INFORM 解説書

(1)

株式会社

安川電機

INFORM 解説書

この取扱説明書は、最終的に本製品をお使いになる方のお手元に確実に届けられるよう、お取り計らい願います。

MOTOMAN 取扱説明書一覧 MOTOMAN- □□□取扱説明書 DX100 取扱説明書

DX100 操作要領書 DX100 保守要領書

「DX100 操作要領書」は、

用途によって異なります。

必ず、用途を確認してください。

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(2)

DX100

強制

• 本説明書は、DX100 の INFORM について詳しく説明しています。

必ずご一読を願い、十分にご理解いただいたうえで、お取り扱いいただくようお願いします。

• また、安全についての一般事項は、「セットアップマニュアル」の

「1 安全について」に記載しています。必ず熟読していただき、正しくお使いいただきますようお願いいたします。

注意

• 説明書に掲載している図解は、細部を説明するために、カバーまたは安全のための遮へい物を取り外した状態で描かれている場合があります。この製品を運転するときは、必ず規定どおりのカバーや遮へい物を元通りに戻し、説明書に従って運転してください。

• 説明書に掲載している図及び写真は、代表事例であり、お届けした製品と異なる場合があります

• 説明書は、製品の改良や仕様変更、及び説明書自身の使いやすさの向上のために適宜変更されることがあります。

この変更は改訂版として表紙右下の資料番号の更新によって行われます。

• 損傷や紛失などにより、説明書を注文される場合は、当社代理店または説明書の裏表紙に記載している最寄りの営業所に表紙の資料番号を連絡してください。

• お客様による製品の改造は、当社の保証範囲外ですので責任を負いません。

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(3)

安全上のご注意

ご使用（据え付け、運転、保守点検など）の前に、必ずこの説明書とその他の付属書類をすべて熟読し、機器の知識、安全の知識そして注意事項のすべてについても習熟してから、正しくご使用ください。

本説明書は、安全注意事項のランクを「危険」、「注意」、「強制」、「禁止」

に区分して掲載しています。

なお、「注意」に記載した事項でも、状況によっては重大な結果に結びつく可能性があります。いずれも重要な内容を記載していますので、必ず守ってください。

危険

取扱いを誤った場合に、危険な状況が起こりえて、死亡または重傷を受ける可能性が想定される場合。

注意

取扱いを誤った場合に、危険な状況が起こりえて、中程度の傷害や軽傷を受ける可能性が想定される場合、

及び物的傷害のみの発生が想定される場合。

強制

必ずしなければならないこと。

危険

^{してはいけないこと。}

「危険」と「注意」には該当しませんが、ユーザーに必ず守っていただきたい事項を、関連する個所に併記していま

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す

(4)

DX100

危険

• マニピュレータを動作させる前に、DX100 前面扉部及びプログラミングペンダントの非常停止ボタンをそれぞれ押して、サーボ電源が OFF されることを確認してください。サーボ電源が OFF されるとプログラミングペンダントのサーボオン LED が消灯します。

緊急時にマニピュレータを停止できないと、けが、機器破損のおそれがあります。

図 : 非常停止ボタン

• 非常停止状態を解除して再びサーボ電源を投入する際に、非常停止の原因となった障害物や故障がある場合は、それらを取り除いてからサーボ電源を投入してください。

操作者が意図していないマニピュレータの動作によるけがのおそれがあります。

図 : 非常停止状態の解除

回す

• 可動範囲内で教示する場合には、次の事項を守ってください。

– マニピュレータを常に正面から見ること。

– 決められた操作手順に従うこと。

– マニピュレータが不意に自分の方へ向かってきた場合の危険に対する対応をいつも考えておくこと。

– 万一を考え、退避場所を確保しておくこと。

誤操作や教示者が意図しなかったマニピュレータの動作によるけがのおそれがあります。

• 次の作業を行う場合には、マニピュレータの可動範囲内に人がいないことを確認し、しかも安全な領域から操作してください。

– DX100 の電源を ON するとき。

– プログラミングペンダントでマニピュレータを動かすとき。

– チェック運転のとき。

– 自動運転のとき。

• 不用意にマニピュレータの可動範囲に入ると、マニピュレータとの接触によるけがのおそれがあります。なお、異常時には直ちに非常停止ボタンを押してください。非常停止ボタンは、DX100 の前面扉部及びプログラミングペンダントの右側にあります。

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(5)

本書でよく使用する用語についての定義

「MOTOMAN」は安川電機産業用ロボットの商品名です。

MOTOMAN はロボット本体「マニピュレータ」とロボット制御盤本体

「DX100」と「DX100 プログラミングペンダント」及び「給電ケーブル」

から構成されています。

本書では、これらの機器を以下のように表記します。

注意

• マニピュレータの教示作業をする前には、次の事項を点検し、異常が認められた場合は、直ちに補修その他の必要な処置を行ってください。

– マニピュレータの動作異常の有無 – 外部電線の被覆や外装の破損の有無

• プログラミングペンダントは、使用後、必ず所定の位置に戻してください。

不用意にプログラミングペンダントをマニピュレータやジグ上または床の上などに放置すると、マニピュレータが動作した場合、プログラミングペンダントにマニピュレータやツールがぶつかり、けがや機器破損のおそれがあります。

• DX100 取扱説明書の「警告ラベルの説明」をご理解のうえ、

MOTOMAN をお取扱いください。

機器本書での表記

DX100 制御盤 DX100

DX100 プログラミングペンダントプログラミングペンダント

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(6)

DX100

また、プログラミングペンダントのキー、ボタン、画面の表記については以下のように表します。

操作手順の表現についての定義

操作手順の説明において、「＊＊を選択」という表現は、対象項目にカーソルを移動させ、選択キーを押す、またはタッチパネルを用いて画面を直接タッチして項目を選択するという操作を表します。

