FANUC PaintPro 编程基础培训手册
第一版
作者：罗少华
2011 年 2 月 21 日
目录
一. 启动 Paint PRO‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥3 二. 打开一个现有的 work cell‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥4 三. 使用鼠标和键盘将 3 维空间平移，旋转，放大或者缩小‥‥‥‥6 四. 使用 teach pendant 移动机器人‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥8 五. 创建一个新的 Work cell‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥9 六. 建立 part carrier 和跟踪参数‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥25 七. 给机器人安装喷枪‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥30 八. 载入工件数模‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥33 九. 使用 Conveyor 控制条 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥34 十. 将现实机器人的程序导入仿真软件‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥35
十一. 创建喷涂程序‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥38
1. 启动 PaintPRO
1) 点击开始按钮，如图一所示。
图一
图二
2. 打开一个现有的 workcell
1) 点击工具栏上的 按钮，出现类似图三的对话框：
图三
2) 双击名字是 PaintPRO_Workcell_P‐50 的文件夹，出现图四:
图四
3) 双击名字是 PaintPRO_Workcell_P‐50 的图标，Workcell 将自动运行打开。
4) 如果 Workcell 中缺少 3D 数模文件，将显示如图 5 的信息框，点击 OK to All 以继续。
图五
5) 打开 cell 后，如果目前不需显示 cell 目录，点击 Show/Hide Cell Browser 按钮将它隐 藏。如图六所示，
图六
3. 使用鼠标和键盘将 3 维空间平移，旋转，放大或者缩小
1） Ctrl + 鼠标右键然后移动鼠标平移画面。
2） 按住鼠标右键不放移动鼠标旋转画面。
3） 同时按下鼠标左键和右键，再前后移动鼠标能放大或者缩小画面。
4） 每一个在 3 维空间中的物体都有一个属于自己的空间坐标 Triad。当这个物体被选定 的时候，它的空间坐标 Triad 就会以绿色或是红色的颜色被显示出来。（当坐标被锁定 的时候呈红色，当未被锁定的时候呈绿色）。如图七所示：
图七
5） 点击工具栏上的 ，能了解更多的关于鼠标移
动画面的信息。
4. 使用 teach pendant 移动机器人
1） 点击工具栏上的 Show/Hide Teach Pendant 按钮。出现 Teach Pendant 界面，
如下图：
图八
2） 点击 Enable Switch 使 Teach Pendant 处于 On 的状态 3） 点击 RESET Key 复位 Teach Pendant 上的故障。
4） 反复点击 COORD Key 直到选中需要的机器人坐标系。
5） 反复点击 Speed Override Key 直到选中需要的机器人移动速度。
6） 按住 SHIFT 同时点击 Jog Key 移动机器人。
5. 创建一个新的 Workcell
1) 点击工具条上的 New Cell 按钮 2) 为新的 Workcell 起一个新名字。如下图:
图九
3) 点选 Build From Scratch
4) 如果人机器人需要跟踪输送链，选择 Conveyor Tracking 和 Generic Simple Conveyor.
