2 S7-100 运动控制
2.3 MC_Home
2.3.1 MC_Home： 归位轴，设置归位位置
说明
使用运动控制指令“MC_Home”，将轴坐标与实际的物理驱动器位置进行匹配。 轴的绝对 定位需要归位。 可执行以下类型的归位：
● 主动归位（Mode = 3）
自动执行归位步骤。
● 被动归位（Mode = 2）
在被动回原点期间，运动控制指令“MC_Home”不会执行任何回原点运动。 用户必须通 过其它运动控制指令，执行这一步骤中所需的往返运动。 检测到回原点开关时，轴即 回原点。
● 直接绝对归位（Mode = 0）
将当前的轴位置设置为参数“Position”的值。
● 直接相对归位（Mode = 1）
将当前轴位置的偏移量设置为参数“Position”的值。
要求
● 已正确组态工艺对象“轴”。
● 轴已启用。
● 没有任何 MC_CommandTable 命令可以在以 Mode = 0、1 或 2 启动时激活。
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超驰响应
超驰响应取决于所选的模式：
Mode = 0, 1
任何其它运动控制命令均无法中止 MC_Home 命令。
MC_Home 命令不会中止任何激活的运动控制作业。 按照新的回原点位置（输入参数
“Position”的值）回原点后，将继续执行与位置相关的运动作业。 "Position").
Mode = 2
可通过下列运动控制作业中止 MC_Home 命令：
● MC_Home 命令 Mode = 2、3
新的 MC_Home 命令可中止下列激活的运动控制命令。
● MC_Home 命令 Mode = 2
按照新的回原点位置（输入参数“Position”的值）回原点后，将继续执行与位置相关的运 动作业。 "Position").
Mode = 3
可通过下列运动控制作业中止 MC_Home 命令：
● MC_Home 命令 Mode = 3
● MC_Halt 命令
● MC_MoveAbsolute 命令
● MC_MoveRelative 命令
● MC_MoveVelocity 命令
● MC_MoveJog 命令
新的 MC_Home 命令可中止下列激活的运动控制作业：
● MC_Home 命令 Mode = 2、3
● MC_Halt 命令
● MC_MoveAbsolute 命令
● MC_MoveRelative 命令
● MC_MoveVelocity 命令
● MC_MoveJog 命令
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参数
新的轴位置为参数“Position”位置的 值。
1 相对式直接回原点
新的轴位置等于当前轴位置 + 参数
“Position”位置的值。
2 被动回原点
将根据轴组态进行归位。 在归位 后，将新的轴位置设置为参数
“Position”的值。
Mode INPUT INT 0
3 主动回原点
按照轴组态，逼近参考点。 在归位 后，将新的轴位置设置为参数
“Position”的值。
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 命令已完成 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 正在执行命令。
Command Aborted
OUTPUT BOOL FALSE TRUE 命令在执行过程中被另一命令中 止。
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 执行命令期间出错。 错误原因，请 参见“ErrorID”和“ErrorInfo”的参数说 明。
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参数 声明 数据类型 默认值 说明
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“Error"”的错误 ID ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误信息 ID
说明
在下列情况下轴归位会丢失：
• 通过运动控制指令“MC_Power”，禁用轴。
• 在自动模式和手动控制之间切换
• 在启动主动归位时。 在成功完成归位操作之后，轴归位将再次可用。
• 关闭之后 -> 启动 CPU
• CPU 重新启动后 (RUN-STOP -> STOP-RUN)
归位轴
要归位轴，请按下列步骤操作：
1. 首先检查是否满足上述要求。
2. 使用这些值初始化所需的输入参数，然后在输入参数“Execute”的上升沿，开始归位。
3. 如果输出参数“Done”和工艺对象变量 <轴名称>.StatusBits.HomingDone 的值为 TRUE，则说明归位已完成。
参见
ErrorID 和 ErrorInfo 列表（从 V2.0 的工艺对象起） (页 128) MC_Power： 启用、禁用轴 (页 177)
MC_Reset： 确认错误 (页 182) MC_Halt： 停止轴 (页 189)
MC_MoveAbsolute： 轴的绝对定位 (页 193) MC_MoveRelative： 轴的相对定位 (页 198)
MC_MoveVelocity： 以预设的旋转速度移动轴 (页 203) MC_MoveJog： 在点动模式下移动轴 (页 208)
MC_CommandTable： 按移动顺序运行轴作业（从 V2.0“轴”工艺对象起） (页 212) MC_ChangeDynamic： 更改轴的动态设置（从 V2.0“轴”工艺对象起） (页 216)