产品手册
IRB 1520ID 的弧焊设备
Workspace R13-1 version a6 Checked in 2013-03-31 Skribenta version 1184
产品手册 IRB 1520ID 的弧焊设备
M2004 文档编号: 3HAC043438-010 修订: A
© 版权所有 2012-2013 ABB。保留所有权利。
册中可能出现的错误概不负责。
除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、财产 损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。
ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。
未经 ABB 的书面许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。
可从 ABB 处获取此手册的额外复印件。
本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。
© 版权所有 2012-2013 ABB。保留所有权利。
ABB AB Robotics Products SE-721 68 Västerås
瑞典
目表
7 手册概述 ...
9 1 安全
9 1.1 安全信息简介 ...
10 1.2 一般安全信息 ...
10 1.2.1 常规安全信息简介 ...
11 1.2.2 操纵器系统方面的安全 ...
12 1.2.3 安全风险 ...
12 1.2.3.1 操纵器安装和检修工作期间的安全风险 ...
14 1.2.3.2 注意 — 热部件可能会造成灼伤！ ...
15 1.2.3.3 工具/工件相关的安全风险 ...
16 1.2.3.4 操作干扰期间的安全风险 ...
17 1.2.3.5 与带电部件相关的风险 ...
18 1.2.4 安全操作 ...
18 1.2.4.1 安全护罩尺寸 ...
19 1.2.4.2 灭火 ...
20 1.2.4.3 安全使用 FlexPendant ...
21 1.2.5 安全停止 ...
21 1.2.5.1 什么是紧急停止？ ...
22 1.3 安全性相关说明 ...
22 1.3.1 手册中的安全信号 ...
24 1.3.2 危险 - 第一次测试运行可能造成伤害或损害！ ...
25 1.3.3 危险 － 确保主电源已经关闭！! ...
26 1.4 弧焊相关的安全性 ...
26 1.4.1 特殊安全说明 ...
28 1.4.2 防护设备 ...
29 1.4.3 光障 ...
30 1.4.4 火灾风险 ...
31 1.4.5 爆炸风险 ...
32 1.4.6 触电风险 ...
33 2 技术说明
33 2.1 焊接设备概览 ...
34 2.2 原理设计 ...
35 2.3 组件 ...
37 2.3.1 电源 ...
38 2.3.2 送丝装置系统 ...
38 2.3.2.1 概述 ...
39 2.3.2.2 送丝装置 ...
43 3 安装
43 3.1 连接焊接设备 ...
43 3.1.1 安装 DeviceNet 卡和电缆 ...
45 3.1.2 安装电源 ...
46 3.1.3 连接电缆和软管 ...
48 3.1.3.1 连接送丝装置电缆 ...
51 3.2 配置焊接设备 ...
52 3.3 安装附件 ...
52 3.3.1 焊枪清洁器 (TSC) ...
54 3.3.2 调整焊丝轴的制动器毂 ...
55 3.4 调试之前 ...
57 4 操作
57 4.1 电源 ...
61 4.2 送丝装置 ...
63 5 维护
63 5.1 简介 ...
64 5.2 日常维护 ...
65 5.3 维修车间维护 ...
66 5.4 电源 ...
67 5.5 送丝装置 ...
68 5.6 调试之前 ...
69 索引
6 3HAC043438-010 修订: A
手册概述
关于本手册
本手册包含以下说明：
• 焊接设备的电气安装与配置
• 焊接设备的维护。
手册用法
本手册应在进行以下作业时使用：
• 安装
• 维护工作 本手册的阅读对象
本手册面向：
• 安装人员
• 维护人员
• 维修人员。
操作前提
对 ABB 机器人进行维护/维修/安装工作的技工必须：
• 接受过 ABB 的培训并具备机械和电子安装/维修/维护工作所需的知识。
各章结构
本手册由以下各章组成：
目录 章节
对机器人执行任何安装或检修工作之前必须先通篇阅读的安全信 息，其中包含常规安全信息方面以及有关如何避免人员伤害和产品 损坏的更为具体的信息。
安全，检修
焊接设备概览。
技术说明
有关焊接设备的电气安装所需的信息。
安装
用于电源和送丝装置的编程指令。
操作
描述进行焊接设备维护方法的程序。
维护
参考信息
下表列出了手册中所引用的文档。
文档编号 文档名称
3HAC043435-010 产品手册 - IRB 1520
3HAC039498-007 Circuit diagram - IRB 1520
[2 Include document id:
manual languages not found for 3HAC041098]
[1 Include document title: manual languages not found 产品规格 - IRB 1620ID
5
10
文档编号 文档名称
3HAC021313-001 Product manual - IRC5
3HAC16590-10 操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5
1920130 -001 Operating manual - KempArc SYN 300/400/500, DT 400
修订版
描述 版本号
第一版。
-
本修订版包含下列更新：
• 送丝装置系统中的下送丝轮重新设计为只包含一个槽，请参阅送丝 装置 第 页 39和送丝装置 第 页 67
A
8 3HAC043438-010 修订: A
续前页
1 安全
1.1 安全信息简介
概述
本手册中的安全信息分为两类：
• 一般安全方面、对机器人执行任何检修工作前需注意的重要事项。 这些信息适 用于所有检修工作，可以在一般安全信息 第 页 10中找到。
• 在程序中指出的特定安全信息。 如何避免和消除危险在程序中有直接介绍，具 体的说明在安全性相关说明 第 页 22一节中。
1.1 安全信息简介
1.2 一般安全信息
1.2.1 常规安全信息简介
定义
本节详细介绍了有关执行安装、维修和维护工作的人员的常规安全信息。
章节
常规安全信息分为以下各节。
包含 目录
• 安全，检修
• 责任限制
• 相关信息 常规信息
• 安装或检修期间的安全风险
• 与带电部件相关的风险 安全风险列出了使用产品时的相关危险。危
险分为不同的类别。
• 灭火
• FlexPendant 的安全使用 安全操作介绍了可以实施以消除或避免危险
的操作。
• 停止功能
• 紧急停止描述
• 安全停止描述
• 安全保护描述 安全停止介绍了不同类型的停止。
10 3HAC043438-010 修订: A
1.2.1 常规安全信息简介
1.2.2 操纵器系统方面的安全
有效范围和责任
该信息不包含如何设计、安装和操作完整的系统，也不包含可以影响整个系统的安全 的所有外围设备。为了保护人员安全，必须设计完善的系统，并且必须按照操纵器安 装所在国家/地区的标准和法规中规定的安全要求进行安装。
ABB 工业操纵器的用户有责任确保遵守相关国家/地区中适用的安全法律法规，并且确 保设计了保护操作操纵器系统的人员所需的安全装置并进行了正确安装。操作操纵器 的人员必须熟悉诸如以下适用文档中描述的工业操纵器的操作和处理：
• 操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5
• 产品手册 外部安全设备的连接
除了内置安全功能，操纵器还随附有外部安全装置连接的接口。通过该界面，外部安 全功能可与其它机器和外围设备进行互操作。这意味着控制信号可以作用于从外围设 备和操纵器接收的安全信号。
责任限制
本手册中提到的关于安全的任何信息都不得视为 ABB 对“如果遵从了所有安全说明，
则工业操纵器将不会导致伤害或损坏”的保证.
