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2.2 设置传送带跟踪工作站 2.2.1 设置传送带跟踪
概述
本节介绍双机器人系统的传送带跟踪。两个机器人系统的机械单元基础框架与任务框 架位置相同或不同。
操作前提
• 两个都拥有传送带跟踪选项的机器人 (system 1 and system 2)
• 如第310页的创建传送带所述创建了一个传送带。
创建传送带跟踪工作站
1 将已有系统(system1)添加到工作站，请参阅第206页的机器人系统。
2 设置机器人/传送带的位置到新地点：
a 请参阅第403页的更新Baseframe位置更新机器人baseframe位置。
b 设置传送带的位置到所需位置
3 设置system1和传送带之间的连接，请参阅第311页的在虚拟控制器与传送带之 间创建连接。
建立双机器人系统的传送带跟踪工作站
1 将已有系统(system1)添加到工作站，请参阅第206页的机器人系统。
2 设置机器人/传送带的位置到新地点：
a 请参阅第403页的更新Baseframe位置更新机器人baseframe位置。
b 设置传送带的位置到所需位置。
3 设置system1和传送带之间的连接，请参阅第311页的在虚拟控制器与传送带之 间创建连接。
4 将一个已有机器人系统（system2）添加至工作站，请参阅第206页的机器人系 统。
5 修改system2机器人Baserame位置。
a 将机械单元（机器人）移动到新位置。
b 请参阅第403页的更新Baseframe位置更新机器人baseframe位置。
6 设置system2和传送带之间的连接，请参阅第311页的在虚拟控制器与传送带之 间创建连接。
建立一个机器人加两个传送带的传送带跟踪工作站
1 将一个已有的机器人系统（system1）添加到工作站，请参阅第206页的机器人 系统。
2 导入两个传送带库并设置机器人/传送带的位置到新位置：
a 请参阅第403页的更新Baseframe位置更新机器人baseframe位置。
b 设置传送带的位置到所需位置。
3 在控制器选项卡，单击加载参数，然后选择C:\Users\<Current User>\AppData\Local\ABB Industrial IT\Robotics
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IT\RobotWare\RobotWare_6.xx\options\cnv下的cnv2_eio.cfg、cnv2_moc.cfg 和cnv2_prc.cfg文件.
4 重启控制器.
5 在系统1和传送带1之间设置连接，在系统1和传送带2之间也相应设置，请参阅 第311页的在虚拟控制器与传送带之间创建连接。
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2.3 自动创建带外轴的系统
自动创建带外轴的系统
1 将所需的机器人，变位机和导轨的库文件导入RobotStudio工作站。请参阅第205 页的导入模型库。
如果选择了机器人和导轨，请将机器人安装到导轨上。请参阅第446页的安装。
2 由布局创建系统，请参阅第206页的机器人系统。
注意
要创建带IRBT4004，IRBT6004或IRBT7004的机器人系统，请确保安装了 TrackMotion媒体库，详细信息请参阅第41页的安装并许可 RobotStudio。
RobotWare 5支持外部轴配置
下表显示了不同外轴配置组合：