1 使用 S7-200 运动控制
1.6 工艺对象命令表
1.6.4 组态命令表工艺对象
1.6.4.1 使用组态对话框
在组态窗口中，组态工艺对象的属性。 要打开工艺对象的组态窗口，请按以下步骤操 作：
1. 在项目树中打开所需工艺对象组。
2. 双击“组态”(Configuration) 对象。
组态分为以下几类：
● 基本参数
基本参数包括必须为功能命令表组态的所有参数。
● 扩展参数
扩展参数包含默认轴的参数或显示所选轴的参数值。
组态窗口的图标
组态的区域导航中的图标显示有关组态情况的详细信息：
组态包含默认值且已完成。
组态仅包含默认值。 使用这些默认值即可使用工艺对象，无需另做更改。
组态包含用户设置的值且已完成。
组态的所有输入字段均包含有效值，且至少一个预设值发生更改。
组态未完成或不正确
至少一个输入字段或下拉列表包含无效值。 相应字段或下拉列表以红色背景显示。 单击弹出错误消 息可显示错误原因。
组态包含彼此不兼容的参数值
组态包含在大小或逻辑上互相矛盾的参数值。 相应字段或下拉列表以黄色背景显示。
参见
运动控制使用指南 (页 22) 基本参数 (页 60)
扩展参数 (页 76)
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1.6.4.2 基本参数
组态 - 常规
在“常规”(General) 组态窗口中组态工艺对象的名称。
名称
在该字段中定义命令表的名称或“命令表”工艺对象的名称。 工艺对象将以该名称在项目树 中列出。
参见
组态 - 命令表 (页 60)
快捷菜单命令 - 命令表 (页 65) 使用趋势图 (页 67)
快捷菜单命令 - 曲线图 (页 71)
从“完成命令”过渡到“混合运动” (页 73) 在用户程序中更改命令表组态 (页 75)
组态 - 命令表
在“命令表”(Command Table) 组态窗口中创建所需移动序列，并根据趋势图中的图形视图 检查结果。
说明
可能在显示的时间行为和趋势位置与轴的实际运动之间存在较小偏差。 未显示与达到软 件限位开关对应的移动。
激活警告
使用该复选框可在命令表中激活警告显示。
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使用轴参数
从下拉列表中，选择使用哪些轴参数来选择图形视图以及检查移动序列。 如果尚未将轴 添加到“工艺对象”(Technology objects) 文件夹或想要使用未在任何可用轴中组态的值，
应选择“默认轴”(Default axis)。 在“高级参数”(Advanced parameters) 下组态默认轴的属 性。
“轴”(Axis) 参数中选择的轴的轴参数将用于处理用户程序中的命令表。
列： 步
显示命令步数。
列： 命令类型
在该列中选择处理命令表所使用的命令类型。 最多可输入 32 个作业。 将会按顺序处理 命令。 可以在下列条目和命令类型之间选择：
● Empty
该条目用作所有要添加的命令的占位符。 处理命令表时会忽略空条目。
● Halt 暂停轴
（只有在执行“Velocity setpoint”命令之后该命令才生效）
● Positioning Relative 相对定位轴
● Positioning Absolute 绝对定位轴
● Velocity setpoint 以设定速度移动轴
● Wait
等到给定期结束。Wait 不会停止激活的行进运动。
● Separator
将 Separator 行添加到所选行的上方。 Separator 行用作趋势图图形显示的范围限 制。
如想处理部分命令表，请使用 Separator 行。
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列：位置
在此列中可为所选命令输入位置或行进路径：
● 命令“Positioning relative”
该命令将按给定的行进路径移动轴。
● 命令“Positioning absolute”
该命令将按给定的位置移动轴。
● Separator
给定值指定了图形显示的起始位置。
限值（与所选的用户单位无关）：
● -1.0e12 ≤ 位置/距离 ≤ -1.0e-12
● 1.0e-12 ≤ 位置/距离 ≤ 1.0e12
● 位置/行进路径 = 0.0
列： 速度
在该列中，可以为所选命令输入速度：
● 命令“Positioning relative”
该命令将以给定的速度移动轴。
如果选定行进路径不够大，则不会达到给定速度。