商標の表記について

本書で使用するシステム名、製品名は、それぞれ各社の商標、または登録商標です。

これらの記述にあたり、本文中での明示的な表示は行っておりません。

機器本書での表記

プログラミングペンダント

文字キーキー名が記されているキーは［］で囲んで表します。

例：［エンタ］

絵文字キー

絵文字が記されているキーは［　］で囲まず、絵文字をキー名の直後に付加して表記します。

例：ページキー

カーソルキーだけは例外で、絵文字は付加しません。

軸操作キーと数値キー

軸操作、数値のキーは個々のキーをまとめて呼ぶ場合、それぞれ軸操作キー、数値キーとします。

同時押し２つのキーを同時に押す場合、［シフト］＋

［座標］のように、それぞれのキーの間に

「＋」記号を付加します。

画面画面に表示されるメニューは【　】で囲んで表します。

例：【ジョブ】

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1 INFORM の概要 ... 1-1 1.1 INFORM について ... 1-1 1.1.1 INFORM Ⅲとは. . . 1-1 1.1.2 命令の種類 . . . 1-1 1.1.3 命令セット . . . 1-2 1.1.3.1 命令セットの切り替え操作 . . . 1-2 1.1.4 命令で使用する変数 . . . 1-4 1.1.4.1 変数の設定値と数値データの関係 . . . 1-4 1.2 命令の登録 ... 1-5 1.2.1 登録操作 . . . 1-5 1.2.2 命令の学習機能 . . . 1-6 1.3 詳細編集画面 ... 1-7 1.4 数式の登録 ... 1-8 1.4.1 数式とは . . . 1-8 1.4.2 登録操作 . . . 1-10 1.5 INFORM の構文 ... 1-12 1.5.0.1 構文例 . . . 1-12 1.5.0.2 構文要素 . . . 1-13 1.5.0.3 構文の意味 . . . 1-13 1.5.0.4 解説表について . . . 1-14 2 制御命令 ... 2-1 2.1 入出力命令 ... 2-1 DOUT . . . 2-1 DIN . . . 2-4 WAIT . . . 2-7 PULSE . . . 2-11 AOUT . . . 2-14 ARATION . . . 2-15 ARATIOF . . . 2-19 ANTOUT . . . 2-20 2.2 制御命令 ... 2-24 JUMP . . . 2-24 CALL . . . 2-28 GETARG . . . 2-39 TIMER . . . 2-41

*（ラベル）. . . 2-42

’（コメント）. . . 2-43 RET . . . 2-44 NOP . . . 2-47 PAUSE . . . 2-48 CWAIT . . . 2-49

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DX100

CLS . . . 2-57 ABORT . . . 2-58 SETUALM . . . 2-59 DIALOG . . . 2-61 DIALSB . . . 2-65 2.3 演算命令 ...2-68 CLEAR . . . 2-68 INC . . . 2-72 DEC . . . 2-74 SET . . . 2-76 ADD . . . 2-85 SUB . . . 2-92 MUL . . . 2-99 DIV . . . 2-107 CNVRT . . . 2-114 AND . . . 2-117 OR . . . 2-119 NOT . . . 2-121 XOR . . . 2-123 MFRAME . . . 2-125 SETE . . . 2-127 GETE . . . 2-129 GETS . . . 2-131 SQRT . . . 2-137 SIN . . . 2-139 COS . . . 2-141 ATAN . . . 2-143 MULMAT . . . 2-145 INVMAT . . . 2-147 SETFILE. . . 2-149 GETFILE . . . 2-152 SETREG . . . 2-154 GETREG . . . 2-156 2.4 移動命令 ... 2-157 MOVJ . . . 2-157 MOVL . . . 2-168 MOVC . . . 2-177 MOVS. . . 2-185 IMOV . . . 2-193 SPEED . . . 2-200 REFP . . . 2-203 2.5 シフト命令 ... 2-210 SFTON . . . 2-210 SFTOF . . . 2-214 MSHIFT . . . 2-216 2.6 命令に付く命令 ... 2-219 IF . . . 2-219 UNTIL . . . 2-229 ENWAIT . . . 2-231 2.7 アーク溶接命令 ... 2-232 ARCON . . . 2-232

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ARCSET . . . 2-245 WVON . . . 2-248 WVOF . . . 2-253 ARCCTS . . . 2-255 ARCCTE . . . 2-260 2.8 ハンドリング命令 ... 2-264 HAND . . . 2-264 HSEN . . . 2-266 2.9 スポット溶接命令 ... 2-268 GUNCL . . . 2-268 SPOT . . . 2-270 STROKE . . . 2-273 STRWAIT . . . 2-274 2.10 汎用命令 ... 2-276 TOOLON . . . 2-276 TOOLOF . . . 2-277

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1 INFORM の概要 DX100 1.1 INFORM について

1 INFORM の概要

1.1 INFORM について

1.1.1 INFORM Ⅲとは

DX100 で使用するロボット言語を INFORM Ⅲといいます。

INFORM Ⅲは、命令と付加項目（タグ、数値データ）で構成されます。

• 命　　令：処理や作業を実行させるための指示のことです。移動命令の場合は、位置をティーチングすると補間方法に応じた命令が自動的に表示されます。

• 付加項目：命令の種類によって速度、時間などの設定をします。条件を設定するタグに必要に応じて数値データや文字データを付加します。

1.1.2 命令の種類

命令は、処理や作業ごとに数種類に分けられます。

種　類内　容命令の例

入出力命令入出力の制御を行なう命令です。 DOUT、WAIT

制御命令処理や作業の制御を行なう命令です。 JUMP、TIMER 演算命令変数などを使って演算を行なう命令です。 ADD、SET

移動命令移動や速度に関する命令です。 MOVJ、REFP

シフト命令現在の教示位置をシフトする場合に使用する命令です。 SFTON、

SFTOF

命令に付く命令命令に付く命令です。 IF、UNTIL

作業命令アーク溶接、ハンドリングなど、作業に関する命令です。 ARCON、

WVON オプション命令オプション機能に関する命令です。

機能が有効な場合のみ使用できます。

－

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1.1.3 命令セット

操作の効率化のために、命令を登録する際に登録できる命令の個数に制限を設けています。

なお、プレイバックなど、命令の実行時には命令セットに関係なく全ての命令が実行できます。

• 縮小命令セット

比較的使用頻度の高い命令だけが登録できます。命令数が少ないので、選択や入力の操作が簡単になります。

• 標準命令セット／拡張命令セット

INFORM Ⅲの全ての命令が登録できます。標準命令セットと拡張命令セットでは、各命令で使用できる付加項目の個数が異なります。

標準命令セットでは次の機能は使用できませんが、その分だけ命令登録時のデータ数が減るので操作がしやすくなります。

• ローカル変数、配列変数の使用

• 付加項目への変数の使用（例：MOVJ VJ=I000）

1.1.3.1 命令セットの切り替え操作

命令セットの切り替えはティーチング条件画面で行います。

1. メインメニューの【コントローラ設定】を選択 2. 【ティーチング条件】を選択

– ティーチング条件画面が表示されます。

3. 「言語レベル」を選択

– 選択ダイアログが表示されます。

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1 INFORM の概要 DX100 1.1 INFORM について

