器
16#8611 “回原点速度”(Homing velocity) 值无效 16#0002 值的数字格式无效
ErrorID ErrorInfo 说明 解决方法 16#8612 回原点开关的地址无效
16#000C 下降沿的地址无效
16#000D 上升沿的地址无效
更正组态并将其下载到控制器
16#8613 虽然未组态硬件限位开关，但还是在主动回原点期间，激活了在该硬件限位开关处反 向
16#0001 - 更正组态并将其下载到控制器
内部错误
ErrorID ErrorInfo 说明 解决方法
16#8FFF 内部错误
16#F0** - CPU 的断电和上电
如果这样做无效，则联系客户支持。 准备 好以下信息：
• ErrorID
• ErrorInfo
• 诊断缓冲区条目
参见
将多个轴与同一个 PTO 一起使用 (页 113)
长沙工控帮教育科技有限公司整理
长沙工控帮教育科技有限公司整理
S7-1200 运动控制 2
2.1 MC_Power
2.1.1 MC_Power： 启用、禁用轴
说明
运动控制指令“MC_Power”释放或锁定轴。
要求
● 已正确组态工艺对象“轴”。
● 没有待决的启用/禁止错误。
超驰响应
运动控制命令无法中止“MC_Power”的执行。
禁用轴（输入参数“Enable”= FALSE）之后，将根据所选“StopMode”中止相关工艺对象的 所有运动控制作业。
长沙工控帮教育科技有限公司整理
参数
参数 声明 数据类型 默认值 说明
Axis INPUT TO_Axis_1 - 轴工艺对象
TRUE 运动控制尝试启用轴。
Enable INPUT BOOL FALSE
FALSE 根据组态的“StopMode”，中止所有已激活 的作业，同时停止轴。
参数 声明 数据类型 默认值 说明
TRUE 轴已启用。
轴已就绪，可以执行运动控制作业。
在启用轴时，直到信号“驱动器准备就绪”
处于待决状态之后，才会将状态更改为 TRUE。 在轴组态中，如果未组态“驱动器 准备就绪”驱动器接口，那么状态将会立即 更改为 TRUE。
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE MC 电源处于通电状态
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 运动控制指令“MC_Power”或相关工艺对象 发生错误。 错误原因，请参见“ErrorID”和
“ErrorInfo”的参数说明。
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“Error"”的 错误 ID (页 128) ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的 错误信息 ID (页 128)
注意
如果因出错而停止轴，那么在清除并确认错误之后，会再次自动启用轴。 这就要求输入 参数“Enable”在此过程中，保留值为 TRUE。
启用带有已组态驱动器接口的轴
要启用轴，请按下列步骤操作：
1. 首先检查是否满足上述要求。
2. 使用所需值对输入参数“StopMode”进行初始化。 将输入参数“Enable”设置为 TRUE。
将“启用驱动器”的使能输出更改为 TRUE，以接通驱动器的电源。 CPU 将等待驱动器 的“驱动器准备就绪”信号。
当 CPU 组态完成且输入端出现“驱动器准备就绪”信号时，将启用轴。 输出参数
“Status”和工艺对象变量 <轴名称>.StatusBits.Enable 的值为 TRUE。
长沙工控帮教育科技有限公司整理
启用不带已组态驱动器接口的轴
要启用轴，请按下列步骤操作：
1. 首先检查是否满足上述要求。
2. 使用所需值对输入参数“StopMode”进行初始化。 将输入参数“Enable”设置为 TRUE。
轴已启用。 输出参数“Status”和工艺对象变量 <轴名称>.StatusBits.Enable 的值为 TRUE。
禁用轴
要禁用轴，可以按照下列步骤操作：
1. 停止轴。
可以通过工艺对象变量 <轴名称>.StatusBits.StandStill 识别轴何时处于停止状态。
2. 在轴停止后，将输入参数“Enable”设置为 FALSE。
3. 如果输出参数“Busy”和“Status”以及工艺对象变量 <轴名称>.StatusBits.Enable 的值均 为 FALSE，则说明禁用轴已完成。
参见