相关信息
章节 文档中已详细说明
信息类型
安装与调试 操纵器的产品手册
安全装置的安装
操作模式 操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5
更改操作模式
安装与调试 操纵器的产品手册
限制工作空间
1.2.2 操纵器系统方面的安全
1.2.3 安全风险
1.2.3.1 操纵器安装和检修工作期间的安全风险
概述
本章包括对操纵器执行安装和检修工作时要考虑的一般安全风险的信息。
任何负责安装和维护操纵器的人员务必阅读并遵循这些安全说明。只有熟悉操纵器并 且经过操作和处理操纵器方面培训的人员才允许维护操纵器。相关人员在饮酒、服用 药品或兴奋药物而受到影响后，不得维护、维修或使用操纵器。
安装和检修过程中的一般风险
• 必须始终遵循《产品手册》安装与调试一章中的说明。
• 紧急停止按钮必须置于易接近处，以便能迅速停止操纵器。
• 负责操作的人员必须准备安全说明，以备相关安装之用。
• 负责安装操纵器的人员必须接受有关上述设备和某些相关安全事项的相应培训.
备件和专用设备
ABB 不提供未经 ABB 检验和许可的备件和专用设备。安装和/或使用此类产品可能会 对操纵器的结构属性造成负面影响，进而影响主动或被动的安全操作。对于因使用非 原厂备件和专用设备而造成的损坏，ABB 将不承担任何责任。对于未经许可对操纵器 系统进行修改引起的设备损坏或人员伤亡，ABB 将不承担任何负责。
国家/地区特定规定
要防止安装操纵器期间受伤或受损，必须遵守相关国家/地区的适用法规和 ABB Robotics 的说明。
非电压相关风险
• 操纵器工作区域前必须设置安全区，并且封闭以防擅自进入。光束或感应垫为 配套装置。
• 应当使用转盘或同类设备使操作人员处于操纵器的工作区域之外。
• 释放制动闸时，轴会受到重力影响。除了被运动的操纵器部件撞击的风险外，
还可能存在被平行手臂挤压的风险（如有此部件）。
• 操纵器中存储的用于平衡某些轴的电量可能在拆卸操纵器或其部件时释放。
• 拆卸/组装机械单元时，请提防掉落的物体。
• 注意控制器中存有热能。
• 切勿将操纵器当作梯子来使用，即，在检修过程中切勿攀爬操纵器电机或其他 部件。由于操纵器可能产生高温以及发生漏油，所以攀爬会有极大的滑落风险。
完整系统的供应商应注意
• 完整系统的供应商必须确保安全功能中使用的所有电路均已按照该功能的适用 标准互锁。
• 完整系统的供应商必须确保紧急停止功能中使用的所有电路均已按照该功能的 适用标准安全互锁。
下一页继续
12 3HAC043438-010 修订: A
1.2.3.1 操纵器安装和检修工作期间的安全风险
完整的操纵器
描述 安全风险
小心
运行操纵器后电机和齿轮“灼热”！触碰电机和 齿轮可能导致灼伤！
环境温度越高，操纵器的表面越容易变热，从 而还可能造成灼伤。
组件灼热！
警告
采取任何必要的措施确保卸除部件时操纵器不 至损毁，例如，如果卸除电机或轴 2，先根据 修理说明固定下臂。
卸除部件可能导致操纵器损毁！
警告
如已在维修或维护过程中断开测量系统内部电 缆的连接，则必须更新转数计数器。
拆除通往测量系统的电缆
电缆
描述 安全风险
小心
电缆包装易受机械损坏！必须小心处理电缆包 装，尤其是连接器，以避免损坏电缆包装！
电缆包装易受机械损坏！
齿轮箱和电机
描述 安全风险
小心
无论何时分离/垫接电机和齿轮箱，施加的压力 过大都可能会损坏齿轮！
如果施加的压力过大可能会损坏齿轮！
描述 安全风险
警告
在任何情况下，切勿以产品文档中详细说明的 方法之外的任何方法处理平衡装置！例如，试 图打开平衡装置可能会造成生命危险！
平衡装置危险！
1.2.3.1 操纵器安装和检修工作期间的安全风险 续前页
1.2.3.2 注意 — 热部件可能会造成灼伤！
描述
在正常运作期间，许多操纵器部件都会发热，尤其是驱动电机和齿轮。某些时候，这 些部件周围的温度也会很高。触摸它们可能会造成不同程度的灼伤。
环境温度越高，操纵器的表面越容易变热，从而可能造成灼伤。
排除危险
下面详细说明了如何避免上述危险：
参考信息 操作
在实际触摸之前，务必用手在一定距离感受可 能会变热的组件是否有热辐射。
1
如果要拆卸可能会发热的组件，请等到它冷却，
或者采用其他方式处理。
2
14 3HAC043438-010 修订: A
1.2.3.2 注意 — 热部件可能会造成灼伤！
1.2.3.3 工具/工件相关的安全风险
安全处理
应该可以安全关闭工具，如切削工具等。确保保护装置在切削工具停止旋转前保持关 闭。
应当可以手动操作释放部件（闸门）。
安全设计
夹具/末端执行器的设计必须使其在发生电源故障或者控制器混乱的情况下夹持住工 件。
严禁对初始交付的操纵器进行未经授权的修改。未经 ABB 同意，禁止通过焊接、铆 接、或在铸件上钻取新孔等方式连接额外的零部件。这样做可能影响设备强度。
小心
若使用了夹具，请确保夹具不会跌落工件。
1.2.3.3 工具/工件相关的安全风险
1.2.3.4 操作干扰期间的安全风险
概述
• 工业操纵器是一款可用于多种不同工业应用的灵活工具。
• 必须专业地执行所有工作且遵守适用安全规定。
• 必须始终保持谨慎。
合格人员
必须由熟知整个安装过程以及不同部件所伴随的特殊风险的合格人员执行正确的维护 工作。
意外风险
如果工作进程中断，必须格外小心除那些常规操作的相关风险以外的其它风险。该中 断必须手动矫正。
16 3HAC043438-010 修订: A