4. 設定したい言語レベル（命令セット）を選択 – 言語レベルが変更されます。

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1.1.4 命令で使用する変数

標準命令セット、拡張命令セットでは、変数を命令の付加項目の数値データとして使用することができます。

また、拡張命令セットでは、ローカル変数、配列変数が使用できます。

1.1.4.1 変数の設定値と数値データの関係

付加項目の数値データの単位によって、変数の設定値と命令実行時の付加項目の値が異なります。

＜例＞

タイマータグ（T=）

TIMER T=I000

タイマータグの数値データに変数を使用する場合の単位は0.01 秒です。

I000 に 1000 を設定すると、命令実行時の値は、T=10.00 秒となります。

• 使用できる変数は、付加項目ごとに異なります。

• ローカル変数は、ジョブヘッダー画面において、使用する個数を設定しなければ使用できません。

個数設定の詳細については、「DX100操作要領書ローカル変数の編集」を参照ください。

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(14)

1 INFORM の概要

DX100 1.2 命令の登録

1.2 命令の登録

1.2.1 登録操作

命令の登録は、ジョブ内容画面を表示中に［命令一覧］を押して行ないます。

1. メインメニューの【ジョブ】を選択 2. 【ジョブ内容】を選択

– ジョブ内容画面が表示されます。

3. ［命令一覧］を押す

– 命令グループ一覧ダイアログが表示されます。

4. 登録したい命令の種類（グループ）を選択 – 命令一覧ダイアログが表示されます。

5. 登録したい命令を選択

– 入力バッファラインに命令が表示されます。

6. ［エンタ］を押す

– 入力バッファラインに表示されている命令がジョブに登録されます。

なお、ジョブの途中に命令を登録する場合は、［エンタ］の前に［追加］を押します。

命令編集の詳細は、操作要領書応用編「5.2 命令の編集」を参照してください。

R1+S1

015

0017 0018 0019 0020 0021 0022 0023

TIMER T=1.00 MOVJ VJ=12.50 MOVJ VJ=50.00 MOVL V=138 MOVL V=138 MOVJ VJ=100.00 DOUT OT#(1) ON

R1+S1

015

0017 0018 0019 0020 0021 0022 0023

TIMER T=1.00 MOVJ VJ=12.50 MOVJ VJ=50.00 MOVL V=138 MOVL V=138 MOVJ VJ=100.00 DOUT OT#(1) ON

DOUT

DIN WAIT PULSE AOUT ARATION ARATIOF

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1.2.2 命令の学習機能

命令の学習機能とは、命令を登録する際に前回その命令を登録したときと同じ付加項目で簡単に登録することができる機能です。

命令の学習機能を有効にすることで、命令登録作業の軽減が可能となります。

命令の学習機能の有効／無効の切り替えは、ティーチング条件画面で行います。

1. メインメニューの【コントローラ設定】を選択 2. 【ティーチング条件】を選択

– ティーチング条件画面が表示されます。

3. 「学習機能」を選択

–［選択］を押すたびに「有効」「無効」が切り替わります。

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1 INFORM の概要

DX100 1.3 詳細編集画面

1.3 詳細編集画面

全ての命令は、詳細編集画面を持っています。

詳細編集画面とは、命令に付く付加項目を追加、変更、削除するための編集画面です。

①命令

命令を示します。

②付加項目名称

付加項目の名称（種別）を示します。

③付加項目

その命令に付加可能な項目を示します。

カーソルを合わせて［選択］を押すと、選択可能なタグの選択ダイアログが表示されます。

この時に、「未使用」を選択すると、タグが省略されます。（省略可能なタグの場合のみ）

④データ型変更アイコン

数値データの型を変更します。

例えば、VJ=50.00 の 50.00（定数型）を I000（整数型変数）に変更すると、VJ=I000 となります。

⑤詳細編集画面表示アイコン

命令に付く命令の詳細編集画面を表示します。

MOVJ

NWAIT UNTIL

P000 VJ=50.00 PL= 1 UNTIL I

MOVJ P000 VJ=50.00 PL=1 UNTIL IN#(1)=ON

c

d f

e g

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1.4 数式の登録

1.4.1 数式とは

INFORM Ⅱでは、SET 命令において数式を登録することができます。

＜数式例＞

数式の登録は、数式の詳細編集画面で行います。

数式の詳細編集画面は以下のようになっています。

①左括弧

カーソルを合わせて［選択］を押すたびに、次のように切り替わります。

②負符号

カーソルを合わせて［選択］を押すたびに、付加／省略が切り替わります。

数式の登録は、命令セットが「標準」「拡張」のときのみ有効となります。

-( ( ( - 1234567890123 ) ) ) +

c

d

f

e

g h

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(18)

1 INFORM の概要

DX100 1.4 数式の登録

③データ

数式におけるデータを示します。データとして登録できるものは次の通りです。

• 定数（バイト型、整数型、倍精度型、実数型）

• バイト型変数（B、B[]、LB、LB[]）

整数型変数（I、I[]、LI、LI[]）

• 倍精度型変数（D、D[]、LD、LD[]）

• 実数型変数（R、R[]、LR、LR[]）

カーソルを合わせて［選択］を押すと、数値入力状態になります。

この場合は、定数データの数値や変数の番号を変更します。

データ型の変更は、④データ型変更アイコンで行います。

④データ型変更アイコンデータの型を変更します。

カーソルを合わせて［選択］を押すと、変更可能なデータ型の選択ダイアログが表示されます。

変更したいデータ型にカーソルを合わせて［選択］を押します。

⑤右括弧（閉じ括弧）

カーソルを合わせて［選択］を押すたびに、次のように切り替わります。

⑥演算子

演算子を示します。

カーソルを合わせて［選択］を押すと、演算子の選択ダイアログが表示されます。

変更したい演算子にカーソルを合わせて［選択］を押します。

＜数式詳細編集画面例＞

(

( B001 B002 B003 B004 B005 B006

)

) + / - +

( B001 + B002 ) / B003 - ( B004 + B005 ) B006

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1.4.2 登録操作

1. メインメニューの【ジョブ】を選択 2. 【ジョブ内容】を選択

3. ［命令一覧］を押す 4. 「演算」を選択 5. 「SET」を選択 6. ［選択］を押す

– SET 命令の詳細編集画面が表示されます。

7. 「ソース（トークン）」のにカーソルを合わせて選択 – 選択ダイアログが表示されます。

SET

B000 1

SET B000 1

SET

B000 1

[ ] [ ] [ ] [ ] CONSTANT B B I I D D R R EXPRESS

SET B000 1

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1 INFORM の概要

DX100 1.4 数式の登録

8. 「EXPRESS」を選択

– 数式詳細編集画面が表示されます。

9. 数式を入力し［エンタ］を押す

– SET 命令の詳細編集画面に戻ります。

– ジョブ内容画面に戻ります。

– 入力バッファラインの SET 命令がジョブに登録されます。

01 1

1

SET

B000 EXPRESS I

SET B000 (B001 + B002) 5

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(21)

