1 使用 S7-200 运动控制
1.9 编程
1.9.5 监视激活的命令
1.9.5.4 运动控制指令 MC_MoveJog
运动控制指令“MC_MoveJog”的作业实现点动操作。
运动控制作业“MC_MoveJog”的结束没有明确的定义。 第一次达到设置的速度且轴恒速运 转时，就实现了作业目标。 如果达到设置的速度，则通过输出参数“InVelocity”的 TURE 值对此进行指示。
输入参数“JogForward”或“JogBackward”的值已设置为 FALSE 并且轴已停止时，命令完 成。
输出参数“Busy”、“CommandAborted”和“Error”分别指示作业仍在处理、已中止或有未决 的错误。
在运动控制作业处理期间，输出参数“Busy”的值为 TRUE。 如果作业已完成、中止或因 错误停止，则输出参数“Busy”的值将变为 FALSE。
只要轴在以设置的速度运转，输出参数“InVelocity”的值就为 TRUE。 输出参数
“CommandAborted”和“Error”保持该状态至少一个周期。 只要输入参数“JogForward”或
“JogBackward”设置为 TRUE，就锁存这些状态消息。
下图针对各种示例情况显示了状态位的操作：
长沙工控帮教育科技有限公司整理
达到并维持设置的速度
如果运动控制作业在达到设置的速度前执行完毕，则将通过输出参数“InVelocity”的值为 TURE 的方式对此进行指示。
点动模式通过输入参数“JogForward”控制 点动模式通过输入参数“JogBackward”控制。
①
输入参数“JogForward”或“JogBackward”的上升沿时启动作业。②
作业激活期间，输出参数“Busy”的值为 TRUE。③
达到设置的速度时，输出参数“InVelocity”的值变为 TRUE。④
输入参数“JogForward”或“JogBackward”的值重置为 FALSE 时，轴运动结束。 轴开始减速。 结果，轴不再恒速运转并且输出参数“InVelocity”的状态变为 FALSE。
⑤
如果轴已停止，则运动控制作业完成并且输出参数“Busy”的值将变为 FALSE。长沙工控帮教育科技有限公司整理
作业在执行期间中止
如果运动控制作业在执行期间中止，则将通过输出参数“CommandAborted”的值为 TURE 的方式对此进行指示。 该行为与是否达到设置的速度无关。
点动模式通过输入参数“JogForward”控制。 点动模式通过输入参数“JogBackward”控制。
①
输入参数“JogForward”或“JogBackward”的上升沿时启动作业。②
作业激活期间，输出参数“Busy”的值为 TRUE。③
作业执行期间，作业被其它运动控制作业中止。 如果作业中止，输出参数“Busy”的值将变为 FALSE，“CommandAborted”的值将变为 TRUE。
④
输入参数“JogForward”或“JogBackward”的值重置为 FALSE 时，输出参数“CommandAborted"”的值将 变为 FALSE。说明
如果满足以下所有条件，则将在输出参数“CommandAborted”中指示作业中止并且仅持续 一个执行周期：
输入参数“JogForward”和“JogBackward”的值为 FALSE（但轴仍在减速），并且新的运动 控制作业已启动。
长沙工控帮教育科技有限公司整理
作业执行期间出错
如果在运动控制作业执行期间出错，则将通过输出参数“Error”的值为 TURE 的方式对此 进行指示。 该行为与是否达到设置的速度无关。
点动模式通过输入参数“JogForward”控制。 点动模式通过输入参数“JogBackward”控制。
①
输入参数“JogForward”或“JogBackward”的上升沿时启动作业。②
作业激活期间，输出参数“Busy”的值为 TRUE。③
作业执行期间出错。 出错时，输出参数“Busy”的值将变为 FALSE 且“Error”的值将变为 TRUE。④
输入参数“JogForward”或“JogBackward”的值重置为 FALSE 时，输出参数“Error”的值将变为 FALSE。说明
如果满足以下所有条件，则在输出参数“Error”中指示出错并且仅持续一个执行周期：
输入参数“JogForward”和“JogBackward”的值为 FALSE（但轴仍在减速），并且发生新错 误（例如，逼近软件限位开关）。