1.2.3.4 操作干扰期间的安全风险
1.2.3.5 与带电部件相关的风险
电压相关风险，概述
必须由合格的电气技师按电气规定操作操纵器的电气设备。
• 尽管有时需要在通电时进行故障排除，但维修故障、断开电线以及断开或连接 单元时必须关闭机器人（将主开关设为 OFF）。
• 必须按照能够从机器人工作空间外部关闭主电源的方式连接机器人的主电源。
如果遵循了适用的有效规定，将可以保证电气设备和操纵器系统在安装、调试和维护 期间受到必要保护。
所有操作必须：
• 由合格人员执行
• 在处于死锁状态的计算机/操纵器系统上进行
• 在隔离状态下进行，同时切断电源并避免发生重新连接 电压相关的风险，IRC5 控制器
例如，以下部件伴随有高压危险：
• 注意控制器（直流链路、超级电容器设备）存有电能。
• I/O 模块之类的设备可从外部电源供电。
• 主电源/主开关
• 变压器
• 电源单元
• 控制电源 (230 VAC)
• 整流器单元（262/400-480 VAC 和 400/700 VDC。注：电容器！）
• 驱动单元 (400/700 VDC)
• 驱动系统电源 (230 VAC)
• 维修插座 (115/230 VAC)
• Customer Power Supply (230 VAC)
• 机械加工过程中的额外工具电源单元或特殊电源单元。
• 即使机器人已断开与主电源的连接，控制器连接的外部电压仍存在。
• 附加连接。
电压相关风险，操纵器
操纵器的以下部件伴有高压危险：
• 电机电源（高达 800 VDC）.
• 工具或系统其他部件的用户连接（最高 230 VAC）。
请参阅安装 第 页 43一章。
电压相关风险、工具、材料处理装置等。
即使机器人系统处于 OFF 位置，工具、材料处理装置等也可能带电。在工作过程中处 于运动状态的电源电缆也可能受损。
1.2.3.5 与带电部件相关的风险
1.2.4 安全操作
1.2.4.1 安全护罩尺寸
概述
在操纵器周围安装安全工作单元，以确保操纵器安装和操作安全进行.
尺寸
确定护罩或外壳尺寸，使其能承受操纵器握住的重物以最大速度坠落或释放时所产生 的力。根据操纵器在工作单元中工作时操纵器轴的最大速率和位置确定最大速度（请 参阅产品规格中的机器人动作一节）。
同时，还要考虑安装在操纵器上的旋转工具或其他装置破损或出现故障可能产生的最 大影响。
18 3HAC043438-010 修订: A
1.2.4.1 安全护罩尺寸
1.2.4.2 灭火
注意
使用如果操纵器系统（操纵器或控制器）发生火灾，请使用二氧化碳 (CO2) 灭火器！
1.2.4.2 灭火
1.2.4.3 安全使用 FlexPendant
使动装置
使动装置是手动操作的，当仅在同一位置连续启动时，持续按下按钮可允许使用具有 潜在危险的功能，但不会启动这些功能。在其他任何位置，危险的功能均可安全停止。
使动装置很特别，您必须将按钮按下一半来启动它。在完全按下和完全松开时，将无 法执行操纵器操作。
注意
使动装置按钮位于 FlexPendant 侧面，半按该按钮可将系统切换至 MOTORS ON 状态。释放或全按使动装置按钮时，操纵器将切换至 MOTORS OFF 状态。
要确保安全使用 FlexPendant，必须遵守以下规定：
• 任何时候都必须保证使动装置可以正常工作.
• 在编程和测试过程中，操纵器无需移动时必须尽快释放使动装置。
• 任何人进入操纵器工作空间时必须始终随身携带 FlexPendant。这是为了防止 其他人在其不知情的情况下控制操纵器。
止-动功能
“止-动”功能在手动激活连接到该功能的按钮时允许运动，并在松开时立即停止任何运 动。此功能只能在手动模式下使用。
关于如何操作 IRC5 的“止-动”功能的说明，请参阅 操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5。
20 3HAC043438-010 修订: A
1.2.4.3 安全使用 FlexPendant
1.2.5 安全停止
1.2.5.1 什么是紧急停止？
紧急停止的定义
紧急停止是一种超越其他任何操纵器控制的状态，断开驱动电源与操纵器电机的连接，
停止所有运动部件，并断开电源与操纵器系统控制的任何可能存在危险的功能的连接。
紧急停止状态意味着所有电源都要与操纵器断开连接，手动制动闸释放电路除外。必 须执行恢复步骤，即重置紧急停止按钮并按电机开启按钮，才能返回至正常操作。
因为可配置操纵器系统，所以紧急停止可导致：
• 非受控停止，通过断开电机电源快速停止操纵器操作。
• 受控停止，向电机提供电源，因此可保持操纵器路径，从而停止操纵器操作。
操作完成后，电源从电机断开。
默认设置是非受控停止。但是，受控停止可最大程度地减少操纵器上额外的不必要磨 损，以及让操纵器系统返回生产状态所需的操作，因此应优先考虑。请参阅工厂或车 间的说明文档，了解操纵器系统的配置方法。
注意
紧急停止功能只能用于其特定用途及已定条件。
注意
紧急停止功能用于在遇到紧急状况时立即停止设备。
注意
紧急停止不得用于正常的程序停止， 因为这可能会给操纵器带来额外的不必要磨 损。
有关如何执行正常的程序停止，请参阅 操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中的 停止程序一节。
停止分类
管理自动化和操纵器设备的安全标准定义每种类型的停止应用的种类：
... 则归类为...
