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第881页的WaitLoad - 将加载的模块与任务相连
技术参考手册 - 系统参数，Controller一节 接受未解决的参考
1.81 EraseModule - 擦除模块 RobotWare - OS
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1.82 ErrLog - 写入错误消息
手册用法
ErrLog 用于在FlexPendant示教器上显示错误消息，并将其写入事件日志。必须表 明错误编号和五个错误参数。将消息储存在机械臂日志中的过程域中。ErrLog亦可用 于显示警告和信息消息。
基本示例
以下实例介绍了指令ErrLog：
例 1
如果你不想创建自己的.xml文件，则可以使用ErrorId 4800，如以下例子：
VAR errstr my_title := "myerror";
VAR errstr str1 := "errortext1";
VAR errstr str2 := "errortext2";
VAR errstr str3 := "errortext3";
VAR errstr str4 := "errortext4";
ErrLog 4800, my_title, str1,str2,str3,str4;
在FlexPendant示教器上，消息将如下所示：
必须在.xml文件中声明ErrorId。数字必须介于5000 - 9999之间。通过ErrLog指令，
将错误消息写入.xml文件，并呈报消息的参数。.xml文件中的ErrorId与ErrLog指令 中规定的相同。
注：如果使用介于5000-9999之间的ErrorId，则必须安装自己的xml文件。
.xml文件中消息的实例：
<Message number="5210" eDefine="ERR_INPAR_RDONLY">
<Title>Parameter error</Title>
<Description>Task:<arg format="%s" ordinal="1" />
<p />Symbol <arg format="%s" ordinal="2" />is read-only
<p />Context:<arg format="%s" ordinal="3" /><p />
</Description>
</Message>
指令实例：
MODULE MyModule PROC main()
VAR num errorid := 5210;
VAR errstr arg := "P1";
ErrLog errorid, ERRSTR_TASK, arg, ERRSTR_CONTEXT,ERRSTR_UNUSED, ERRSTR_UNUSED;
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技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 193
3HAC050917-010 修订: C
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1.82 ErrLog - 写入错误消息 RobotWare - OS
ErrLog errorid \W, ERRSTR_TASK, arg,
ERRSTR_CONTEXT,ERRSTR_UNUSED, ERRSTR_UNUSED;
ENDPROC ENDMODULE
在FlexPendant示教器上，消息将如下所示：
事件消息：5210 参数错误 任务：T_ROB1 符号P1仅供读取。
范围：MyModule/main/ErrLog
第一个ErrLog指令产生一条错误消息。将该消息储存在过程域的机械臂日志中。其同 时在FlexPendant示教器上显示。
第二个指令是警告。仅将消息储存在机械臂日志中。
当完成指令时，在两种情况下，程序均将继续执行。
变元
ErrLog ErrorID [\W] | [\I] Argument1 Argument2 Argument3 Argument4 Argument5
ErrorId
数据类型：num
待监测特定错误的数量。如果使用预先安装的xml文件，则错误编号必须介于 4800-4814；如果使用自己的xml文件，则错误编号必须介于5000 - 9999。
[ \W ]
Warning
数据类型：switch
发出仅储存在机械臂事件日志中的警告（并非直接在FlexPendant示教器上显示）。
[ \I ]
Information 数据类型：switch
发出仅储存在事件日志中的信息消息（并非直接在FlexPendant示教器上显示）。
如果未指定参数\W 或\I，则指令将直接在FlexPendant示教器上产生错误消息，并 同时将其储存在事件日志中。
Argument1
数据类型：errstr
错误消息中的第一个参数。可以使用任意errstr型字符串或预定义数据。
Argument2
数据类型：errstr
错误消息中的第二个参数。可以使用任意errstr型字符串或预定义数据。
Argument3
数据类型：errstr 1.82 ErrLog - 写入错误消息
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错误消息中的第三个参数。可以使用任意errstr型字符串或预定义数据。
Argument4
数据类型：errstr
错误消息中的第四个参数。可以使用任意errstr型字符串或预定义数据。
Argument5
数据类型：errstr
错误消息中的第五个参数。可以使用任意errstr型字符串或预定义数据。
程序执行
在FlexPendant示教器上显示错误消息（最多5行），并将其写入到事件日志中。
若为参数\W或参数 \I，则将警告或信息消息写入到事件日志中。
如果使用由系统安装的xml文件，则ErrLog会产生介于4800-4814之间的程序错误，
如果安装自己的xml文件，则会产生介于5000-9999之间的程序错误。产生的错误取决 于指定的ErrorID 。
将消息储存在事件日志的过程域中。
Additional options手册中描述了如何安装自己的xml文件，参见下文相关信息。
限制
将总字符串长度（参数1-参数5）限制在195个字符。
语法
ErrLog
[ErrorId ':=' ] < expression (IN) of num> ',' [ '\'W ] | [' \' I ] ','
[Argument1 ':=' ] < expression (IN) of errstr> ',' [Argument2 ':=' ] < expression (IN) of errstr> ',' [Argument3 ':=' ] < expression (IN) of errstr> ',' [Argument4 ':=' ] < expression (IN) of errstr> ',' [Argument5 ':=' ] < expression (IN) of errstr> ';'
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