5. Environmental map 的產生
此章我們將運用前一章所產生的攝影機架設位置的資訊，來產生 environmental map，將來可供車輛追蹤之用。
首先我們將前一章中的已佈置好攝影機的平面圖影像對其做二 值化，將白色區域值設為 1，其餘為 0，接著在停車場範圍內之區域 做connected component[Lin01]的計算，並且同時計算其質心位置，在 這裡有些區域的尺寸太小，可能僅有幾個像素點，我們將其忽略，而 由於我們欲對每個區域標記號碼顯示於影像中，最直覺的方式，便是 標記在其質心位置，但是有時候有些區域其質心並不在該區域中，如 圖5.1 所示，此時我們運用一種我們稱之為 shrinking 的方法，設法在 該區域中找出一個適當的位置來標記號碼顯示於影像中，方法詳述如 下：
一開始我們先求出做完 connected component 所得到的區域之邊 界，由於此區域中每個像素其值皆相同，所以我們找出該區域中的像 素其四個鄰居(4-neighbors) [Lin01]當中只要有一個值不相同，則該像 素即為邊界，如圖 5.2 所示，在該圖中，該區域的像素其值皆為 1，
而粗體標記的像素因其四個鄰居當中至少有一像素值不為1，所以為 邊界，接著我們於邊界上任取一點，以該點之右邊一點為優先，使用
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逆時鐘的方式以及八鄰居的方法(8-neighbors) [Lin01]選取下一邊界 點，每當選取了下一邊界點時，便將之前的邊界點去除，直到再回到 原先選取的第一個邊界點，接著計算新的邊界點，再重複上述步驟，
直到剩下一點，而此點也就是該區域標記號碼的位置，見圖5.3 之例 子，而圖5.4 為產生 environmental map 的結果。
圖5.1 p 點為彎月狀區域之質心，並不在該區域中。
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圖5.2 為做完 connected component 所得到的區域之一例，其中該區域之像素值 為1，而粗體標記之點表示為邊界。
圖5.3 為對應圖 5.2 做完二次 shrinking 所得到的之結果，黑色部分為該區域中去 除的邊界部份，剩下之一點為該區域標記號碼的位置。
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圖5.4 為一 environmental map。
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