图十
8) 点 OK 进入下一个界面。
9) 选择机器人软件类型这里以 6.4 的软件为例，并按 Next 进入下一界面，如下图所 示，
图十一
10) 选择机器人型号，这里以 P50i 机器人为例，如下图所示，
图十二
11) 选择多运动组，这里不需要添加其它的组，直接点击 next，如下图所示，
图十三
12) 选择需要安装的软件，这里一般不需要选择任何软件，直接点击 Next，如下图所示，
图十四
13) 之前的所有选择都会列于下图中，点击 Finish 结束设置过程。之后一个机器人就会 在 3D 的视界中自动出现了。如下图所示：
图十五
14) 在下图中，紫色的框体是机器人的跟踪 tracking boundary 窗口，对着紫色框双击鼠 标左键打开 tracking schedule 的属性框。
图十六
15） 点击 Boundaries 标签。
16） 点击 Visible 复选框，隐藏紫色框体。
由于默认的机器人是右手机器人，如果需要用到左手机器人则需要进行如下设置：
17） 在工具条上选择 Robot—Restart Controller—Controlled Start，见下图：
图十七
18） 当 teach pendant 出现后，点击 Menu，接着在出现的菜单中选择 MAINTENANCE, 如下图:
图十八
19） 当出现如下图画后，选择 F4 MANUAL：
图十九
20) 机器人负重选择 7KG：
图二十
20） 根据需要选择机器人安装方式：
图二十一
21） 选择机器人左右手：
图二十二
22） 选择机器人左右手偏置
图二十三
23） 选择 1 stand wrist
图二十四
24） 选择 1 Aluminum Army
图二十五
25） 选择 1
图二十六
26） 选择 1
图二十七
27） 选择 0
图二十八
28） 选择 1
图二十九
29） 选择 1
图三十
30） 选择 1
图三十一
31） 点击 Fctn 并选择 START(COLD)，完成所有配置。
32） 双击机器人本体，出现机器人属性对话框。在上面通过改变 X,Y,Z 值来改变机 器人在 3D 空间中的位置。
现在需要给机器人添加上支撑底座。
33） 在菜单栏上选择 Cell—Add Obstacles—Box
空间位置（location），和大小尺寸（scale），以及颜色。完成后点击 OK 关闭。
35） 在上图中的 Scale 部分中，把 X 方向上的尺寸从 1000mm 改到 1535mm，并点 击 Apply。
36） 在上图中的 Scale 部分中，把 Y 方向上的尺寸从 1000mm 改到 144mm，并点 击 Apply。
37） 在上图中的 Scale 部分中，把 Z 方向上的尺寸从 1000mm 改到 84mm，并点击 Apply。
38） 在上图中的 Location 部分中，把 X 方向上的尺寸从 0mm 改到‐1805.5mm，并 点击 Apply。
39） 在上图中的 Location 部分中，把 Y 方向上的尺寸从 0mm 改到‐295mm，并点 击 Apply。
40） 在上图中的 Location 部分中，把 Z 方向上的尺寸从 3000mm 改到 84mm，并 点击 Apply。
41） 点击工具栏上的 Cell Browser 按钮，打开 Cell 目录。在 Obstacles 项上找到刚才创建的 Right Rail。右键点击 Right Rail，在出现的次级菜单中选 择 copy Right Rail。再一次右键点击 Right Rail,选择 Paste Right Rail。
42） 此时，出现一个名字是 Right Rail1 的物体，右键点击 Right Rail1，选择 Right Rail1 Property，打开属性界面。将名字改为 Left Rail。
43） 在 Location 部分中，把 Y 方向上的尺寸从‐295mm 改到 295mm，并点击 Apply。
44） 在 Location 部分中，把 Z 方向上的尺寸从 1084mm 改到 84mm，并点击 Apply。
45） 在菜单栏上选择 Cell—Add Obstacle—Box
46） 在出现的 Box 的属性界面上，将名字改为 Mounting Plate。
47） 把 Mounting Plate 的 X 方向的 Scale 尺寸从 1000mm 改为 813mm。
48） 把 Mounting Plate 的 Y 方向的 Scale 尺寸从 1000mm 改为 813mm。
49） 把 Mounting Plate 的 Z 方向的 Scale 尺寸从 1000mm 改为 12mm。
50） 把 Mounting Plate 的 X 方向的 Location 尺寸从 1000mm 改为‐1453.5mm。
51） 把 Mounting Plate 的 Y 方向的 Location 尺寸从 1000mm 改为 0mm。
52） 把 Mounting Plate 的 Z 方向的 Location 尺寸从 3000mm 改为 600mm。
53） 点击 OK 关闭 Mounting Plate 的属性界面。
