描述启动方式
2.6 工作站组件
2.6.1 导入工作站组件
导入机器人模型
本节介绍如何把未带控制器的机器人模型导入您的工作站。
如果机器人未连接至控制器，则不能进行编程。要导入连接至虚拟控制器的机器人，
请为机器人配置一个系统，并在虚拟控制器中将系统启动。 有关详细信息，请分别参 阅第152页的创建新系统和第84页的启动VC。
要导入机器人模型，在 Home（基本） 选项卡中单击 Robot System（机器人系统），
从库中选择您所需的机器人模型。
导入工具
工具是在工件上使用的特殊对象，例如弧焊枪或夹具。要在机器人程序中获得正确动 作，必须在工具数据中指定工具。在工具数据中，最为重要的部分是 TCP，它是工具 中心点相对于机器人手腕（与默认工具 tool0 相同）的位置。
导入之后，工具将与机器人无关。因此，为了使工具随机器人一起移动，必须将其连 接至机器人。
要导入工具，在 Home（基本）选项卡中单击 Tool（工具），从库中选择您所需的工 具。
导入变位机
要导入工具，在 Home（基本）选项卡中单击 Positioner（变位机），在库中选择您 所需的变位机。
为当前系统添加导轨
要添加导轨，请执行以下步骤：
注意
以下操作步骤不适用于带IRB4004，IRB6007和IRB7004的机器人系统。这些系统 需要使用TrackMotion媒体库进行配置不能通过加载单独的配置文件进行配置。详 细信息请参阅第41页的安装并许可 RobotStudio。
1 在虚拟控制器中，选择在空工作站或一个已存在的工作站中启动一个系统，请 参阅第206页的机器人系统。
2 在 布局 浏览器中，选择要添加导轨的系统。
3 在控制器选项卡上，单击系统配置。
4 单击 添加 将导轨参数添加至当前工作站。浏览至导轨的参数文件（.cfg）然后 单击 打开。
如果您的导轨使用特定的文件，请导入该特定文件。否则，RobotStudio默认安 装了一些标注导轨的参数文件。您可以在RobotStudio安装文件夹内的 ABB Library/Tracks 文件夹下找到这些文件。ABB Library文件夹也可以通过打开对 话框左侧的快速启动栏开以添加参数文件。
每个参数文件名称会显示其所支持的导轨类型。第一部分显示导轨长度，第二 2.6.1 导入工作站组件
例如，TRACK_1_7.cfg文件支持所有长度为1.7米的导轨，其所在的系统必仅包 含一个任务。对MultiMove系统或其他有多个任务的系统，使用符合其任务数目 的配置文件.
例如，如果在如下MultiMove系统中，导轨长度19.9米，机器人安装到导轨，且 该机器人连接到4个不同的任务，您需要选择TRACK_19_9Task4.cfg文件。
5 在 系统配置 窗口，单击 确定，当要求重启系统时请单击 是。
6 在重启时，列表中将显示与该配置文件兼容的所有导轨。选择您所需的导轨，
单击 确定.
在重启后，导轨将显示在工作站中，请将机器人安装到轨道上。
导入程序库文件，几何体或设备
程序库部件是单独保存的RobotStudio对象。通常情况下，程序库文件中的组件被锁 住不能进行编辑。
几何体是您导入并在RobotStudio中使用的CAD数据。请参阅第38页的关于程序库、
几何体和 CAD 文件查看可导入的CAD格式列表。
要导入库文件，几何体或设备，请参阅第205页的导入模型库.
2.6.1 导入工作站组件 续前页
2.6.2 故障排除和优化几何体
概述
工作站内的几何体和 CAD 模型的特征可能会对使用 RobotStudio 执行操作产生很大 影响，它既可简化对象编程，又可提升仿真性能。
以下是部分几何体故障排除指南。
Information 故障
现方位错误的可能性。有关详细信息，请参阅第464页的反转和第88页的转换部件所有表面方向。
2 在 Modify（修改）菜单上，单击 Graphic Appearance（图形外观）。
3 在 Rendering（渲染） 选项卡上单击 Flip normals（翻转法线），然后单击 OK（确定）。
2.6.2 故障排除和优化几何体
停用单一对象的背面剔除
请使用以下步骤改变单一对象的背面剔除设置：
1 选择要更改其背面剔除设置的部件。
2 在 Modify（修改）菜单上，单击 Graphic Appearance（图形外观）。
3 在 Rendering（渲染） 选项卡上，取消选中 Backface culling（背面剔除）复 选框，然后单击 OK（确定）。此时，将会显示对象的各个表面，不管通用的设 置是否选中背面剔除的状态。
更改背面剔除的通用设置
背面剔除的通用设定会影响尚未单独进行背面剔除设定的新对象和现有对象。
1 在 File（文件）菜单中，单击 Options（选项）。
2 在导航窗格的左侧，选择Graphics: Performance（图形：性能）。
3 在 Performance（性能）页面右侧，选择或取消选择 Cull back-facing triangles
（剔除背向三角形）复选框，然后单击 OK（确定）。
2.6.2 故障排除和优化几何体 续前页