如果停止为……
类别 0（零）
非受控
类别 1 受控
紧急停止设备
在操纵器系统中，有几个可实现紧急停止的紧急停止装置。FlexPendant 和控制器机 柜上提供紧急停止按钮（位于 Dual Cabinet Controller 的 Control Module 上）。操 纵器中也有其他类型的紧急停止装置。请参阅工厂或车间的说明文档，了解操纵器系 统的配置情况。
1.2.5.1 什么是紧急停止？
1.3 安全性相关说明 1.3.1 手册中的安全信号
安全信号简介
本节将明确说明执行此手册中描述的工作时，可能会出现的所有危险。每种危险包括：
• 标题，指明危险等级（危险、警告或小心）和危险类型。
• 简要描述，描述操作／维修人员未排除险情时会出现什么情况。
• 有关如何消除危险以简化工作执行的说明。
危险等级
下表定义了规定本手册所用危险等级的图标。
含义 名称
标志
警告，如果不依照说明操作，就会发生事故，并导致 严重或致命的人员伤害和/或严重的产品损坏。该标志 适用于以下险情：碰触高压电气装置、爆炸或火灾、
有毒气体、压轧、撞击和从高处跌落等。
危险
xx0200000022
警告如果不依照说明操作，可能会发生事故，造成严 重的伤害（可能致命）和/或重大的产品损坏。该标志 适用于以下险情：触碰高压电气单元、爆炸、火灾、
吸入有毒气体、挤压、撞击、高空坠落等。
警告
xx0100000002
针对可能会导致严重的人身伤害或死亡的电气危险的 警告。
电击
xx0200000024
警告如果不依照说明操作，可能会发生能造成伤害和/
或产品损坏的事故。该标志适用于以下险情：灼伤、
眼部伤害、皮肤伤害、听力损伤、挤压或滑倒、跌倒、
撞击、高空坠落等。此外，它还适用于某些涉及功能 要求的警告消息，即在装配和移除设备过程中出现有 可能损坏产品或引起产品故障的情况时，就会采用这 一标志。
小心
xx0100000003
针对可能会导致严重产品损坏的电气危险的警告。
静电放电 (ESD)
xx0200000023
描述重要的事实和条件。
注意
xx0100000004
下一页继续
22 3HAC043438-010 修订: A
1.3.1 手册中的安全信号
含义 名称
标志
描述从何处查找附加信息或如何以更简单的方式进行 操作。
提示
xx0100000098
1.3.1 手册中的安全信号 续前页
1.3.2 危险 - 第一次测试运行可能造成伤害或损害！
描述
由于执行检修工作常需要拆卸机器人，因此第一次测试运行之前需要考虑几个安全风 险。
排除危险
在检修活动（如维修、安装或维护）完成后执行第一次测试运行时，请遵循以下程序。
操作
卸除机器人及其工作区域内的所有检修工具和外接物件 1
检查夹具和工件是否已充分固定（如适用）
2
正确安装所有安全设备 3
确保所有人员都与机器人保持安全的距离，即，站在安全护罩后方可触及范围之外等 4
特别注意先前已检修部件的功能 5
碰撞风险
小心
对操纵器的运动编程时，请务必在第一次试运行之前检查是否存在潜在的碰撞风险。
24 3HAC043438-010 修订: A
1.3.2 危险 - 第一次测试运行可能造成伤害或损害！
1.3.3 危险 － 确保主电源已经关闭！!
描述
高压作业可能会产生致命性后果。触碰高压可能会导致心跳停顿、烧伤或其它严重伤 害。为了避免这些伤害，请务必在作业前排除以下危险：
1.3.3 危险 － 确保主电源已经关闭！!
1.4 弧焊相关的安全性 1.4.1 特殊安全说明
焊接机器人系统
在进行所有操作焊接机器人系统的工作或进行其周边的工作时，均应注意以下要点：
• 将焊接机器人设备视作单个装置。
• 焊接机器人系统由多个不同的部件组成，除机器人外，还包括变位机和其他外 围设备。
• 整个系统通过电信号进行通信，因而可使受其直接影响的完全不同的组件产生 运动。
车间
以任何方式在车间中或车间周围工作时，均应注意以下要点：
• 确保系统运行前车间内井然有序。如发现系统有故障，必须在开始之前进行纠 正。
• 如果您自身的知识水平不足以实施这些措施，请咨询受过培训的人员或系统管 理员。
操作之前
在焊接机器人系统投入运行前，应注意以下要点：
• 在启动机器人系统之前，应安装好所有防护装置和所有安全设备。
• 不得脱离、绕开或以任何其他方式修改安全设备，这样会造成安全设备无法提 供预期的保护。
• 操作模式选择器（键开关）处于 100％ 位置的试运行，只能由熟知其中相关危 险的合格人员进行。
操作过程中
在焊接机器人系统运行时，应注意以下要点：
• 当系统处于运行状态时，切勿在危险区域（机器人和变位机工作区域）中逗留。
如果您必须在危险区域内工作，必须注意以下要点。
• 当系统运行时，切勿独自在危险区域内工作。如要在危险区域内进行工作，应 有一名人员站立在危险区域外，以在发生危险时停止设备。
• 在操作机器人/变位机时要格外小心。时刻牢记，执行这些程序时可能出现意外 的运动。即使机器人系统似乎一直在一遍遍地重复执行相同的运动模式，该模 式也可能突然发生变化。
• 注意，焊渣可引起火灾及烧伤 在维护工作过程中
在开始维护工作前，应注意以下要点：
• 在进入危险区域时，应随身携带机器人系统的 FlexPendant，这样就不会有其 他人可启动机器人系统。当松开 FlexPendant 上的持续压力开关时，机器人系 统将进入待机模式，电机将关闭。
• 在无需操作机器人或变位机时，请确保松开持续压力开关。
下一页继续
26 3HAC043438-010 修订: A
1.4.1 特殊安全说明