1.5 INFORM の構文

本書では、構文は次の構文例のように構文図によって記述されます。

構文図は、構文要素（命令、タグ、データ）で構成され、番号と矢印によって並び順が示されます。

1.5.0.1 構文例

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(22)

1 INFORM の概要 DX100 1.5 INFORM の構文 1.5.0.2 構文要素

1.5.0.3 構文の意味

構文要素説明備考

命令を示します。この例では、「MOVJ」命令を示します。

タグを示します。この例では、「VJ=」タグを示します。

数値データを示します。この例では、「リンク速度」を単位 % で設定します。

命令の終わりを示します。

接続を示します。

タグの順番を示します。

構文意味

必須タグを意味します。

この例では、「P 変数 /LP 変数 /P［配列］/

LP［配列］」のどれかのタグを必ず付加しなければいけません。

省略可能タグを意味します。

この例では、「NWAIT」タグを省略できます。

選択可能タグを意味します。

この例では、「PL=」タグと「SPDL=」タグのどちらかが選択可能です。

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(23)

1.5.0.4 解説表について

本書で使用されている解説表について説明します。

• NO.

タグの番号を示します。構文の中の番号と一致しています。

• タグ

タグの表面記述を示します。

• 説明

タグの説明です。

No タグ説明備考

1 OT#( 出力番号 ) 出力する信号の番号を指定します。番号：1 ～ 2048

B/I/D/LB/LI/LD 変数による番号指定可能

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(24)

2 制御命令

DX100 2.1 入出力命令

2 制御命令

2.1 入出力命令

DOUT

ディー・アウト

汎用出力信号をオン・オフします。

縮小標準拡張

○ ○ ○

読み

機能

構文

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(25)

１．OT#（出力番号）/OG#（出力グループ番号）/OGH#（出力グループ番号）

次のうち必ずどれかを選択します。

２． B 変数番号 /LB 変数番号 /B［配列番号］/LB［配列番号］/

ON/OFF

上記1. で OT#（出力番号）を選択した場合のみ次のうち必ずどれかを選択します。

解説

1 OT#( 出力番号 ) 出力する信号の番号を指定します。番号：1 ～ 2048 B/I/D/LB/LI/LD 変数による番号指定可能 2 OG#( 出力グループ

番号 )

出力する信号のグループ番号（1 グループ 8 点）を指定します。

番号：1 ～ 256 B/I/D/LB/LI/LD 変数による番号指定可能 3 OGH#( 出力グループ

番号 )

出力する信号のグループ番号（1 グループ 4 点）を指定します。

番号：1 ～ 512 B/I/D/LB/LI/LD 変数による番号指定可能

出力信号について

出力信号OT#(xx) は 1 点、OGH#(xx) は 1 グループ 4 点、OG#(xx) は 1 グループ 8 点です。

4 B 変数番号 / LB 変数番号 / B［配列番号］/

LB［配列番号］

指定されたバイト型変数の最下位ビットを参照し、

出力する信号のオン・オフを指定します。

最下位ビット：

　　　　　0：OFF 　　　　　1：ON

5 ON/OFF 出力する信号のオン・オフを指定します。

6 INVERT 現在の信号の状態を参照し、オンならばオフを、

オフならばオンを出力します。

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(26)

2 制御命令

３．B 変数番号 /LB 変数番号 /B［配列番号］/LB［配列番号］/ バイト型定数 /INVERT

上記1. で OG#（出力グループ番号）、OGH#（出力グループ番号）のどれかを選択した場合のみ次のうち必ずどれかを選択します。

(1) DOUT OT#(12) ON

汎用出力信号の12 番をオンします。

(2) SET B000 24 DOUT OG#(3) B000

B000 = 24（10 進）= 00011000（2 進）

汎用出力信号の20 番と 21 番をオンします。

指定されたバイト型変数の内容をビット形式で表現した場合の、対応する出力信号のオン・オフを指定します。

ビット：

　　　　　0：OFF 　　　　　1：ON

8 バイト型定数指定されたバイト型定数をビット形式で表現した場合の、対応する出力信号のオン・オフを指定します。

9 INVERT 現在の信号の状態を参照し、オンならばオフを、オフならばオンを出力します。

例

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(27)

DIN

ディー・イン

バイト型変数に信号の状態を読み込みます。

１．B 変数番号 /LB 変数番号 /B［配列番号］/LB［配列番号］

必ず付加します。

縮小標準拡張

○ ○ ○

読み

機能

構文

解説

信号状態読み込み先のバイト型変数の番号を指定します。

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(28)

2 制御命令

２．IN#（入力番号）/IG#（入力グループ番号）/OT#（出力番号）

/OG#（出力グループ番号） /SIN#（専用入力番号）/SOUT#

（専用出力番号） /IGH#（入力グループ番号）/OGH#（出力グループ番号）

2 IN#( 入力番号 ) 信号状態を読み込む汎用入力信号の番号を指定します。

番号：1 ～ 2048 B/I/D/LB/LI/LD 変数による番号指定可能 3 IG#( 入力グループ

番号 )

信号状態を読み込む汎用入力グループ（1 グループ 8 点 ) 信号の番号を指定します。

番号：1 ～ 256 B/I/D/LB/LI/LD 変数による番号指定可能 4 OT#( 出力番号 ) 信号状態を読み込む汎用出力信号の番号を指定しま

す。

番号：1 ～ 2048 B/I/D/LB/LI/LD 変数による番号指定可能 5 OG#( 出力グループ

番号 )

信号状態を読み込む汎用出力グループ（1 グループ 8 点 ) 信号の番号を指定します。

番号：1 ～ 256 B/I/D/LB/LI/LD 変数による番号指定可能 6 SIN#( 専用入力番号 ) 信号状態を読み込む専用入力信号の番号を指定しま

す。

番号：1 ～ 1280 B/I/D/LB/LI/LD 変数による番号指定可能 7 SOUT#( 専用出力

番号 )

信号状態を読み込む専用出力信号の番号を指定します。

番号：1 ～ 1600 B/I/D/LB/LI/LD 変数による番号指定可能 8 IGH#( 入力グループ

番号 )

入力信号について

入力信号IN#(xx) は 1 点、IGH#(xx) は 1 グループ 4 点、IG#(xx) は 1 グループ 8 点です。

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(29)

(1) DIN B016 IN#(12)

