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电机自整定操作说明
1. 编码器零点校正... 2
1.1. 编码器动态自学习 ... 3
1.2. 编码器写入偏移量 ... 4
2. 电机极对数检测... 5
版本... 6
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1. 编码器零点校正
如果使用的电机是从未通过我司伺服运行过的电机，运行前必须进行电机编 码器零点校正。不进行编码器零点校正而直接使用，有降低驱动性能、飞车甚至 损害设备的风险。
编码器校零前请牢靠固定伺服电机，保持电机光轴运行。如果电机已经安装 在机械上，请卸载执行机构上的所有负载，保持空载调试。此外，编码器零点校 正前，伺服需要设置好对应的电机及编码器参数，详细可参考应用文档“AS260 伺服系统调试说明”。电机编码器校零过程如下图中 2 电机整定操作过程所示。
编码器校零需要使用手持操作器进行，支持的编码器校零方式有：
编码器动态自学习
编码器写入偏移量
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3 / 6 上电初始化
进入【监视 状态】界面
进入【功能 选择】界面
按“ENTER”键
进入【参数 处理】界面
选择【参数处理】
按“ENTER”键确认
伺服参数复 位完成
将参数改为“1”，
按“ENTER”键确认
返回【功能 选择】界面
按“ESC”键
进入【参数 设置】界面
选择【参数设置】
按“ENTER”键确认
相应参数设 置完成
修改电机型号等相应参 数，按“ENTER”确认
返回【功能 选择】界面
按“ESC”键
上电初始化 进入【监视 状态】界面 断电后重新上电
进入【功能 选择】界面
按“ENTER”键 进入【电机 整定】界面
选择【电机整定】
按“ENTER”键确认 选择的自学
习模式
选择自学习模式 按
“ENTER”键确认 返回【功能 选择】界面
按“ESC”键 返回【监视 状态】界面
按“ESC”键 切换到【面 板控制】界
面
按“LO/RE”键 电机进入自
动整定状 态，静待电 机整定完毕
按“RUN”键
保持在【面 板控制】界
面
设置给定值
（转矩/速度 /位置）
进行给定值修改，按
“ENTER”键确认
电机运行 按“RUN”键
出现故 障？
试运行结束
切换到【监 视状态】界
面 否
是 按“LO/RE”键
进入【功能 选择】界面 按“ENTER”键
选择【故障检查】
按“ENTER”确认 进入【故障
检查】界 面，查看并
排查故障 断电后重新上电，按
“LO/RE”键切换到
【面板控制】界面
给定值设置 为 0 按“STOP”键
断电后重新上电，按
“LO/RE”键切换到
【面板控制】界面
1 参数复位操作过程
1 参数复位操作过程 2 电机整定操作过程2 电机整定操作过程 3 电机试运行操作过程3 电机试运行操作过程
1.1. 编码器动态自学习
步骤一：选择自学习模式 2：编码器动态自学习。参照上图中 2 电机整定操 作过程，校零结束后，RUN（运行）指示灯自动由亮变灭，电机停止运行；
步骤二：校零完成后，查看参数 P22.05 编码器位置角的值，并记录该值；
步骤三：将伺服断电重启并进入到监视界面查看 EncAtun 的值是否为 2，如 果不为 2，则表示编码器校零未成功，请重复步骤一重新进行编码器较零，
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如果为 2，则继续查看参数 P22.05 编码器位置角的值是否与步骤二中记录的 值一致，如果不一致，则表示编码器校零未成功，请重复步骤一重新进行编 码器较零，如果一致，请继续进行步骤四；
步骤四：从步骤一至步骤三开始重新进行一次编码器零点校正，比较两次参 数 P22.05 编码器位置角的差值，差值在 100inc 以内即视为两次校零正确，
可继续进行步骤五；反之如果差值超过 100inc，需要返回步骤一重新进行编 码器零点校正；
步骤五：进行电机试运行以判断电机编码器校零是否成功，如果能够正常运 转，则表示编码器校零成功；反之如果电机飞车、输出电流过大（空载电流 超过 1A）或电流波动较大（波动超过±0.5A），则表示编码器校零未成功，
需要返回步骤一重新进行编码器零点校正。
注 1：若校零过程中伺服报“电机相序错误（故障代码 S.5）”故障，首先查看伺服中设置的 电机和编码器参数是否设置正确，确认参数正确的情况下，请任意互换两根电机相线，并 重新进行编码器零点校正。
注 2：若校零过程中伺服报“抱闸欠流欠压（故障代码 L.2）”故障，请确认电机抱闸线缆是 否接好，在确认抱闸接线正确的情况下，查看电机抱闸参数，抱闸电流在 200mA 以下的请 将参数 P21.06 电机抱闸监测使能设置为 0，并重新进行编码器零点校正。
注 3：编码器动态自学习时，如果电机带有较大负载，且无法卸载，可通过参数 P22.09 自 学习电流阈值增大编码器校零时的电流，以保证校零精度。通常，为防止电机损坏，该阈 值一般不超过 150%（默认值 100%）。
注 4：编码器动态自学习时，如果发生电机啸叫、震动，可将参数 P50.02ACR Kp 减小到默 认值的 0.8 倍后，重新进行编码器零点校正。
1.2. 编码器写入偏移量
如果所需校正的电机转子和编码器之间的相对位置固定，且其中一台电机已 经通过“编码器动态自学习”获得了电机磁偏角，可通过该校零方法将电机磁偏 角直接写入其它电机并自动校正。具体校零步骤为：
步骤一：在参数 P22.05 编码器位置角处输入编码器零点偏移量（单位：编码
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器脉冲）；
步骤二：选择自学习模式为 3：编码器写入偏移量。参照上图中 2 电机整定 操作过程，校零结束后，操作器自动由【面板控制】界面跳转到【监视状态】
界面；
步骤三：校零完成后，将伺服断电重启并进入到监视界面查看 EncAtun 的值 是否为 3，如果不为 3，则表示编码器校零未成功，请重复步骤一重新进行 编码器校零；如果为 3，请查看参数 P22.05 编码器位置角的值是否与步骤一 中输入的值一致，如果不一致，请重复步骤一重新进行编码器校零，如果一 致，请继续步骤四；
步骤四：进行电机试运行以判断电机编码器校零是否成功，如果能够正常运 转，则表示编码器校零成功；反之如果电机飞车、输出电流过大（空载电流 超过 1A）或电流波动较大（波动超过±0.5A），则表示编码器校零未成功，
需要返回步骤一重新进行编码器零点校正。
注 1：步骤一中编码器零点偏移量的获得方法：
a) 通过电机厂家获得编码器零点偏移量；
b) 在确保所有电机编码器零点偏移量相同的前提下，可先找一台电机通过编码器动态自 学习进行编码器零点校正，校正成功后，查看参数 P22.05 编码器位置角的值即为电机 编码器零点的偏移量。
2. 电机极对数检测
电机极对数检测用于新电机在极对数未知的情况下进行自动检测，其详细过 程如下：
步骤一：选择自学习模式为 4：电机极对数检测。参照上图中 2 电机整定操 作过程，校零结束后，RUN（运行）指示灯自动由亮变灭，电机停止运行；
步骤二：查看参数 P21.05 自学习电机极对数的值即为自整定出的电机极对数，
并查看参数 P20.06：电机极对数是否与参数 P21.05 自学习电机极对数的值一 致。
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2014.9.8 1.0 新增发布 无 李虎修、丁信忠