• 机器人系统将进入待机模式，电机将关闭。控制柜的控制面板上的操作模式选 择器（键开关）将位于 Manual reduced speed <250 mm/s（手动减速 <250 mm/s）位置，然后必须用 Flex- Pendant 上的持续压力开关来操作机器人系 统。在此模式下，机器人和变位机的运动速度将被限制在不超过 250 mm/s 的 范围内。
1.4.1 特殊安全说明 续前页
1.4.2 防护设备
概述
切勿穿戴可能会被卷入机器人或变位机的宽松服装或衣带、手链等。务必使用规定的 个人防护设备。
个人防护设备
员工应穿戴以下防护设备：
描述 设备
避免眼睛被飞溅的微粒、锋利的边缘和锋利的 组件弄伤。
安全护目镜
保护眼镜和皮肤不受辐射和烧灼伤害。
带焊接眼镜的焊接面具
防护辐射和烧烫伤害，同时防止触电。
干燥且未受损的手套
防护辐射和烧烫伤害，同时防止触电。
干燥且未受损的衣物
防护辐射和烧烫伤害，同时防止触电。
带绝缘底的鞋
使用某些焊接设置时保护听力。
护耳
保护操作位置周边的人员。
保护屏障和保护帘
28 3HAC043438-010 修订: A
1.4.2 防护设备
1.4.3 光障
光障功能
机器人系统中光障的用途是：如果有人进入移动部件正在活动的风险区域，则停止机 器人和变位机。在合适的位置，可用舱盖、滑动门或防护门替代光障。
预重置
预重置按钮位于检修区内部。该按钮与重置安全电路相连，用于光障。预重置可避免 操作员在检修区内部时，机器人设备意外启动。
操作
按预重置按钮（这样可预重置用于光障的安全电路 10 秒）
1
在 10 秒内按住操作员面板上的启动按钮（操作员就绪按钮）。
2
1.4.3 光障
1.4.4 火灾风险
警告
存在与焊接有关联的火灾风险。
安全措施
应遵守以下几点：
• 焊接时请遵守当地消防法规。
• 定期清洁车间周围区域，确保区域内无任何可燃材料。
• 检查焊接电流电路中的所有连接点是否紧固。接触不良可能会导致焊接效果不 佳及火灾风险。
• 检查电缆的尺寸是否正确。尺寸不当的电缆可能会因过热形成火灾。
灭火
如设备着火，请使用二氧化碳 (CO2) 灭火器。
30 3HAC043438-010 修订: A
1.4.4 火灾风险
1.4.5 爆炸风险
燃气瓶
在有明火的情况下，燃气瓶有很大的爆炸风险。请遵守当地安全说明中关于处理和存 储燃气瓶的规定。
1.4.5 爆炸风险
1.4.6 触电风险
警告
在焊接过程中，在点燃电弧前，焊丝就已带电。
安全措施
应遵守以下几点：
• 将设备连接到电源时，切勿混淆相导体和接地导体。
• 工件、固定装置和变位机通常会直接接触焊接电路，因此应视为带电。
• 切勿在空手或手套潮湿的情况下触摸设备的带电部件。
• 在操作员工位配备绝缘垫。
• 焊接电路不应在没有采取必要措施确保接地导体正常工作的情况下接地。
• 焊接过程中，焊接电路不得中断。
32 3HAC043438-010 修订: A
1.4.6 触电风险
2 技术说明
2.1 焊接设备概览
内容
将焊接设备改造为工业机器人，并接受 IRC5 控制系统和弧焊软件的控制。
焊接设备组成如下：
• 安装在机器人与控制器之间的外部电源。
• 安装在机器人上的送丝装置。
• 安装在机器人上的焊丝轴。
手册用法
该焊接设备应仅用于 MIG（金属惰性气体）和 MAG（金属活性气体）焊接。必须根 据本手册的说明使用该设备。
警告
此设备不适合用于易爆环境。
注意
如果将设备用于 MIG/MAG 焊接意外的领域，ABB 恕不承担所有相关的损害责任和 索赔或者保修义务
精确度
通过 DeviceNet 进行全数字通信。
安全
如发生错误，FlexPendant 上将显示相应的错误代码，以帮助用户解决问题。
2.1 焊接设备概览
2.2 原理设计
机器人焊接系统
xx1100000396
控制模块 (IRC5) 1
焊接电源 2
送丝装置 (A314F LH) 3
技术数据
上述部分与机器人中的 AW 软件共同组成了焊接设备，该设备具有以下特性：
描述 类型
400 A 协同电源和 350 A 脉冲电源 电源，RPC S 系列/RPC P 系列
结构紧凑的轻型模块化设计。
适用于大多数常用材料的协同数据库。
针对不同焊接参数的 90/100 个内存通道。
SmarTac 功能作为标准功能。
金属送丝轮的四轮式送丝驱动机构。
送丝装置系统，A314F LH
气阀。
速度范围：0 米/分 – 25 米/分 焊缝导向
选项
焊枪清洁器，TSC 焊丝切断器
自动 TCP 测定 BullsEye
34 3HAC043438-010 修订: A
2.2 原理设计
2.3 组件
焊接设备示例
焊接设备可包括以下组件：
• 焊接电源。
• 安装在机器人臂上的送丝装置，与欧标插座配合安装时可用于焊枪的连接。
• 送丝装置机构与电缆的连接。
• 用于气体和压缩空气的软管，以及用于信号和电源的电缆。
• 焊接电流电缆。
• 电源电缆。
配备焊接设备的工业机器人
1
2
3 7
4
5
6
8
10 11 9
12
xx1100000485
焊接电源 (RPC) 1
连接 2
电缆和软管组 3
送丝装置 4
焊丝导管 5
Bobin 6
焊枪 7
焊条电缆线束 8
电流电缆 9
焊接信号地面电缆 10
2.3 组件
电缆 DeviceNet 12
下一页继续
36 3HAC043438-010 修订: A
2.3 组件 续前页
2.3.1 电源
焊接应用
RPC 系列电源适用于协同式 MIG/MAG、协同式 1-MIG/MAG 和基础的 MIG/MAG 焊 接。该电源支持三种焊接工艺：
• 一般 MIG 焊接
• 1-MIG 焊接（默认）
• 智能 MIG（可选）
在一般 MIG 焊接中，可单独调节送丝速度和焊接电压。
与此不同的是，1-MIG 和智能 MIG 工艺属于协同式焊接工艺，即焊接电压和其他焊接 参数相互连接，进而可调节焊接功率及弧长以获得最佳的焊接值。
