1 使用 S7-200 运动控制
1.9 编程
1.9.5 监视激活的命令
1.9.5.3 运动控制指令 MC_MoveVelocity
运动控制指令“MC_MoveVelocity”的作业的结束没有明确的定义。 第一次达到设置的速度 且轴恒速运转时，就实现了作业目标。 如果达到设置的速度，则通过输出参数
“InVelocity”的 TURE 值对此进行指示。
如果已达到设置的速度且输入参数“Execute”的值设置为 FALSE，则作业完成。 但是，作 业完成时轴运动尚未完成。 例如，可以使用运动控制作业“MC_Halt”停止轴运动。
输出参数“Busy”、“CommandAborted”和“Error”分别指示作业仍在处理、已中止或有未决 的错误。
运动控制作业执行期间，输出参数“Busy”的值为 TRUE。 如果作业已完成、中止或因错 误停止，则输出参数“Busy”的值将变为 FALSE。 无论输入参数“Execute”的信号状态是什 么，都会发生这种变化。
当输出参数“InVelocity”、“CommandAborted”和“Error”的条件满足时，它们的值至少在一 个周期内都为 TRUE。 当输入参数“Execute”设置为 TRUE 时，将锁存这些状态消息。
下图针对各种示例情况显示了状态位的操作：
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达到设置的速度
如果运动控制作业在达到设置的速度前执行完毕，则将通过输出参数“InVelocity”的值为 TURE 的方式对此进行指示。
输入参数“Execute”的信号状态影响输出参数“InVelocity”中的显示持续时间：
"“Execute”的值在达到设置的速度前变为 FALSE 达到设置的速度之后，“Execute”的值会更改为 FALSE
④
如果“Execute”的值在达到设置的速度后仍保持为 TRUE，则作业将保持激活状态。 "“InVelocity”和“Busy”的值保持为 TRUE 并且其状态仅随“Execute”一起变为 FALSE。
⑤
如果“Execute”在达到设置的速度前重置为 FALSE，则作业将在达到设置的速度时完成。 "“InVelocity”的值仅在一个执行周期内为 TRUE，并且随“Busy”一起变为 FALSE。
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作业在达到设置的速度前中止
如果运动控制作业在达到设置的速度前中止，则将通过输出参数“CommandAborted”的值 为 TURE 的方式对此进行指示。 输入参数“Execute”的信号状态影响输出参数
“CommandAborted”中的显示持续时间。
"中止作业之前，“Execute”的值会更改为 FALSE。 中止作业之后，“Execute”的值会更改为 FALSE。
“CommandAborted”的值将变为 TRUE。
④
如果“Execute”的值在作业中止之前保持为 TRUE，则“CommandAborted”的值也将保持为 TRUE 并且 其状态随“Execute”一起变为 FALSE。⑤
如果“Execute”在作业中止之前重置为 FALSE，则“CommandAborted”的值仅在一个执行周期内为 TRUE。长沙工控帮教育科技有限公司整理
说明
在以下条件下，输出参数“CommandAborted”不指示出现中止：
已达到设置的速度，输入参数“Execute”的值为 FALSE，并且已启动一个新的运动控制作 业。
达到设置的速度并且输入参数“Execute”的值为 FALSE 时，作业完成。 因此，不会将新 作业的启动指示为中止。
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达到设置速度前出错
如果在运动控制作业执行期间，达到设置的速度之前出错，则将通过输出参数“Error”的值 为 TURE 的方式对此进行指示。 输入参数“Execute”的信号状态影响输出参数“Error”中的 显示持续时间：
错误出现之前，“Execute”的值会更改为 FALSE 错误出现之后，“Execute”的值会更改为 FALSE
“Execute”一起变为 FALSE。
⑤
如果“Execute”已在出错之前重置为 FALSE，则“Error”的值仅在一个执行周期内为 TRUE。长沙工控帮教育科技有限公司整理
说明
在以下条件下，输出参数“Error”不指示出现错误：
已达到设置的速度，输入参数“Execute”的值为 FALSE，并且发生轴错误（例如，逼近软 件限位开关）。
达到设置的速度并且输入参数“Execute”的值为 FALSE 时，作业完成。 作业完成后，仅 在运动控制指令“MC_Power”中指示轴错误。