ErrorID 和 ErrorInfo 列表（从 V2.0 的工艺对象起） (页 128) MC_Power： 功能图 (页 181)
MC_Reset： 确认错误 (页 182)
MC_Home： 归位轴，设置归位位置 (页 185) MC_Halt： 停止轴 (页 189)
MC_MoveAbsolute： 轴的绝对定位 (页 193) MC_MoveRelative： 轴的相对定位 (页 198)
MC_MoveVelocity： 以预设的旋转速度移动轴 (页 203) MC_MoveJog： 在点动模式下移动轴 (页 208)
MC_ChangeDynamic： 更改轴的动态设置（从 V2.0“轴”工艺对象起） (页 216) MC_CommandTable： 按移动顺序运行轴作业（从 V2.0“轴”工艺对象起） (页 212)
长沙工控帮教育科技有限公司整理
2.1.2 MC_Power： 功能图
2.2 MC_Reset
2.2.1 MC_Reset： 确认错误
说明
运动控制指令“MC_Reset”可用于确认“伴随轴停止出现的运行错误”和“组态错误”。 关于这 些需要进行确认的错误，请参见“解决方法”下的“ErrorID 和 ErrorInfo 列表”。
从版本 V3.0 开始，可在 RUN 运行模式下将轴组态下载到工作存储器。
要求
● 已正确组态工艺对象“轴”。
● 已经清除了引起这些需确认的待决组态错误的原因（例如，已将“轴”工艺对象中的加 速度更正为有效值）。
超驰响应
任何其它运动控制命令均无法中止 MC_Reset 命令。
新的 MC_Reset 命令不会中止任何其它激活的运动控制作业。
长沙工控帮教育科技有限公司整理
参数
参数 声明 数据类型 默认值 说明
Axis INPUT TO_Axis_1 - 轴工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE 上升沿时启动命令
（从版本 V3.0 开始）
TRUE 将轴组态从装载存储器下载到工作存储器。
仅可在禁用轴后，才能执行该命令。
请参阅有关 下载到 CPU (页 79) 的说明。
Restart INPUT BOOL FALSE
FALS E
确认待决的错误
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 错误已确认。
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 正在执行命令。
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 执行命令期间出错。 错误原因，请参见
“ErrorID”和“ErrorInfo”的参数说明。
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“Error"”的 错误 ID (页 128) ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的 错误信息 ID (页 128)
可通过 MC_Reset 参数，对需要进行确认的错误进行确认 要确认错误，请按照下列步骤操作：
1. 首先检查是否满足上述要求。
2. 在输入参数“Execute”的上升沿开始确认错误。
3. 如果输出参数“Done”的值为 TRUE，同时工艺对象变量 <轴名称>.StatusBits.Error 的 值为 FALSE，则说明错误已被确认。
长沙工控帮教育科技有限公司整理
参见
下载到 CPU (页 79)
ErrorID 和 ErrorInfo 列表（从 V2.0 的工艺对象起） (页 128) MC_Power： 启用、禁用轴 (页 177)
MC_Home： 归位轴，设置归位位置 (页 185) MC_Halt： 停止轴 (页 189)
MC_MoveAbsolute： 轴的绝对定位 (页 193) MC_MoveRelative： 轴的相对定位 (页 198)
MC_MoveVelocity： 以预设的旋转速度移动轴 (页 203) MC_MoveJog： 在点动模式下移动轴 (页 208)
MC_CommandTable： 按移动顺序运行轴作业（从 V2.0“轴”工艺对象起） (页 212) MC_ChangeDynamic： 更改轴的动态设置（从 V2.0“轴”工艺对象起） (页 216)
长沙工控帮教育科技有限公司整理
2.3 MC_Home
2.3 MC_Home