智能 MIG 工艺是旨在实现自动焊接操作的可选功能。该工艺必须单独采购，因此在所 有配置中均不提供。
更多信息
有关电源的详细信息，请参见“操作手册 - KempArc”。
2.3.1 电源
2.3.2 送丝装置系统 2.3.2.1 概述
手册用法
送丝装置系统 A314F LH 可在机器人上直接安装，从而实现较短的电缆线束和良好的 送丝。此外，所需的占地面积也较小。
注意
A314F LH 应用于气体弧焊 焊丝轴
如使用焊丝轴，必须对制动器毂进行调整，请参见调整焊丝轴的制动器毂 第 页 54。
工作区域
送丝装置系统 A314F LH 符合弧焊和应用设备的建议布局设置。这意味着机器人的工 作区域在轴 1 周围的 A314F LH ±170°的区域内。
应根据轴 2 和轴 3 的工作范围，对焊丝轴和焊丝导管支架的方向进行调整。如果不调 整，焊丝导管的寿命将会因急弯大大缩短。焊丝轴和焊丝导管支架的默认方向向上。
调整该方向，使焊丝上不出现任何急弯。
小心
如果在这个领域之外使用，则应极其谨慎（比如在编程的时候），否则可能使焊接 设备遭到损害。
技术规格
数据 A314F LH
直流 50 伏 工作电压
100 瓦 额定功率
600 安 负载能力 40°C 80% ED
500 安 负载能力 40°C 100% ED
0 - 25 米/分 送丝装置速度
0.8 - 1.6 毫米 铁、不锈钢、药芯焊丝填丝的直径
1.0 - 1.6 毫米 铝填丝的直径
Binzel ROBO 电力连接器 (RPC) 焊枪连接器
-20ºC 至 +40ºC 工作温度范围
A EMC 等级
IP23S 保护等级
269 x 175 x 169 毫米 外部尺寸
3.6 千克 重量
38 3HAC043438-010 修订: A
2.3.2.1 概述
2.3.2.2 送丝装置
图示
xx1100000398
上送丝轮 1
调整器螺钉 2
下送丝轮 3
电机（背部）
4
螺钉 5
ROBO 焊枪连接器 6
送丝轮
焊丝是通过两对彼此连接的送丝轮送入的。上面的两个辊为弹簧加载结构。电机的动 力通过电机轴上的小齿轮传递给这些辊。
上下送丝轮之间的压力可以使用调节螺丝单独调节。所有辊均安装有套筒轴承。下送 丝轮有用于一种焊丝直径的凹槽。默认焊丝直径为 1.2 mm。要使用不同直径的焊丝 必须更换整个辊。
电机
该电机为永磁型电机，配备有可实现精确速度控制的光学测速仪。
焊丝轴
当使用焊丝轴时，焊丝衬被直接固定在送丝机构中并被螺钉锁定。
2.3.2.2 送丝装置
送丝装置的连接和开关（入口端）
1
xx1100000412
送丝入口 1
下一页继续
40 3HAC043438-010 修订: A
2.3.2.2 送丝装置 续前页
送丝装置的连接和开关（出口端）
xx1100000399
进丝开关（手动进丝开关，英寸）
1
空气连接器（压缩空气连接至焊枪）
2
焊枪的焊枪连接器（Binzel ROBO 电力连接器）连接 3
控制连接器 4
保护气体连接器入口（适用于 8 毫米软管）
5
保护气体连接器出口（适用于 6 毫米软管）
6
焊丝微进开关
按下开关时，送丝装置的电机将启动，但气阀不打开且电源不会被激活。送丝速度为 前两秒 2 米/分钟，之后为 10 米/分钟。松开按钮后，送丝装置将停止。
2.3.2.2 送丝装置 续前页
焊枪连接器
xx1100000400
焊枪销孔 1
焊丝内衬 2
焊丝孔 3
焊枪销锁定螺钉 4
电缆接头锁定螺钉 5
42 3HAC043438-010 修订: A
2.3.2.2 送丝装置 续前页
3 安装
3.1 连接焊接设备
3.1.1 安装 DeviceNet 卡和电缆
概述
DeviceNet 用于机器人控制器 IRC5 与电源之间的通信。根据“操作手册 – KempArc”
将该卡安装在电源上。本节介绍了有关 DeviceNet 卡的信息。
DeviceNet 卡设计
xx1100000401
DeviceNet 连接器 A
配置开关 B
网络状态 LED C
（不使用）
1
网络状态 (NS) 2
模块状态 (MS) 3
（不使用）
4
3.1.1 安装 DeviceNet 卡和电缆
DeviceNet 连接器
该模块支持 5.08 毫米和 3.84 毫米可插拔螺钉连接器至配电板连接器。
MAC ID 和波特率配置
在 DeviceNet 网络中，必须为每个节点分配其自己的 Mac ID。Mac ID 是介于 0 和 63 之间的值，用于确定网络中的各个节点。可通过物理 DIP 开关来设置 ac ID 和波特 率设置。
开关 1 和 2 指定波特率，而开关 3 至 8 指定 Mac ID。
xx1100000409
ABB 默认配置：
对于第一个电源：波特率：500K 地址：30。
对于第二个电源：波特率：500K 地址：31 对于第三个电源：波特率：500K 地址：32 对于第四个电源：波特率：500K 地址：33
1 2 3 4 5
xx1100000402
描述 信号
负电源电压（直流 0 伏）
V- 1
CAN_L 总线 CAN_L
2
电缆套管 SHIELD
3
CAN_H 总线 CAN_H
4
正电源电压（直流 24 伏）
V+
5
44 3HAC043438-010 修订: A
3.1.1 安装 DeviceNet 卡和电缆 续前页
3.1.2 安装电源
有关电源的信息，请参阅“操作手册”以：
注释 操作
将电源定位在适当的安装位置。
1
将电源与电网连接起来。
2
连接焊接和接地电缆。
3
安装现场总线卡和现场总线电缆（DeviceNet 卡和 DeviceNet 电缆）。其他相关信息，请参 见 xx。
4
有关以上所有步骤的要求和详细指令，请参见“操作手册 - KempArc”。
3.1.2 安装电源