● 命令“Positioning absolute”
该命令将以给定的速度移动轴。
如果目标位置距起始位置太近，则不会达到给定速度。
● 命令“ Velocity setpoint”
该命令将以给定的速度移动轴。
如果选择的运行时间过短，则执行命令期间不会达到给定速度。
限值（与所选的用户单位无关）：
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● 对于作业： "“Positioning relative”和“Positioning absolute”
– 1.0e-12 ≤ 速度 ≤ 1.0e12
● 对于命令： "Velocity setpoint"
– -1.0e12 ≤ 速度 ≤ -1.0e-12 – 1.0e-12 ≤ 速度 ≤ 1.0e12 – 速度 = 0.0
列： 持续时间
在该列中可为所选命令输入持续时间：
● 命令“ Velocity setpoint”
该命令将在指定的持续时间内移动轴。 持续时间包括加速阶段和匀速行进阶段。 持续 时间结束后将会处理下一个命令。
● 命令“Wait”
等待，直到给定持续时间结束。
限值（与所选的用户单位无关）：
● 0.001s ≤ 持续时间 ≤ 64800s
列： 下一步
从下拉列表中选择过渡到下一步的模式：
● 完成命令
命令将被完成。 会立即处理下一命令。
● 混合运动
当前命令的运动将会与下面命令的运动混合。 利用“Positioning Relative”和
“Positioning Absolute”命令类型可以进入“混合运动”转换模式。
运动将会与下列命令类型的运动混合：
– Positioning Relative – Positioning Absolute – Velocity setpoint
利用其他命令类型不会发生混合。
有关附加或重叠命令时轴的具体行为，请参见： 从“完成命令”过渡到“混合运动” (页 73)
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列： 步代码
在此列中可输入数值/位模式，处理命令时会在“MC_CommandTable”运动控制指令的
“StepCode”输出参数中输出该数值/位模式。
限值：
● 0 ≤ 代码编号 ≤ 65535
参见
组态 - 常规 (页 60)
快捷菜单命令 - 命令表 (页 65) 使用趋势图 (页 67)
快捷菜单命令 - 曲线图 (页 71)
从“完成命令”过渡到“混合运动” (页 73) 在用户程序中更改命令表组态 (页 75)
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快捷菜单命令 - 命令表
命令表中有以下可用快捷菜单命令：
插入空行 (Insert empty line)
将空行添加到所选行的上方。
只有命令表的结尾有足够多的空行时才会执行快捷菜单命令。
添加空行 (Add empty line)
将空行添加到所选行的下方。
只有命令表的结尾有足够多的空行时才会执行快捷菜单命令。
插入分隔符行 (Insert separator line)
将分隔符行添加到所选行的上方。
无法连续添加两个分隔符行。
添加分隔符行 (Add separator line)
将分隔符行添加到所选行的下方。
无法连续添加两个分隔符行，也无法在命令表的结尾添加分隔符行。
剪切 (Cut)
移除所选行或所选单元格的内容并将其保存到剪切板。
所选行将会删除并且命令表的后续行将会上移。
复制 (Copy)
复制所选行或所选单元格的内容并将其保存到剪切板。
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粘贴 (Paste)
● 所选行：
将剪切板中的行粘贴到所选行上方的表中。
● 所选单元格：
将剪切板的内容粘贴到所选行。
只有命令表的结尾有足够多的空行时才会执行快捷菜单命令。
替换 (Replace)
用剪切板中的行替换所选行。
删除 (Delete)
删除所选行。 命令表中下方的行将上移。
参见
组态 - 常规 (页 60) 组态 - 命令表 (页 60) 使用趋势图 (页 67)
快捷菜单命令 - 曲线图 (页 71)
从“完成命令”过渡到“混合运动” (页 73) 在用户程序中更改命令表组态 (页 75)
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使用趋势图