54） 将机器人 Location 部分中 X 方向坐标改为‐1415mm，Z 方向坐标改为 600mm,
6. 建立 part carrier 和跟踪参数
1） 打开 Cell Browser 2） 点击 Fixtures
3） 右键点击 Generic Simple Conveyor
4） 选择 Generic Simple Conveyor Properties 5） 将名字改为 Overhead Conveyor
6） 将 Overhead Conveyor X 方向的 Size 改为 127mm 7） 将 Overhead Conveyor Y 方向的 Size 改为 4267mm 8） 将 Overhead Conveyor Z 方向的 Size 改为 76mm 9） 将 Overhead Conveyor Z 方向的 Location 改为 3028mm 10） 点击 OK 关闭对话框
11） 双击 Part Carrier
12） 点击 Link CAD 栏
13） 将 X 方向的 Size 改为 40mm 14） 将 Y 方向的 Size 改为 40mm 15） 将 Z 方向的 Size 改为 1066.8mm
16） 在 CAD Location 部分，将 X 方向的值改为 1960 17） 在 CAD Location 部分，将 Z 方向的值改为‐603.871 18） 点击 OK 关闭对话框。
19） 在 Cell Browser 上右键点击 Part Carrier 20） 选择 Add Link—Box
21） 在出现的对话框中将名字改为 Part Carrier Extension 1 22） 点击 Link CAD 栏，
23） 将 Scale 部分的 X 方向数值改为 40mm 24） 将 Scale 部分的 Y 方向数值改为 40mm 25） 将 Scale 部分的 Z 方向数值改为 295mm 26） 将 CAD Location 部分的 Y 方向数值改为 5.6mm 27） 将 CAD Location 部分的 Z 方向数值改为‐1053mm 28） 将 CAD Location 部分的 W 方向数值改为‐45degrees 29） 点击 OK 关闭
30） 在 cell browser 中，右键点击 Part Carrier Extension 1 31） 选择 Add Link—Box
32） 将新出现的 BOX 名字改为 Part Carrier Extension 2 33） 点击 Part Carrier Extension 2 的 Link CAD 栏 34） 将 Scale 部分的 X 值改为 120mm
35） 将 Scale 部分的 Y 值改为 76.2mm 36） 将 Scale 部分的 Z 值改为 1066.8mm 37） 将 CAD Location 部分的 Y 值改为‐3mm 38） 将 CAD Location 部分的 Z 值改为‐274mm 39） 将 CAD Location 部分的 W 值改为 45degree 40） 点击 OK 关闭对话框。
41） 双击 Direction Indicator
42） 在出现的对话框中，根据你自己的需要改变参数：Scale，location 等。
43） 打开 cell browser
44） 双击 ，打开属性界面。
45） 在 General 栏上的 Tracking 部分把数值改为 900mm。
46） 点击 Boundaries 栏
47） 将 Boundary Set 10 的 Upstream 数值改为‐1100mm。
48） 将 Boundary Set 10 的 Downstream 数值改为 1100mm。
49） 点击下拉菜单，将 Boundary Set 9 的数值设置。
50） 设置其他的 Boundary Set 的数值。
51） 点击 OK，关闭对话框。
7. 给机器人安装喷枪
1） 打开 Cell Browser
2） 双击 UT:1(Eoat1)
5） 在对话框中找到 Devilbiss AGXV‐540 的文件
6） 点击 Apply 确认。
7） 点击 UTOOL 栏 8） 点击 Edit UTOOL 框
9） 将 UTOOL 部分的 X 值改为‐275mm 10) 将 UTOOL 部分的 z 值改为 225mm 11) 将 UTOOL 部分的 P 值改为‐90degree 12) 点击 Apply 确认
13) 点击 Feature Pos Dflts 栏，这里的参数在自动生成喷涂轨迹时能影响到机器人手腕 的姿态，喷涂应用多种多样，具体哪种姿态合理，需要大家不断去尝试从而找到最 佳的参数。
14) 下面参数使用默认值
15) 点击 Painting Defaults 栏，
16) 输入 TCP 速度，喷幅，叠加率。
17) 是喷枪还是旋杯应用。并输入枪距离。
18) 点击 OK，关闭。
8. 载入工件数模
1) 打开 Cell Browser 2) 右键点击 Styles 图标 3) 选择 Add Style—CAD File
4) 在对话框中找到工件数模
5) 如果看见一个对话框出现提问：是否使用边界识别？（edge detection）选择 YES.