3.1.3 连接电缆和软管
警告
所有使用焊接机器人系统的人员都必须对相关安全说明有充分了解。
连接布局
xx1100000403
压缩空气软管 1
保护气体软管 2
送丝装置电缆 3
焊接电缆（正）
4
DeviceNet 电缆 5
焊接电缆（负）
6
下一页继续
46 3HAC043438-010 修订: A
3.1.3 连接电缆和软管
电缆和软管的连接点
电缆和软管的连接方式如下。
连接点 类型
电缆/软管
连接 IRC5 控制器与电源之间的电缆。
DeviceNet 电缆
通过电源后部面板上的“机器人控制”孔，将连接器 CAN IN 连接至 DeviceNet 卡。
通过进入盖板 XS.7，将连接器 A35.X1.P/X2.P 连接到 IRC5 控制器上的端子 A35.X1 或 A35.X2。
注意
DeviceNet 总线的每一端都必须用 121 欧姆的电阻端接。
两个端接电阻的间距应尽可能远。
xx1100000404
颜色 端子
信号说明
黑色 1
V-
蓝色 2
CAN L
灰色 3
DRAIN (NC)
白色 4
CAN H
红 5
V+
通过机器人基座，连接送丝装置与电源之间的电缆。
A314F LH 送丝装置电缆
（信号电缆）
连接中央气源或气缸与送丝装置之间的软管。
黑色软管 保护气体软管
连接至压缩空气源。系统压力：约 6 巴。
压缩空气软管
焊丝通过金属焊丝导向转接器进入送丝装置。将焊丝导向 推向转接器的端部，然后旋入顶部固定锁。在转接器的端 部连接焊丝导向输入端，以用作焊丝导向的弯曲支撑，从 而防止焊丝弯曲过重。用底部的固定锁固定焊丝导向。
焊丝导向输入
用电流电缆从送丝装置连接至电源。
电流电缆
3.1.3 连接电缆和软管 续前页
3.1.3.1 连接送丝装置电缆
机器人基座和送丝装置 A314F LH 的连接
1
1 2
2
3 3
xx1100000431
机器人基座和送丝装置的控制送丝装置电缆至 A314F LH 连接 1
下一页继续
48 3HAC043438-010 修订: A
3.1.3.1 连接送丝装置电缆
机器人基座和送丝装置的送气连接 2
机器人基座和送丝装置的电流电缆连接 3
送丝装置电缆（用于焊接信号的地面电缆）
A B
VIEW A VIEW B
xx1100000408
至电源（插头）
A
至机器人基座（插座）
B
信号说明
送丝装置电缆控制信号的信号说明（24 向 MIL 连接器）
连接器至机器 人基座 3HAC022151- 003
信号电缆 3HAA2513- 2/1
连接器至电源 (MS4106A24-28P-689)
销 焊丝类型
焊丝颜 色 注释
水准仪 类型
信号 销
A AWG24
BU 送丝电机电压 +
0 伏至 +24 伏 输入
送丝电机 + A
B AWG24
紫色 送丝电机电压 -
0 伏 输入 送丝电机 -
B
C AWG24
灰色 气阀控制电压 +
0 伏/+24 伏 输入 气阀 +
C
D AWG24
白色 气阀控制电压 -
0 伏 输入 气阀 -
D
nc.
- - -
- - nc.
E
nc.
- - -
- - nc.
F
nc.
- - -
- - nc.
G
nc.
- - -
- - nc.
H
nc.
- - -
- - nc.
J
G AWG26
白色 Tacho 电源电 压
+5 伏 输入
Tacho +5 伏 K
蓝色
H AWG26
白色 Tacho 电源
GND 0 伏
输入 Tacho GND L
绿
J AWG26
白色 送丝装置
Tacho 信号 0
伏/+5 伏 输出 Tacho 信号
M
黄
nc.
- - -
- - nc.
N
3.1.3.1 连接送丝装置电缆 续前页
连接器至机器 人基座 3HAC022151- 003
信号电缆 3HAA2513- 2/1
连接器至电源 (MS4106A24-28P-689)
销 焊丝类型
焊丝颜 色 注释
水准仪 类型
信号 销
F AWG24
黄 模拟电源 GND 0 伏
输入 隔离 GND
Q
绿
nc.
- - -
- - nc.
R
nc.
- - -
- - nc.
S
K AWG26
橙色 焊丝测试送入 0
伏/+24 伏 输出 焊丝微进
T
绿
M AWG26
蓝色 空闲，供以后 使用
0 伏/+24 伏 输出 Thruougput4 U
绿
N AWG26
紫色 空闲，供以后 使用
0 伏/+24 伏 输出 Thruougput5 伏
绿
nc.
- - -
- - nc.
W
nc.
- - -
- - nc.
X
nc.
- - -
- - nc.
Y
L AWG26
白色 空气喷嘴传感 0
伏/+24 伏 输出 Thruougput6 Z
红
50 3HAC043438-010 修订: A
3.1.3.1 连接送丝装置电缆 续前页
3.2 配置焊接设备
概述
在交付时，设备已根据适用的配置数据进行配置，这些数据存储在交付时随附的磁盘 内。
可通过机器人 FlexPendant 对这些数据进行读取和修改操作。
安装磁盘
安装磁盘上的配置文件包含适用于焊接设备的配置数据。
注意
由于此磁盘对所提供的设备来说是独一无二的，因此应将它存放在妥善位置。磁盘 上的程序编号对应于相关配置，在与焊接设备的功能有关的服务事项中，应援引此 程序编号。
重新加载配置数据
如必须重新加载配置数据，可按照下列方法之一进行操作：
描述 备选方案
将恢复初始配置。
重新启动机器人
如个别参数需要比照初始配置进行更改，可使 用此备选方案。
用 FlexPendant 进行加载
(EIO:CFG) 通过机器人指令进行：
System Parameters\File\Add or Replace Parameters\ "file".cfg.
