ConfL指定了是否在线性运动期间监控机器人的配置。将 ConfL 设置为关闭时，机器人可以使用编程配置之外的配置在执行程序 期间移动到目标点。
ConfL开/关
ConfJ指定了是否在接点运动期间监控机器人的配置。将 ConfJ 设置为关闭时，机器人可以使用编程配置之外的配置在执行程序 期间移动到目标点。
ConfJ开/关
Actunit 启用单元名称所指定的机械单元。
Actunit 单元名称
Deactunit 停用单元名称所指定的机械单元。
DeactUnit 单元名称
ConfJ指定了是否在接点运动期间监控机器人的配置。将 ConfJ 设置为关闭时，机器人可以使用编程配置之外的配置在执行程序 期间移动到目标点。
ConfJ开/关
Actunit 启用单元名称所指定的机械单元。
Actunit 单元名称
Deactunit 停用单元名称所指定的机械单元。
DeactUnit 单元名称
修改指令
大多数指令都有用于指定指令执行方式的变元。例如，MoveL 指令的变元用于指定 3.7 RAPID指令
详细操作过程请参阅第475页的修改指令。
注意
部分变元是从虚拟控制器读取的。如果虚拟控制器未启动，则仅可修改存储在工作 站内的变元。
转换为圆弧运动
要创建指令目标点的圆弧运动，则您必须把动作类型转换为圆弧运动（即，RAPID 内 的 MoveC）。
圆弧运动通过两条指令定义，第一个动作指令是中途点，第二个动作指令包含圆弧运 动的终点。
循环动作仅能用于开口圆弧，而不能用于闭合圆。如要创建封闭圆的路径，请使用两 个循环动作。
详细操作过程请参阅第451页的转换为圆弧运动。
创建控制I/O信号的RAPID指令
要控制机器人程序中的 I/O 信号，可以使用设置这些信号的 RAPID 命令。但前提是先 为设置信号的指令创建指令模板。有关控制 I/O 信号的指令的详细信息，请参阅 RAPID 参考手册。
要添加设置 I/O 信号的 RAPID 指令，请执行以下步骤：
1 将您想要添加指令的系统同步至虚拟控制器。 请参阅第127页的同步。
2 在编程模式下，选择要编辑的模块并右键单击，然后单击 编辑程序。
3 在 RAPID 编辑器中，添加用于设置信号的指令。
4 添加完指令之后，重新使虚拟控制器中的任务和路径与工作站同步。
使用设置I/O信号的交叉连接和组
您也可以创建交叉连接和信号组，以便可以通过一个信号设置其他多个信号的值。有 关交叉连接和信号组的详细信息，请参阅系统参数参考手册。
要使一个信号可以设置多个其它信号，请执行以下步骤：
1 申请写访问权限，并在配置编辑器中打开配置主题的 I/O，为要创建的交叉连接 和组添加配置实例。
指令模板
指令模板包含一组预先定义的变元值，可以在使用模板创建指令时使用。在虚拟控制 器上运行的系统中，可以为所有指令创建模板。要查看哪些指令可用及其变元的作用，
请参阅适于所用 RobotWare 版本的RAPID 参考手册，以及软件选项手册中的相关参 考章节（如果已在系统上安装软件选项）。
移动指令模板 通常属于 过程模板。过程模板包含过程可能用到的每类移动指令的指令 模板。
过程模板 是 过程定义的实例，过程模板定义了过程可能用到的移动指令类型（移动指 令定义）。
要新建移动指令模板，请首先为某个过程新建一个过程模板。 而该过程使用要为其创 建模板的类型移动指令。如果不存在这种过程，必须首先新建一个过程定义。
如果要创建模板的指令类型不存在移动指令定义，必须首先对其进行创建。
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创建指令说明时，由于可用指令类型从系统读取，虚拟控制器必须处于运行状态。
可以导入和导出四个层级的模板：任务、运动指令说明、操作指令说明和过程定义。
用于导入和导出模板文件的默认目录是 My Documents/RobotStudio。一旦选择其他 目录，这个新目录便会变为默认目录。默认文件格式为 .xml。
执行验证过程时，可以检查重复名称、不完整的过程定义和虚拟控制器等同性。导入 模板文件或重命名或删除节点之后，将会自动执行该过程。
详细操作步骤请参阅第236页的指令模板管理器.
