离线使用系统生成器的示例

6.4.9.1 支持一个机器人和一个变位机外轴的系统

概述

在本示例中，我们将使用系统生成器创建一个带IRB1600 机器人和一个IRBP250D的 外轴变位机的离线系统，和使用该系统的RobotStudio工作站。

操作前提

当创建带变位机外轴的系统时，您需要机器人系统库和该变位机的选项序列号。在本 例中，我们将使用demo 变位机的系统库和选项序列号。

本例中设定为RobotStudio和RobotWare系统库安装在Windows XP系统默认的文件 夹下。如果使用的不是默认路径，请指定您的安装路径。

启动创建新控制器系统向导

要创建上述的系统，请执行以下操作：

1 单击 System Builder（系统生成器）打开对话框。

2 在对话框中，单击 Create New（创建新系统）打开 New Controller System Wizard（新控制器系统向导）。

3 阅读欢迎文本，并单击 Next（下一步）继续至下一页面。

输入控制器序列号

1 选择 虚拟序列号 复选框。虚拟序列号将显示在 控制器序列号 框中。在本例中 我们将使用默认的系统库和RobotWare版本。

2 单击下一步执行下一页的操作。

输入驱动器序列号

1 单击在 输入驱动器序列号 框旁的右箭头，为机器人添加驱动器序列号。

2 单击下一步执行下一页的操作。

添加选项

请在此页面中添加所需变位机选项的序列号文件。

1 单击 输入密码 框旁边的 浏览 按钮查找并选择序列号文件。

在本例中，在 C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool\3HEA-000-00022.01文件夹下选择 extkey.kxt 。

提示

在系统库库中已安装了几个标准的变位机,并以变位机的编号命名，且以后缀 名表示出该变位机适用于单个机器人系统还是MultiMove系统。

2 单击 Enter key（输入密码）框旁的向右箭头按钮为变位机添加密码。

3 单击 下一步 执行下一页的操作。

6.4.9.1 支持一个机器人和一个变位机外轴的系统

修改选项

当使用真实机器人序列号创建机器人系统时，序列号中会设定系统包含的选项。在本 例中我们使用虚拟序列号。要设置变位机所需的选项，请执行以下操作：

1 向下拖动滚动条至 RobotWare / Hardware 组，并选择709-x DeviceNet 复选 框。

该选项用来进行控制器和外轴跟踪之间的通讯。

2 向下拖动滚动条至 DriveModule1 / Drive module application 组，并展开 ABB Standard manipulator 选项。选择 IRB 1600 选项。

该选项将机器人型号设定为 IRB 1600-5/1.2。

3 向下拖动滚动条至 DriveModule1（驱动模块 1）> Drive module configuration

（驱动模块配置）组，选择 Drive System 04 1600/2400/260（驱动系统 04 1600/2400/260）选项，展开 Additional axes drive module（额外轴驱动模 块）组并选择 R2C2 Add drive（R2C2 添加驱动）选项。

a 展开 Drive type in position Z4 组并选择 753-1 Drive C in pos Z4 选项。

b 展开 Drive type in position Y4 组并选择 754-1 Drive C in pos Y4 选 项。

c 展开 Drive type in position X4 组并选择 755-1 Drive C in pos X4 选 项。

使用该选项为变位机添加驱动模块。

注意

使用最新的驱动系统时，执行以下操作：

向下拖动滚动条至 DriveModule1 > Drive module configuration 组；选择 Drive System 09 120/140/1400/1600 Compact 选项，展开 Power supply configuration 组并选择 1-Phase Power supply 或 3-Phase Power supply

（视情况选择）> Additional axes drive module > Additional drive a 展开 Drive type in position X3 组并选择 Drive ADU-790A in position

X3 选项

b 展开 Drive type in position Y3 组并选择 Drive ADU-790A in position Y3 选项

c 展开 Drive type in position Z3 组并选择 Drive ADU-790A in position Z3 选项

4 单击 完成 完成系统创建。当在RobotStudio工作站中启动该系统时，您需要设 置系统为变位机下载一个模块并确保动作运行正常。详细信息请参阅第96页的 设置外轴。

6.4.9.1 支持一个机器人和一个变位机外轴的系统 续前页

6.4.9.2 带变位机系统的选项设置

概述

本节概述了创建变位机系统的RobotWare选项设置。请注意除要设置RobotWare选项 之外，您还需要添加变位机 的选项序列号。

变位机的引导启动安装和选项序列号

如果您在系统库安装了您所需要的变位机并有变位机序列号，则您可以使用系统库中 的变位机文件。

如果没有，您可以使用RobotStudio安装的标准变位机。默认安装情况下机器人系统 库的安装路径为 C.\program files\ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool。在系统 库中包含所有变位机文件，以变位机的编号命名。后缀名显示该变位机适用于单个机 器人系统或MultiMove系统。

在 System Builder（系统生成器）的 Additional option（添加附加选项）页面，您 应该打开变位机的媒体库文件夹库并选择 extkey.kxt 文件，添加变位机选项。

在单个机器人系统中的变位机选项

将变位机添加至单一机器人系统时，变位机和机器人添加至同一任务。以下列出了在 System Builder（系统生成器）的 Modify Options（修改选项）页面上要设置的选 项：

• RobotWare > Hardware > 709-x DeviceNet > 709-1 Master/Slave Single

• 为了系统使用 ArcWare，也可选择添加 RobotWare > Application arc > 633-1 Arc

• DriveModule 1 > Drive module configuration > Drive System 04

1600/2400/260 > RC2C Add drive > 753-1 Drive C in pos Z4 > 754-2 Drive T in pos Y4 > 755-3 Drive U in pos X4

在MultiMove机器人系统中的变位机选项

将变位机添加至 MultiMove 机器人系统时，应将变位机添加至其所属的任务（因此您 还需要为变位机添加驱动器序列号）。以下列出了在 System Builder（系统生成器）

的 Modify Options（编辑选项）页面上要设置的选项：

• RobotWare > Hardware > 709-x DeviceNet > 709-1 Master/Slave Single

• RobotWare > Motion coordinated part 1 > 604-1 MultiMove Coordinated 如有需要，展开 MultiMove Coordinated 选项并选择机器人过程选项。

• 为了系统使用 ArcWare，也可选择添加 RobotWare > Application Arc > 633-1 Arc

• DriveModule 1 > Drive module configuration > Drive System 04

1600/2400/260 > RC2C Add drive > 753-1 Drive C in pos Z4 > 754-2 Drive T in pos Y4 > 755-3 Drive U in pos X4。其他驱动模块没有需要进行配置的附 加轴。

6.4.9.2 带变位机系统的选项设置