汎用入力信号の12 番のオン・オフ状態をバイト型変数の 16 番に読み込みます。

汎用入力信号の12 番がオンである場合、B016 = 1（10 進）=

00000001（2 進）となります。

(2) DIN B002 OG#(8)

汎用出力信号の57 ～ 64 番のオン・オフ状態をバイト型変数の2 番に読み込みます。

汎用出力信号の状態が以下の場合、B002 = 150（10 進）=

10010110（2 進）となります。

例

长沙工控帮教育科技有限公司

(30)

2 制御命令

WAIT

ウェイト

外部信号またはバイト型変数の状態が、指定されている状態と一致するまで待機します。

１．IN#（入力番号）/OT#（出力番号）/SIN#（専用入力番号）/

SOUT#（専用出力番号）/IG#（入力グループ番号）/OG#

（出力グループ番号） /IGH#（入力グループ番号）/OGH#（出力グループ番号）/B 変数番号 /LB 変数番号 /B［配列番号］/

LB［配列番号］

縮小標準拡張

○ ○ ○

読み

機能

構文

解説

1 IN#( 入力番号 ) 待機条件の対象となる汎用入力信号の番号を指定します。

长沙工控帮教育科技有限公司

(31)

２． =

上記1. で IN#（入力番号）、OT#（出力番号）、SIN#（専用入力番号）、

SOUT#（専用出力番号）のどれかを選択した場合のみ必ず付加します。

３．B 変数番号 /LB 変数番号 /B［配列番号］/LB［配列番号］/

ON/OFF

上記1. で IN#（入力番号）、OT#（出力番号）、SIN#（専用入力番号）、

SOUT#（専用出力番号）のどれかを選択した場合のみ、2. で付加される

= の次に、次のうち必ずどれかを選択します。

2 OT#( 出力番号 ) 待機条件の対象となる汎用出力信号の番号を指定します。

番号：1 ～ 2048 B/I/D/LB/LI/LD 変数による番号指定可能 3 SIN#( 専用入力番

号 )

待機条件の対象となる専用入力信号の番号を指定します。

番号：1 ～ 1280 B/I/D/LB/LI/LD 変数による番号指定可能 4 SOUT#( 専用出力

番号 )

待機条件の対象となる専用出力信号の番号を指定します。

番号：1 ～ 1600 B/I/D/LB/LI/LD 変数による番号指定可能 5 IG#( 入力グループ

番号 )

待機条件の対象となる汎用入力グループ（1 グループ 8 点 ) 信号の番号を指定します。

番号：1 ～ 256 B/I/D/LB/LI/LD 変数による番号指定可能 6 OG#( 出力グループ

番号 )

待機条件の対象となる汎用出力グループ（1 グループ 8 点 ) 信号の番号を指定します。

番号：1 ～ 256 B/I/D/LB/LI/LD 変数による番号指定可能 7 IGH#( 入力グループ

番号 )

待機条件の対象となる汎用入力グループ（1 グループ 4 点 ) 信号の番号を指定します。

番号 )

待機条件の対象となる汎用出力グループ（1 グループ 4 点 ) 信号の番号を指定します。

番号：1 ～ 512 B/I/D/LB/LI/LD 変数による番号指定可能 9 B 変数番号 /

LB 変数番号 / B［配列番号］/

待機条件の対象となるバイト型変数を指定します。

10 = 等しい

11 B 変数番号 / LB 変数番号 /

待機条件となるバイト型変数を指定します。最下位ビット：

　　　　　0：OFF 　　　　　1：ON

长沙工控帮教育科技有限公司

(32)

2 制御命令

４．=/<>

上記1. で IG#（入力グループ番号）、OG#（出力グループ番号）、IGH#

（入力グループ番号）、OGH#（出力グループ番号）、B 変数番号、LB 変数番号、B［配列番号］、B［配列番号］のどれかを選択した場合のみ次のうち必ずどれかを選択します。

５．B 変数番号 /LB 変数番号 /B［配列番号］/LB［配列番号］/ バイト型定数

上記1. で IG#（入力グループ番号）、OG#（出力グループ番号）、IGH#

（入力グループ番号）、OGH#（出力グループ番号）、B 変数番号、LB 変数番号、B［配列番号］、B［配列番号］のどれかを選択した場合のみ、4.

で選択される= または <> の次に、次のうち必ずどれかを選択します。

６．T= 時間

付加／省略できます。

12 ON/OFF 待機条件のオン・オフを指定します。

13 = 等しい

14 <> 等しくない

待機条件となるバイト型変数を指定します。

16 バイト型定数待機条件をバイト型定数で指定します。

17 T= 時間待機する時間を指定します。

ここで指定した時間が経過しても状態が条件に一致しなければ、次の命令を実行します。

時間：0 ～ 655.35 秒 I/LI/I[]/LI[] 変数による時間指定可能

（単位：0.01 秒）

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(33)

(1) WAIT IN#(12)=ON

汎用入力信号の12 番がオンされるまで待機します。

(2) SET B000 5 SET B002 16

WAIT SIN#(B000)=B002 T=3.0

B002 = 16（10 進） = 00010000（2 進）

専用入力信号の5 番がオフされるまで待機します。

ただし、信号がオフされなくても3 秒経過すると次のラインの命令の実行を始めます。

(3) WAIT IGH#(2)<>5 5（10 進） = 0101（2 進）

汎用入力信号の5、7 番がオン、6、8 番がオフでなくなるまで待機します。

（汎用入力信号の5、7 番がオン、6、8 番がオフの間待機します。）

(4) プレス間ハンドリングでの使用例

プレスが閉じている間、ロボットはステップ3 に移動できません。

プレスの開閉（開：ON、閉：OFF）を汎用入力信号の 1 番に割り付けます。

ステップ2 で汎用入力信号 1 番がオンになるまでロボットは待機します。

例

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(34)

2 制御命令

PULSE

パルス

汎用出力信号にパルス信号を指定した時間だけ出力します。

PULSE 命令は、命令の完了を待たずに次の命令を実行します。

１．OT#（出力番号）/OG#（出力グループ番号）/OGH#（出力グループ番号）

縮小標準拡張

○ ○ ○

読み

機能

構文

解説

1 OT#( 出力番号 ) パルス信号を出力する信号の番号を指定します。番号：1 ～ 2048 B/I/D/LB/LI/LD 変数による番号指定可能 2 OG#( 出力グループ

番号 )

パルス信号を出力する信号のグループ番号（1 グループ 8 点）を指定します。

番号 )

パルス信号を出力する信号のグループ番号（1 グループ 4 点）を指定します。

番号：1 ～ 512 B/I/D/LB/LI/LD 変数

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(35)