指令模板管理器
指令模板管理器用来添加对RobotSudio自带的默认设置之外的其他指令的支持。
例如，使用 RobotWare Dispense选项的控制柜系统，拥有与glueing相关的特殊的运 动指令，DispL和DispC。您可以使用指令模板管理器手动定义指令模板。还可以将该 指令模板导出为XML并在之后重复使用。
指令模板支持以下RobotWare选项：
• Cap (Continuous Application Process)
• Disp (Dispense)
• Trigg (Fixed Position Events)
• Spot Pneumatic
• Spot Servo
• Spot Servo Equalizing
• 油漆
RobotStudio拥有预先定义的XML文件，可以导入并供带相应的RobotWare选项的控 制器系统使用。 XML文件中定义了运动指令和动作指令。
注意
请连同 RobotStudio ArcWelding PowerPac 一起使用 RobotWare Arc。
使用移动指令模板创建过程模板
注意
移动指令通常与过程相关。
1 在 Home（基本）选项卡上，从 Task（任务）活动列表中选择您想要创建机器 人指令模板的任务。
2 在 创建 菜单上，单击 指令模板管理器 打开指令模板页面。
3 在页面左侧的 指令模板 树视图上，确保创建模板的移动指令类型存在移动指令 定义，如果不存在的话，请按照第113页的创建移动指令说明中的步骤进行创 建。
4 确保存在使用要为其创建模板的移动指令类型的过程定义。如果不存在，请按 照第113页的创建过程定义中的步骤进行创建。
5 右击想要为其创建新模板的过程定义，并单击 创建过程定义。
6 在 创建过程定义 对话框内，使用 ASCII 字符集内的字符输入新模板的名称，并 3.7 RAPID指令
续前页
7 每次选择一个新的模板，在树视图右侧的变元网格中，设置根据该模板新建指 令时所应用的变元数值。单击该网格底部的 应用更改 完成每个模板的创建。
有关可用变元及其作用的详情，请参阅“RAPID 参考手册” 内的“ 普通 RAPID 指 令及选项手册” 所述软件选项指令。
创建移动指令说明
要为树视图中不存在的其他指令创建模板，首先必须创建指令说明，以定义属于此指 令的变元。要创建指令说明，请执行下列步骤：
1 右击 Move Instructions（移动指令）节点，然后点击 Create Move Instruction Description（创建移动指令说明）以打开 Create Move Instruction Description
（创建移动指令说明）对话框。
2 在 控制器说明 列表中，选择您想要添加说明的指令。通过 RobotWare和软件 选项安装在控制器上的所有指令都可用。
3 在 动作类型 列表中 选择指令的动作类型。
4 您也可以在 信息文本（可选） 框中输入对该指令的注释。
5 单击 创建，指令说明便显示在树视图中，而其设置信息显示在网格内。
6 在指令网格内设置 Point Type 值。如有必要，同时更改其它设置。
7 更改设置后，单击网格视图底部的 应用更改。
编辑指令模板
要编辑指令模板，请执行下列步骤：
1 在 基本 选项卡上，从 任务 下拉列表中选择您想要编辑的机器人指令模板的任 务。
2 在 创建 菜单上，单击 指令模板管理器 打开指令模板页面。
3 在页面左侧的 指令模板 树视图上，选择您想要编辑的模板。
4 在树视图右侧的变元网格中，设置您在根据模板创建新的指令时所应用的变元 值。单击网格底部的 应用更改 完成操作。
有关可用变元及其作用的详情，请参阅“RAPID 参考手册” 内的“ 普通 RAPID 指 令及选项手册” 所述软件选项指令。
创建过程定义
要创建过程定义，请执行以下步骤:
1 确保存在要为其创建模板的移动指令类型的移动指令定义。如果不存在，请按 照创建移动指令中的步骤进行创建。
2 右击 过程定义 节点，并单击 创建过程定义。将打开 创建过程定义 对话框。
3 在 创建过程定义 对话框内输入过程定义的名称，及第一个过程模板的名称，然 后选择要使用的移动指令类型。单击创建完成操作。
创建动作指令模板
要创建动作指令模板，请执行以下步骤：
1 在 基本 选项卡上，从 任务 下拉列表中选择您想要创建指令模板的机器人任务。
2 在 基本 选项卡上，单击 指令模板管理器。
3 在该页面左侧的 指令模板 树视图中，右键单击要新建模板的指令说明（与RAPID 参考手册中描述的指令相符），然后单击 创建动作指令模板。
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如果树视图中不存在指令描述，请遵照第114页的创建动作指令说明所述步骤创 建指令描述。
4 在 创建动作指令模板 对话框输入新模板的名称，并单击 创建。新模板现已创建 在其所属的指令描述节点下。
5 选择新模板，并在树视图右侧的变元网格内设置您在根据模板创建新指令时所 应用的变元值。单击网格底部的 应用更改 完成操作。
有关可用变元及其作用的详情，请参阅“RAPID 参考手册” 内的“ 普通 RAPID 指 令及选项手册” 所述软件选项指令。
创建动作指令说明
要为树视图中不存在的其它指令创建模板，必须首先创建指令说明。 该指令说明可以 定义指令应有的变元。
执行以下步骤创建动作指令描述：
1 右击 Action Instructions（动作指令）节点，然后点击 Create Action Instruction Description（创建动作指令说明）。此时将打开 Create Instruction Description（创建指令说明）对话框。
2 在 控制器说明 列表中，选择您想要添加说明的指令。通过 RobotWare和软件 选项安装在控制器上的所有指令都可用。
3 您也可以在 信息文本（可选） 框中输入对该指令的注释。
4 单击创建。指令说明将显示在树视图中，其设置显示在页面右侧的网格中。
更改设置后（如必要），单击网格视图底部的 应用更改。
更改设置后（如必要），单击网格视图底部的 应用更改。