趋势图和组件
①
趋势视图②
位置曲线③
速度曲线④
所选命令的曲线部分⑤
比例尺⑥
比例尺位置标记⑦
软件限位开关位置⑧
启动/停止速度⑨
位置轴刻度范围⑩
时间轴刻度范围⑪
速度轴刻度范围⑫
滚动条，位置轴⑬
滚动条时间轴⑭
滚动条，速度轴⑮
选择网格长沙工控帮教育科技有限公司整理
选择分隔符部分
如果命令表包含多个由分隔符分隔的部分，可以在趋势图中选择这些部分，方法是在相应 部分中选择一个命令。
选择命令
可以在趋势图和命令表中选择命令：
● 单击速度上的某个点或趋势图中的位置曲线。 相应的命令会在命令表中突出显示。
● 在命令表中选择一个命令。
曲线的相应部分将会突出显示。
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选择趋势图的可见范围
按照下面的步骤可以调整要显示的趋势图部分：
在快捷菜单中选择缩放：
● 缩放到曲线：
缩放轴，以便位置和速度曲线可见。
● 缩放到曲线和限值：
缩放轴，以便位置和速度曲线、激活软件限位开关的位置和最小最大速度限值可见。
所选图在快捷菜单中将会用勾号标记。
选择要在范围内显示的部分：
①
曲线值和/或限值所在的范围。 （请参见“在快捷菜单中选择”）②
要在趋势窗口中显示的所选范围。利用空白光标可以设置右边和左边的空白范围。
通过拖动光标在范围
①
内设置位置。还可以通过在范围
①
内单击来定义位置。长沙工控帮教育科技有限公司整理
利用鼠标选择要显示的部分：
通过单击和拖动鼠标拖选出趋势图的某一部分。 所选曲线的该部分将会在释放鼠标后立 即放大。
撤消对该部分的最后一次更改：
选择快捷命令“撤消缩放”(Undo zoom)，撤消对该部分的最后一次更改。
同步网格
单击轴刻度，选择是否将网格与位置轴或速度轴同步。
从比例尺读取曲线值
使用快捷菜单命令“显示比例尺”(Show ruler) 激活比例尺。
使用比例尺光标可以将比例尺移动至曲线上的任何点。
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参见
组态 - 常规 (页 60) 组态 - 命令表 (页 60)
快捷菜单命令 - 命令表 (页 65) 快捷菜单命令 - 曲线图 (页 71)
从“完成命令”过渡到“混合运动” (页 73) 在用户程序中更改命令表组态 (页 75)
快捷菜单命令 - 曲线图
曲线窗口中有以下可用快捷菜单命令：
缩放 100% (Zoom 100%)
选择一个可以显示 100% 曲线值和/或限值的缩放系数。
撤消缩放 (Undo zoom)
撤消最后一次缩放更改。
缩放到曲线
缩放轴，以便位置和速度曲线可见。
缩放到曲线和限值
缩放轴，以便位置和速度曲线、激活软件限位开关的位置和最小最大速度限值可见。
显示速度限值
显示速度限值行。
显示软件限位开关
显示软件限位开关的行。
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显示比例尺
使比例尺渐显/渐隐
在要查看曲线的各个值时可使用比例尺。
参见
组态 - 常规 (页 60) 组态 - 命令表 (页 60)
快捷菜单命令 - 命令表 (页 65) 使用趋势图 (页 67)
从“完成命令”过渡到“混合运动” (页 73) 在用户程序中更改命令表组态 (页 75)
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从“完成命令”过渡到“混合运动”
1. 作业“Positioning Relative”或“Positioning Absolute”
2. 作业“Velocity set point”
2. 作业“Positioning Relative”或“Positioning Absolute”
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具有先前速度作业的运动过渡
从低速到高速的过渡
W Y
高速的作业将附加到上一个速度作业。 第一个速度 作业在定义的运行时间后结束。 第二个作业以另一 个速度开始启动。
从高速到低速的过渡
Y
W
低速的作业将混合到上一个速度作业。 第二个作业 以另一个速度开始启动。
1. 作业“Velocity set point”
2. 作业“Velocity set point”
2. 作业“Positioning Relative”或“Positioning Absolute”
参见
参见