２．B 変数番号 /LB 変数番号 /B［配列番号］/LB［配列番号］/ バイト型定数

上記1. で OG#（出力グループ番号）、OGH#（出力グループ番号）のどれかを選択した場合のみ次のうち必ずどれかを選択します。

３．T= 時間

(1) PULSE OT#(128)

汎用出力信号の128 番にパルス信号を 0.30 秒間出力します。

(2) SET B000 5

PULSE OT#(B000) T=1.0

汎用出力信号の5 番にパルス信号を 1.0 秒間出力します。

指定されたバイト型変数の内容をビット形式で表現した場合の、対応するパルス出力信号番号を指定します。

ビット：

　　　　　0：OFF 　　　　　1：ON

5 バイト型定数指定されたバイト型定数をビット形式で表現した場合の、対応するパルス出力信号番号を指定します。

6 T= 時間出力する時間を指定します。

指定した時間だけパルス信号を出力します。

単位：秒

I/LI/I[]/LI[] 変数による時間指定可能。

（単位：0.01 秒）

時間の指定がない場合、パルスは 0.30 秒出力されます。

例

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(36)

2 制御命令

(3) SET B000 24

PULSE OG#(3) B000

B000=24（10 進）=00011000（2 進）

汎用出力信号の20 番と 21 番にパルス信号を 0.30 秒間出力します。

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(37)

AOUT

エー・アウト

汎用アナログ出力ポートに設定電圧値を出力します。

１．AO#（アナログ出力ポート番号）

２．出力電圧値

(1) SET I000 1270 AOUT AO#(1) I000

アナログ出力ポートの1 番に 12.7V の電圧を出力します。

縮小標準拡張

－ ○ ○

読み

機能

構文

解説

1 AO#( アナログ出力ポート番号 )

設定電圧値をアナログ出力するポート番号を指定します。

2 出力電圧値出力電圧値を指定します。電圧値：

-14.00 ～ +14.00V I/LI/I[]/LI[] 変数による電圧値指定可能。

（単位：0.01V）

例

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(38)

2 制御命令

ARATION

エー・レシオ・オン

速度見合いアナログ出力を開始します。

直線補間、円弧補間、自由曲線補間での動作中に有効です。プレイバック、またはネクスト動作時に実行され、軸操作中には実行されません。

１． AO#（アナログ出力ポート番号）

２．BV= 基本電圧

縮小標準拡張

－ ○ ○

読み

機能

構文

解説

速度見合いを行なう汎用アナログ出力ポート番号を指定します。

2 BV= 基本電圧出力する電圧を指定します。

「3.V= 基本速度」で設定された速度で動作している時に出力する電圧です。

電圧値：

-14.00 ～ +14.00V I/LI/I[]/LI[] 変数による電圧指定可能。

（単位：0.01V）

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(39)

３．V= 基本速度

４． OFV= オフセット電圧

3 V= 基本速度設定した電圧を出力する時の速度を指定します。速度：0.1 ～ 1500.0mm/ 秒 B/I/D/LB/LI/LD 変数による番号指定可能

（単位：0.1mm/ 秒）

4 OFV= オフセット電圧動作速度が 0 の時のアナログ電圧を指定します。電圧値：

-14.00 ～ +14.00V I/LI/I[]/LI[] 変数による電圧指定可能。

（単位：0.01V）

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(40)

2 制御命令

(1)

アナログ出力ポートの1 番で、速度が 150.0 mm/sec の時、基本電圧7.00 V でオフセット電圧 -10.0 V の速度見合いアナログ出力を行ないます。

速度見合いアナログ出力機能について

シーリングや塗装作業を行なう場合、シール剤などの塗布圧を一定に保つために、マニピュレータの動作速度に応じて吐出量を変化させる必要があります。

速度見合いアナログ出力機能は、マニピュレータの動作速度の変化に応じてアナログ出力値を自動的に変化させる機能です。

この機能では、ARATION、ARATIOF 命令を使用します。

ARATION 命令の設定値により、動作速度とアナログ電圧の関係を決める出力特性が計算され、この出力特性にしたがって、速度見合いアナログ出力が行われます。

MOVJ VJ=50.00 出力電圧（V）

ARATION AO#(1) BV=7.00 V=150.0 OFV=-10.0 7.00

MOVL V=50.0 4.33

MOVC V=100.0 1.33

MOVL V=200.0 12.67

例

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(41)

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(42)

2 制御命令

ARATIOF

エー・レシオ・オフ

速度見合いアナログ出力を終了します。

１．AO#（アナログ出力ポート番号）

(1) ARATIOF AO#(1)

アナログ出力ポートの1 番の速度見合いアナログ出力を終了します。

縮小標準拡張

－ ○ ○

読み

機能

構文

解説

速度見合いを終了する汎用アナログ出力ポート番号を指定します。

例

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(43)

ANTOUT

アント・アウト

アンティシペーション出力を行います。

縮小標準拡張パラメータ

－ ○ ○ S2C646

読み

機能

アンティシペーション出力機能について

4 点の汎用出力と 2 つの汎用出力グループを ON/OFF するタイミングを前後させる機能です。この機能を使って、信号出力をステップ到達より早く実行したり、遅く実行したりすることができ、周辺機器の動作遅れやロボットの動作遅れによる作業タイミングのずれを調整することができます。

実行タイミング時間の数値が－（マイナス）のとき、前出し処理が行なわれます。

周辺機器の動作遅れによるタイミングのずれを調整する場合に有効です。

実行タイミング時間の数値が＋（プラス）のとき、後出し処理が行なわれます。

ロボットの動作遅れによるタイミングのずれを調整する場合に有効です。

< 前出し処理 >

信号出力をステップ到達より早く実行します。

< 後出処理 >

信号出力をステップ到達より遅く実行します。

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(44)

2 制御命令

１．AT#（アンティシペーション出力番号）/AG#（アンティシペーショングループ出力番号）

構文

解説

1 AT#( アンティシペーション出力番号 )

アンティシペーション出力する信号の番号を指定します。

番号：1 ～ 32 B/I/D/LB/LI/LD 変数による番号指定可能 2 AG#( アンティシペー

ショングループ出力番号 )

アンティシペーショングループ出力する信号の番号を指定します。

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(45)