6) 在出现的属性对话框中改变工件的名字
7) 去掉 Lock All Location Value 的勾，解除空间位置锁定。
9. 使用 Conveyor 控制条
1) 点击工具栏上的 Conveyor Quick Bar 按钮，打开 Conveyor control Bar。
2) 在 Speed 栏上输入输送链速度
3) 点击 BWD 按钮，让输送链向后走一小段距离，然后点击 Stop 停止输送链。
4) 点击 Detect 按钮，让 Part Carrier（滑橇）移动到 Part Detector 感应器位置。
5) 点击 FWD 按钮让输送链向前运行。
6) 点击 1X, 2X, 4X 能让输送链分别以 1 倍，2 倍，4 倍的速度运行。
10. 将现实机器人的程序导入仿真软件
1) 点击工具条上的 Teach—Load Program，将 USB 或者其它文件夹下的 TP 程序导入。
2) 创建 JOB 程序。
i. 打开 Cell Browser ii. 选择 JOB—Add Job
iii. 在 Job 属性对话框中，输入 Job 程序名。
vi. 在 Available Process 列表中是当前所有的机器人子程序
vii. 将需要的子程序选中然后移动到右边的 Assigned Processes 区域中 viii. 点击 Apply 按钮
ix. 切换到 General 栏
x. 点击 Generate 按钮，创建 Job 程序。
xi. 点击 OK 关闭对话框 3) 将机器人移动到 Home 点 4) Off 掉 teach pendant
5) 在工具栏上面，点击 Cycle Start 按钮 6) 在弹出的 Cycle Time Accuracy 框体点击 OK,
7) 确认下面框体的各项信息无误，然后点击 Initiate 按钮，运行程序。
8) 如果在执行程序的过程中出现机器人故障停机，点击 Abort 按钮 。
11. 创建喷涂程序
1) 左键单击工件
2) 点击工具栏上的 Draw Paint Zones 按钮 ，出现工具条，
3) 点击 Square Pattern 按钮，
4) 将鼠标移动到工件表面，直到鼠标和工件之间出现法线。
5) 在工件上单击鼠标左键确认，然后拖动鼠标，生成下图中白色带箭头框体
6) 将白色框体拉大到合适的尺寸并单击鼠标左键，生成黄色框体（这个黄色框内的 区域英文名字叫 Paint Zone）及弹出其属性对话框。
8) 属性对话框中，在 General 栏上，Paint Zone 区域上将 Paint Zone 的名字修改。同 时在 TP Name 的部分把将要制作的喷涂程序的名字定义完成。
9) 将鼠标移动到黄色框体的角落的绿色区域时，鼠标会变成手的形状。这时可以用 鼠标拖动整个黄色框移动。
10) 点击 Pos Defaults 栏，确认 Along the segment 的值是‐Y。
11) 点击 Painting 栏，设置好在 Bottom of zone 或者在 top of zone 关枪。
12) 点击 general tab 栏，选择是否在改变 paint zone 的设置以后让 tp 程序也随之相应 的更改：do not modify tp positions
13) 点击 generate tp，程序将自动生成。
14) 如果不想显示 paint zone，将 visible 取消选择。
15) 点击 OK，关闭对话框。
16) 将 paintpro 中的 tp 程序导出到现场机器人中：
i. 点击 paintpro 工具栏中的示教器按钮，打开示教器界面
ii. 点击最下面的 ，
iii. 图 中 的 路 径 就 是
paintpro 存放 tp 程序的位置。
iv. 点击 ，选择 7 file—F4 backup—2 tp programs—F3 ALL 备份所有当前机器人
程序
v. 根据路径打开文件夹，将刚才备份的程序拷进 U 盘或者 CF 卡。
vi. 将 CF 卡或者 U 盘插入现场机器人控制器，
vii. 点击 ，选择 7 file—F2 DIR—8 next—1 *.tp—在显示的文件列表中找到需要 拷贝进机器人的程序并确认。