加载新配置文件
默认配置
在 ABB 默认配置中，电源由机器人以时间表/内存通道（有时称为“作业”）的方式进 行控制，建议在 1-MIG 模式下工作。
3.2 配置焊接设备
3.3 安装附件
3.3.1 焊枪清洁器 (TSC)
注意
焊枪清洁器 (TSC) 通过标准的 I/O 通讯与 IRC5 控制器进行通讯。它基本上只需三 个数字输出和两个数字输入。有关详细信息，请参考产品规格 - TSC。
连接焊枪清洁器
注释 操作
xx1100000413
安装焊枪清洁器。
1
可轻松制作穿过控制机柜底部的盖板(使用 DeviceNet 电缆）电缆入口。
这些 I/O 端口属于安装在控制器上的 ABB 标准 I/O 板。请参阅 I/O 配置文件。
配置 I/O 端口。
2
需要根据 I/O 配置文件完成连接。
将线路连接至标准 I/O 板的端口。
3
配置文件示例
以下为某个焊枪清洁器配置文件的示例，仅作参考之用：
EIO.CFG_1.0:5:0:
#
# 使用 ABB 标准 IO 装置 (d651) 的空闲 DOI 端口
# 该端口安装在 PIB 箱上。如使用另一个 IO 装置，
# 此定义可用作参考。
EIO_UNIT:
-Name "B_PROC_10" -UnitType "d651" -Bus "DeviceNet1" -DN_Address 10 EIO_SIGNAL:
-Name "doTS1_SpOn" -SignalType "DO" -Unit "B_PROC_10" -UnitMap "35"
-Name "doTS1_St" -SignalType "DO" -Unit "B_PROC_10" -UnitMap "38"
-Name "doTS1_AiBl" -SignalType "DO" -Unit "B_PROC_10" -UnitMap "39"
-Name "diTS1_ClOp" -SignalType "DI" -Unit "B_PROC_11" -UnitMap "7"
-Name "diBE_SENSE" -SignalType "DI" -Unit "B_PROC_10" -UnitMap "8"
#
下一页继续
52 3HAC043438-010 修订: A
3.3.1 焊枪清洁器 (TSC)
方框图
1 3
TB 2
xx1100000414
TSC 1
控制模块 2
IO 板接线盒 3
焊枪清洁器电缆
xx1100000415
信号说明
B（I/O 装置) A (BINZEL)
A (TSC) 颜色
信号说明
6 4
白色 24 伏直流
3、4 和 5 2 和 8
棕色 0 伏直流
8 11
绿 润滑
7 10
黄 清洁
NC 1
灰色 焊丝切断器
9 7
粉色 清洁已完成
10 16
蓝色 BullsEye
PE NC
NC SC
保护
3.3.1 焊枪清洁器 (TSC) 续前页
3.3.2 调整焊丝轴的制动器毂
简介
如使用焊丝轴，必须对制动器毂进行调整。
警告
在较高的送丝速度下，如果焊丝轴是新的，则当送丝装置停止时，焊丝可能变得松 散。为了避免这种情况，请更改制动器毂的预设值，即 5 kpcm (= 0.5 Nm)。
注释 操作
xx1100000416
定位制动器毂 (1)。
1
xx1100000417
转动制动器毂上的旋钮 (2)，直至箭头彼此共线
（锁定的焊丝轴位置）。
2
同时拧入在旋钮各侧的弹簧 (3)，以增大制动 力。
3
提示
如果送丝速度非常高，以致于这种调整没有任何效果，则应使用 Marathon Pac
54 3HAC043438-010 修订: A
3.3.2 调整焊丝轴的制动器毂
3.4 调试之前
调试之前的操作
危险
请确保在执行首次试运行时，满足所有安全要求。这些内容将在危险 - 第一次测试 运行可能造成伤害或损害！ 第 页 24一节中详细说明。
3.4 调试之前
4 操作
4.1 电源
操作电源
RPC S 系列电源仅限于配合 A314F LH 送丝装置和 RF 59 控制面板使用。通常，ABB 将提供 RPC S-400。
有关电源操作方法的说明及其控制面板和功能的信息，请参阅“操作手册 - KempArc”。
RPC P 系列电源仅限于配合 A314F LH 送丝装置和 KF 62 控制面板使用。通常，ABB 将提供 RPC P-350。焊接应用不尽相同，因此设备必须适合其应用。RPC P-350 配 备了 K60 界面，这是清晰的逻辑 LCD 菜单显示屏。通过 Arc Wizard（电弧向导）菜 单，操作人员可在焊接之前、过程中以及焊后完善、调整和管理电弧工艺和系统功能。
有关电源操作方法的说明及其控制面板和功能的信息，请参阅“操作手册 - KempArc”。
4.1 电源
4.1.1 电源编程
默认配置
在 ABB 默认配置中，电源由机器人以时间表/内存通道的方式进行控制，建议在 1-MIG 模式下工作。
编程之前
在 IRC5 中编程之前，需要在选定的内存通道中存储一组焊缝焊接参数。有关详细信 息，请参见“操作手册 - KempArc”。
编程 - 设置焊接速度和壁厚系列号
在 IRC5 中编程时，通常在 welddata 组件中进行，只需要设置焊接速度和壁厚系列号 即可。焊接电压和送丝速度将保存在选定的时间表/内存通道中。
xx1100000418
下一页继续
58 3HAC043438-010 修订: A
4.1.1 电源编程
可选编程 - 设置焊接电压和送丝速度
还可以直接指定焊接电压和送丝速度，这样将覆盖选定内存通道中保存的值，但仅当 doRpcOnline 设置为 1 时，这两个值方可生效。
步骤 1 － 将信号 doRpcOnloine 设置为 1 选择两种方法之一。
描述 方法
在 FlexPendant 中，处于手动模式。
1 在 ABB 菜单中，点击 I/O units.
2 点击 RpcArcDN1.
3 从 I/O 列表中选择 doRpcOnline，然后将其设置为 1。
xx1100000419
1
4.1.1 电源编程 续前页
描述 方法
在 RAPID 程序中：
2
添加指令以将“doRpcOnline”设置为 1。
xx1100000423
步骤 2 - 设置电压和送丝速度
操作
在 welddata 中设置焊接电压和送丝速度，如图所示：
xx1100000424
3
在焊接过程中，指定的焊接电压和送丝速度将覆盖所选定的内存通道中的值。
60 3HAC043438-010 修订: A
4.1.1 电源编程 续前页
4.2 送丝装置
装入焊丝和调节紧密度
有关如何装入焊丝和调节紧密度的说明，请参阅“操作手册 - KempArc”。
手动送丝 - 其他方法
描述 方法
按下送丝装置前端的手动送线按钮。
1
在以下窗口中，从机器人的 FlexPendant 测试模式下激活“手动送丝”功能（Forward
（步进）或 Backward（步退））：ABB Menu（ABB 菜单）\RobotWare Arc\Manual functions（手动功能）。
xx1100000425
2
注意
在测试模式下，如果从机器人的 FlexPendant 中点击“Stickout”按钮，送丝装置将 每次送 15 毫米焊丝。
4.2 送丝装置
描述 方法
在以下窗口中，从机器人的 FlexPendant 测试模式下激活机器人输出
（doRpc1WireInch 或 doRpc1WireRetract）：ABB Menu（ABB 菜单）\I/O Units
（I/O 装置）\RpcArcDN1。
xx1100000426
3
有关其他手动送丝方法的说明
下表显示了不同方法之间的差异。
说明 方法
按下 Wire inch（焊丝微进）开关时，送丝装置的电机将启动，但气阀不打开且电 源不会被激活。送丝速度为前两秒 2 米/分钟，之后为 10 米/分钟。松开按钮后，送 丝装置将停止。
1
随即调用机器人编程装置的弧焊功能“手动送丝”。机器人激活输出（doRpc1WireInch 或 doRpc1WireRetract），该功能与按下送丝装置上的 Manual feed（手动送丝）
按钮时效果相同。只要该按钮保持按下状态，该功能将处于有效状态。
2
只要将输出信号（doRpc1WireInch 或 doRpc1WireRetract）设置为 1，该功能将 处于有效状态。
3
62 3HAC043438-010 修订: A
4.2 送丝装置 续前页