２．ON/OFF

上記1. で AT#（アンティシペーション出力番号）を選択した場合のみ必ず付加します。

アンティシペーション出力信号について

アンティシペーション出力信号は、アンティシペーション出力ファイルにて出力信号番号を設定します。

①汎用出力番号（1 ～ 192）

　1 ～ 4 のアンティシペーション出力番号にアンティシペーション出力する汎用出力番号　を割り付けます。

②ON 時間（-327.68 ～ 327.67 秒）

　出力をON する場合の実行タイミング時間を設定します。

③OFF 時間（-327.68 ～ 327.67 秒）

　出力をOFF する場合の実行タイミング時間を設定します。

④汎用出力グループ番号（1 ～ 24）

　1 ～ 2 のアンティシペーショングループ出力番号にアンティシペーション出力する汎用　出力グループ番号を割り付けます。

⑤時間（-327.68 ～ 327.67 秒）

　グループ出力の場合の実行タイミング時間を設定します。

AT 1 2 3 4

AG 1 2

OT ON OFF

OG -0.50 -0.50 -0.50 -0.50

-0.50 -0.50 -0.80 -0.20

-0.50 -0.70 010

11 12 13

10 11

c

d

f e

g

3 ON/OFF アンティシペーション出力する信号のオン・オフを指定します。

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(46)

2 制御命令

３．B 変数番号 /LB 変数番号 /B［配列番号］/LB［配列番号］/ バイト型定数

上記1. で AG#（アンティシペーショングループ出力番号）を選択した場合のみ次のうち必ずどれかを選択します。

４．ANT= アンティシペーション時間

指定されたバイト型変数の内容をビット形式で表現した場合の、対応する出力信号のオン・オフを指定します。

ビット：

　　　　　0：OFF 　　　　　1：ON

5 バイト型定数指定されたバイト型定数をビット形式で表現した場合の、対応する出力信号のオン・オフを指定します。

6 ANT= アンティシペーション時間

アンティシペーションの実行タイミング時間を指定します。

単位：秒

I/LI/I[]/LI[] 変数による時間指定可能。（単位：0.01 秒）

時間の指定がない場合、アンティシペーション出力ファイルに設定された時間でアンティシペーションが実行されます。

例

(1) < ステップ >　　< 命令 >

n-1 MOVL V=100 n MOVL V=100 NWAIT ANTOUT AT#(1) ON n+1 MOVL V=100

ｎステップに到達する0.5 秒前に汎用出力信号の10 番を ON します。

（前出し処理）

AT 1 2 3 4

AG 1 2

OT ON OFF

OG ---- ----

--- ---

0.00 0.00 0.00 0.00

-0.50 -0.50 0.00 0.00

0.00 0.00 10 11

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(47)

2.2 制御命令

JUMP

ジャンプ

指定されたラベル、またはジョブへジャンプします。

縮小標準拡張

○ ○ ○

読み

機能

構文

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(48)

2.2 制御命令　 JUMP DX100

１．* ラベル文字列 /LABEL:/JOB:/B 変数番号 /LB 変数番号 /B

［配列番号］ /LB［配列番号］/IG#（入力グループ番号）/

QUE/I 変数番号 /LI 変数番号 /I［配列番号］/LI［配列番号］/

D 変数番号 /LD 変数番号 /D［配列番号］/LD［配列番号］/

JET#（ジョブ登録テーブル番号）

解説

1 * ラベル文字列ジャンプ先のラベルを指定します。文字列：半角 8 文字 2 LABEL: バイト型変数または入力グループ番号で指定した

数値をジャンプ先のラベルとみなします。

3 JOB: ジャンプ先のジョブを指定します。

バイト型変数で指定した数値をジャンプ先のジョブとみなします。

5 IG#( 入力グループ番号 )

入力グループ番号で指定した数値をジャンプ先のジョブとみなします。

番号：1 ～ 256 B/I/D/LB/LI/LD 変数による番号指定可能 6 QUE キューに格納されているジョブにジャンプします。キュー機能（オプショ

ン：S2C503）のみ有効。

7 I 変数番号 / LI 変数番号 / I［配列番号］/

LI［配列番号］

整数型変数で指定した数値をジャンプ先のジョブとみなします。

8 D 変数番号 / LD 変数番号 / D［配列番号］/

LD［配列番号］

倍精度型変数で指定した数値をジャンプ先のジョブとみなします。

9 JET#( ジョブ登録テーブル番号 )

ジョブ登録テーブル番号を指定します。

ジョブ登録テーブルには、ジャンプ先のジョブを登録することができます。

番号：1 ～ 3 B/I/D/LB/LI/LD 変数による番号指定可能。

ジョブ登録テーブル機能（オプション：

S2C345）のみ有効。

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(49)

２．B 変数番号 /LB 変数番号 /B［配列番号］/LB［配列番号］/

IG#（入力グループ番号）

上記1. で LABEL: を選択した場合のみ次のうち必ずどれかを選択します。

３． ENTRY= 登録番号

上記1. で JET#（ジョブ登録テーブル番号）を選択した場合のみ必ず選択します。

４． UF#（ユーザ座標番号）

上記1. で JOB:、B 変数番号、LB 変数番号、B［配列番号］、LB［配列番号］、IG#（入力グループ番号）、QUE、I 変数番号、LI 変数番号、I［配列番号］、LI［配列番号］、D 変数番号、LD 変数番号、D［配列番号］、

LD［配列番号］、JET#（ジョブ登録テーブル番号）を選択した場合のみ付加できます。

５．IF

ラベルとなる数値を設定したバイト型変数を指定します。

ラベルとなる数値の入力グループ番号を指定します。番号：1 ～ 256 B/I/D/LB/LI/LD 変数による番号指定可能

12 ENTRY= 登録番号指定されたジョブ登録テーブルに登録されているジョブの登録番号を指定します。

番号：1 ～ 1024 B/B[]/LB/LB[]/I/I[]/LI/LI[]

変数による番号指定可能

13 UF#( ユーザ座標番号 ) ジャンプ先のジョブの座標系を指定します。相対ジョブ機能のみ有効。

14 IF IF 命令を指定します。IF 命令は、種々の条件を判断する命令です。

IF の項「2.6 “命令に付く命令”頁2-219」を参照してください。

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(50)

2.2 制御命令　 JUMP DX100

(1) JUMP *1

*1 にジャンプします。

(2) JUMP JOB:TEST1 UF#(2)

TEST1 というジョブにジャンプします。この時、TEST1 はユーザ座標2 番の座標系で動作します。

(3) SET B000 1

JUMP B000 IF IN#(14)=ON

入力信号の14 番が ON であるなら 1 というジョブにジャンプします。

例

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(51)

CALL

コール

指定されたジョブを呼び出します。

縮小標準拡張

○ ○ ○

読み

機能

構文

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(52)

2.2 制御命令　 CALL DX100

１．JOB:/B 変数番号 /LB 変数番号 /B［配列番号］/LB［配列番号］/IG#（入力グループ番号）/QUE/I 変数番号 /LI 変数番号 / I［配列番号］/LI［配列番号］/D 変数番号 /LD 変数番号 /D

