60以及后续版本在RobotWare操作系统中包含了选项高级 RAPID。

3 向下拖动滚动条至 DriveModule1 / Drive module application 组，并展开 ABB Standard manipulator 选项。选择 IRB 2400 Type A 选项, 操纵器变量为 IRB 2400L Type A。

4 向下拖动滚动条至 DriveModule2 / Drive module application 组展开 ABB Standard manipulator 选项。选择 IRB 1600 选项，操纵器变量为 IRB 1600-5/1.2。

5 单击 完成 完成系统创建。

6.5.8 两个协调工作机器人的MultiMove系统 续前页

6.5.9 恢复盘功能

简介

恢复盘功能用于在计算机上将一套完整的 RobotWare 和插件安装文件创建到 SD 卡 上。恢复盘功能可以在 Installation Manager 的控制器选项卡和储存库选项卡找到。

操作前提

恢复盘功能使用来自备份的信息来重新创建此前生成备份的 RobotWare 系统。

要成功完成此操作，需满足以下前提条件：

• 使用 RobotWare 6.0 或更高版本系统创建的备份，但系统不高于当前使用的 RobotStudio 版本。

• 备份使用的所有产品和插件都应位于计算机上（RPK:s 和 RMF:s）。

• SD 卡读卡器。

• 原始 ABB Robotics SD 卡。

• 计算机上的管理员权限。

SD 卡创建步骤

1 启动磁盘恢复功能后，用户将会被要求浏览找到备份文件夹。选择了有效的备 份目录后，写磁盘按钮激活。

2 程序将尝试寻找所选备份中的全部产品和插件。如果有一个或多个产品无法找 到，则会再次出现浏览目录对话框，要求用户手动定位无法找到的产品。程序 将会记住所选产品的父目录，并在后续搜索中包含此目录。

3 当找到全部产品后，将会要求用户将 SD 卡插入计算机，如果 SD 卡已经在计算 机上，则会要求先重新插拔一次。这是为了确保让 SD 卡不会被误操作覆盖。

4 SD 卡插入后，用户会被提示确认，SD 卡将被永久覆盖。从这时起直到操作结 束，该 SD 卡除了可以由磁盘恢复功能再次使用外，将无法用于其他用途。

5 操作约需一分钟，根据 SD 读卡器的性能而有所不同，用户会被要求取出 SD 卡。

安装程序（步骤）

小心

在更换 SD 卡前请务必关闭机器人控制器的电源。

1 关闭机器人控制器的电源。

2 用恢复 SD 卡替换控制器中的 SD 卡。

3 打开控制器电源。

4 控制器重置系统到默认值完成操作。

根据此操作的时长，FlexPendant 上可能会显示控制器正在充值系统字样。

5 RobotWare 系统启动。

对于版本大于或等于 6.04 的 RobotWare，在恢复盘创建程序中选择的备份会 被自动恢复。

备份可以在下列文件夹找到，文件名保持不变：/hd0a/BACKUP。

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擦除SD卡的数据

清理磁盘功能将仅对PC的SD读卡器中插入的SD卡起作用。SD卡上的所有数据均将被 删除，并将安装一个启动应用。

小心

SD卡将被格式化，且其上所有信息均将以不可撤销的方式删除。

如果应保存任何许可文件，则请保存包含PC许可文件的系统备份。

1 将有待清空的SD卡插入PC的SD读卡器。

2 在Robot Recovery Disk Creator中，选择清理磁盘，并点击写入磁盘。

清理可能耗时数分钟（通过进度条来显示进度）。清理完毕时，可将SD卡从PC取出，

并用在机器人控制器中。现在可以在该SD卡上安装新的RobotWare系统。

6.5.9 恢复盘功能 续前页

6.6 处理I/O

概述

I/O系统处理关于控制器的输入输出信号。以下介绍了一些常用信号类型。

I/O 系统窗口用来查看和设置之前设置的信号，还可以启用和禁用设备。

I/O系统

控制器 I/O 系统包括工业网络、设备和 I/O 信号。工业网络是控制器到设备（如 I/O 板）的连接，而设备中包含实际信号的通道。

工业网络和设备作为每个控制器的子节点显示在机器人监视器中，I/O 信号显示在 I/O 窗口中。

I/O信号

I/O信号用来进行控制器与外部设备之间的通讯，或改变机器人系统的变量。

输入信号

使用输入信号可以向控制器通知相关的信息，如当送料传送带摆放好一个工件时会设 置一个输入信号。这个输入信号稍后将启动机器人程序中的特定部分操作。

输出信号

控制器使用输出信号通知已满足某些特定状态。例如，当机器人完成操作，将设置一 个输出信号。这个信号稍后会启动送料传送带，更新计数器或触发其他动作。

仿真信号

仿真信号是通过手动给定特定值覆盖实际值的信号。仿真信号在测试机器人程序时，

不需激活或运行其他相关设备，非常有用。

虚拟信号

虚拟信号不属于任何物理的设备，而是存储在控制器内存中。虚拟信号通常用来设置 变量和保存机器人系统中的变化。

操作步骤

如何使用I/O系统窗口，请参阅第351页的输入/输出。

如何添加一个信号，请参阅第363页的添加信号。

6.6 处理I/O

6.7 配置系统

配置系统参数

您可以对系统参数进行以下配置：

• 查看主题，类型，实例和参数。

• 编辑实例的参数

• 复制和粘帖实例

• 添加或删除实例

• 将完整的配置文件下载至控制器或者保存控制器完整配置文件 当进行配置时，可以使用以下工具，请参阅第363页的配置编辑器:

请使用