修改系统

概述

从“System Builder”（系统生成器）可以打开 Modify Controller System Wizard（修 改控制器系统向导），用来修改现有的系统。此向导可帮助您执行的任务包括变更机 器人、添加和删除外轴以及其他选项等。要修改正在运行的系统，必须先关闭此系统。

启动向导

要启动向导请执行以下操作：

1 如果系统当前在运行状态，在 控制器 菜单上，指向 关机 然后单击 关机。

2 在 Controller（控制器）菜单上，点击 System Builder（系统生成器）以打开 对话框。

3 在 System directory（系统目录）列表中，输入或浏览到系统目录。在下方列 表中选择所需的系统，查看系统属性，添加并保存任何的备注。

4 在 Actions（动作）组中，点击 Modify（修改）。此时会启动向导。

5 仔细阅读欢迎页面上的信息然后单击 下一步。

修改系统版本

系统可用的RobotWare版本由控制器序列号决定。该序列号对系统必不可少且不能修 改。

要使用除当前版本外的RobotWare版本，请使用其他控制器序列号创建一个新系统。

要对程序版本做其他的修改请执行以下步骤：

1 要保留现在的RobotWare版本，选择 是，单击 下一步。

2 要替换当前的RobotWare版本，选择 不，要替换。

3 在 机器人系统库 框中，输入到机器人系统库的路径。或单击 浏览 浏览至该文 件夹。

4 在 选择程序版本 框中，选择您所需的RobotWare版本。仅有RobotWare序列 号中包含的版本可用。

5 单击 下一步。

添加或删除驱动器序列号

驱动器序列号与您控制器中的驱动模块相对应。如使用MultiMove系统，每个机器人 都有各自的驱动模块（和驱动序列号）。您系统的序列号和您的控制器一并交付。

如使用虚拟控制器序列号，虚拟驱动序列号由向导自动生成。 当您为每个机器人添加 了相应的虚拟驱动序列号后，请在 修改选项 页面中选择要使用的机器人型号。

要修改或删除驱动模块的的序列，请执行以下步骤：

1 要添加驱动模块的序列号，在 输入驱动器序列号 框中输入序列号，或使用 浏览 按钮浏览至序列文件所在的文件夹。

2 单击向右按钮。序列号将显示在 已添加的驱动器序列号 列表中。

如果您要修改的是MultiMove系统，重复步骤1和2修改每个添加的驱动器序列 号。

3 要移除驱动模块，在 已添加的驱动器序列号 列表中选择相应的序列号，然后单 击 删除驱动器序列号。

下一页继续 6.4.4 修改系统

如果您要修改的时MultiMove系统，请重复步骤3移除每个驱动器序列号。

4 如果您使用MultiMove系统，请确保驱动器序列号的顺序和连接至控制模块的驱 动模块移至，如有需要使用上下箭头调整驱动器序列号顺序。

5 选择创建系统，或继续完成向导。

如果您要现在就创建系统（不进行接下来的操作），单击 完成。

如果您要修改选项，添加选项，参数数据或添加附加文件到Home目录，单击 下一步。

添加或删除附加选项

要添加或移除附加选项，请执行以下步骤：

1 要添加插件，在输入密钥框，输入一个选项密钥。您也可以单击浏览按钮并浏 览到选项的密钥文件。

2 单击箭头按钮。

被解锁的选项将显示在 已添加的选项 列表中。

注意

如果同一附加选项存在多个版本，仅能选择最新的版本。要使用较旧的版本，

请将机器人程序库中的其他版本移除。

3 重复步骤1和2修改您所需的所有选项。

4 要移除插件，在附加选项的“已添加的选项”列表中，选择要删除的插件。

5 单击 删除。

6 选择创建系统，或继续完成向导。

如果您要现在就创建系统（不进行接下来的操作），单击 完成。

如果您要修改选项，添加选项，参数数据或添加附加文件到Home目录，单击 下一步。

修改选项

要修改选项，请执行以下步骤：

1 在 选项 树形结构中，展开您要修改选项所在的选项文件夹。

仅有使用选项密码解锁的选项可用。

2 修改选项。

3 重复步骤1和2修改您所要修改的的所有选项。

4 选择创建系统，或继续完成向导。

如果您要现在就创建系统（不进行接下来的操作），单击 完成。

如果您要修改选项，添加选项，参数数据或添加附加文件到Home目录，单击 下一步。

添加或移除参数数据

参数数据存储在参数数据文件中（.cfg）。 每个参数主题都有自己的参数文件。您可 以为每个主题添加一个参数文件。要添加或删除参数文件，请执行以下操作：

1 要添加参数文件，在 参数 框中输入参数数据文件所在的文件夹路径，或单击 浏 览 浏览至参数文件所在的文件夹。

6.4.4 修改系统 续前页

2 在参数数据文件列表中，选择您要添加的文件单击箭头按钮。重复此步骤添加 所有您所需的数据文件。

选中的文件将显示在 已添加参数文件 列表中。

重复步骤1和2添加您所需的其他文件。

3 如要删除参数数据文件，在 已添加的参数文件 列表中，选择要删除的文件。

4 单击 删除。

5 选择创建系统，或继续完成向导。

如果您要现在就创建系统（不进行接下来的操作），单击 完成。

如果您要修改选项，添加选项，参数数据或添加附加文件到Home目录，单击 下一步。

向Home目录添加后删除文件

您可以向系统Home目录下添加任何格式的文件，或将文件从Home目录中移除。当系 统下载到控制器时，添加的文件也会同时被下载。要向系统Home目录添加或移除文 件，请执行以下操作：

1 要添加文件，在 文件 框中输入文件所在的文件夹路径或单击 浏览 浏览至所需 的文件夹。

2 在文件列表中，选择您要添加的文件然后单击箭头按钮。重复此步骤添加所有 您所需的文件。

添加的文件将显示在 已添加的文件 列表中。

3 要移除文件，在 已添加文件 列表中，选择要移除的文件。

4 单击 删除。

5 选择创建系统，或继续完成向导。

如果您要现在就创建系统（不进行接下来的操作），单击 完成。

如果您要修改选项，添加选项，参数数据或添加附加文件到Home目录，单击 下一步。

完成修改控制器系统向导

使用以下步骤完成向导：

1 阅读系统概要。

2 如果您对系统满意，单击 完成。

如果您对系统不满意，单击返回对系统进行修改。

结果

当关闭向导时修改即生效。

如果系统需要下载的控制器，在修改生效后将系统重新下载到控制器。

如果系统是由虚拟控制器使用的，请使用重启模式四重置控制器来重启控制器，以便 让修改生效。

删除系统

要删除系统，请执行下列步骤：

1 在 System Builder（系统生成器）对话框中，选择要删除的系统，然后点击 Delete（删除）。

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