［配列番号］/LD［配列番号］/JET#（ジョブ登録テーブル番号）

解説

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(53)

２． ENTRY= 登録番号

上記1. で JET#（ジョブ登録テーブル番号）を選択した場合のみ必ず選択します。

３． UF#（ユーザ座標番号）

1 JOB: 呼び出すジョブを指定します。

バイト型変数で指定した数値を呼び出すジョブとみなします。

入力グループ番号で指定した数値を呼び出すジョブとみなします。

番号：1 ～ 256 B/I/D/LB/LI/LD 変数による番号指定可能 4 QUE キューに格納されているジョブを呼び出します。キュー機能（オプショ

ン：S2C503）のみ有効。

5 I 変数番号 / LI 変数番号 / I［配列番号］/

LI［配列番号］

整数型変数で指定した数値を呼び出すジョブとみなします。

6 D 変数番号 / LD 変数番号 / D［配列番号］/

LD［配列番号］

倍精度型変数で指定した数値を呼び出すジョブとみなします。

7 JET#( ジョブ登録テーブル番号 )

ジョブ登録テーブル番号を指定します。

ジョブ登録テーブルには、呼び出すジョブを登録することができます。

番号：1 ～ 3 B/I/D/LB/LI/LD 変数による番号指定可能。

ジョブ登録テーブル機能（オプション：

S2C345）のみ有効。

8 ENTRY= 登録番号指定されたジョブ登録テーブルに登録されているジョブの登録番号を指定します。

番号：1 ～ 1024 B/B[]/LB/LB[]/I/I[]/LI/LI[]

変数による番号指定可能

9 UF#( ユーザ座標番号 )

呼び出し先のジョブの座標系を指定します。相対ジョブ機能のみ有効。

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(54)

４．IF

５．引数

(1) CALL JOB:TEST1

TEST1 というジョブを呼び出します。

(2) SET B000 1

CALL B000 IF IN#(14)=ON

入力信号の14 番が ON であるなら 1 というジョブを呼び出します。

５．１　概要（引数付きCALL 命令）

従来CALL 命令は、単に呼び元（CALL 元）のジョブから、指定された呼び先（CALL 先）のジョブを呼び出し実行するという機能でしたが、

今回、呼び先のジョブへ情報を引数として渡す機能が付加されました。

引数としては、最大8 個の引数を渡すことができます。

また、RET 命令は、単に、CALL 先からの実行の戻りを意味していましたが、今回、CALL 元のジョブへ一つの戻り値を返すことができるようになりました。このことで、グローバル変数を情報の受け渡しに使わなくても、情報の伝達が出来るため、情報の管理が簡単になり、CALL 元ジョブもライン数が減り処理内容が解り易くなります。

（１）引数付きCALL 命令

例えば、任意の複数のI/O のイン待ちを行うために、イン待ちのみを行うジョブを作成する場合、従来の方法では、どの入力番号の入信を待つかをグローバル変数に設定し、CALL 元ジョブから CALL 先ジョブへ情報を渡す必要がありました。例えば、指定の任意の３点の入力がIN#(1), IN#(5), IN#(7) の場合は以下のようになります。

10 IF IF 命令を指定します。IF 命令は、種々の条件を判断する命令です。

IF の項「2.6 “命令に付く命令”頁2-219」を参照してください。

11

～ 18

引数

（全てのタイプの変数と定数）

11 ～ 18 までの 8 個の引数を、CALL 先ジョブに渡すことができます。引数として使用可能なものは、全てのタイプの変数と定数です。

例

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(55)

＜CALL 元＞

NOP SET B000 1 SET B001 5 SET B002 7

CALL JOG: イン待ち　　　：

＜CALL 先＞

ジョブ名：イン待ち

NOP

WAIT IN#(B000)　ON WAIT IN#(B001)　ON WAIT IN#(B002)　ON RET

これではCALL 元のプログラムは長くなり、グローバル変数をこの情報伝達のためにのみ消費してしまいます。

これを、引数付きCALL 機能を用いて記述すると、

＜CALL 元＞

NOP

CALL JOB: イン待ち（1,5,7）

　　　：

＜CALL 先＞

ジョブ名：イン待ち

NOP

GETARG LB000, IARG#(1)// イン番号１　（引数１の受け取り）

GETARG LB001, IARG#(2)// イン番号 2　（引数１の受け取り）

GETARG LB002, IARG#(3)// イン番号 3　（引数１の受け取り）

WAIT IN#(LB000)　ON WAIT IN#(LB001)　ON WAIT IN#(LB002)　ON RET

となり、CALL 元は一行のみですみます。また CALL 先はローカル変数

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(56)

（２）戻り値付きのRET 命令

従来の方法では、例えば、任意の2 つのレジスタの値を加算するジョブを作成した場合、レジスタ番号をCALL 元から渡し、CALL 先にて、いずれかのグローバル変数に計算結果を入れてもらい、それをCALL 元で参照する必要がありました。これは次のようになります。

＜CALL 元＞

NOP

SET B000 １ SET B001 ２

CALL JOB: レジスタ加算

GET I0100　I099　　　　　; I099 に計算結果が戻される。

＜CALL 先＞

ジョブ名：レジスタ加算

NOP

GETREG I000 MREG#(B000) GETREG I099 MREG#(B001) ADD I099 I000

RET

これを、引数付きCALL、戻り値付き RET を利用して記述すると、次のようになります。

＜CALL 元＞

NOP

CALL JOB: レジスタ加算 (1,2)

GETS I001 $RV　　　　　; 加算結果を $RV にて戻り値として受け取る

＜CALL 先＞

ジョブ名：レジスタ加算

NOP

GETARG　LB000　IARG#(1)// レジスタ１ GETARG　LB001　IARG#(2)// レジスタ２ GETREG LI000 MREG#(LB000)

GETREG LI001 MREG#(LB001) ADD LI001 I000

RET LI001;　加算結果を戻り値として返す。

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(57)

５．２　操作手順

（１）　CALL 命令への引数追加１）　CALL 先ジョブの作成

例として、引数で指令された任意の8 個の I/O をリセットするジョブを作成します。

1. ジョブを作成します。

例では、" マルチ出力リセット " というジョブを作成します。

2. ローカル変数を登録します。

引数はローカル変数に受け取るようになっています。このため少なくとも、引数を受け取るローカル変数を定義しておく必要があります。例では、8 個のバイト型変数を定義します。ジョブヘッダを開き、＜ローカル変数個数＞を設定します。

3. 引数の定義

図のように、プルダウンメニューの" 表示 " → " 引数情報 " を選

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びます。

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