应用手册 - 控制器软件IRC5 文件和串行通道处理
技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 117
3HAC050917-010 修订: C
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1.44 CloseDir - 关闭路径 RobotWare - OS
1.45 Comment - 备注
手册用法
Comment仅用于使程序更易于理解。其不会对程序的执行产生影响。
基本示例
以下实例介绍了指令Comment：
例 1
! Goto the position above pallet MoveL p100, v500, z20, tool1;
将备注插入到程序中，使其更易于理解。
变元
! Comment
Comment
文本串 任意文本。
程序执行
执行该指令时，未出现任何情况。
语法
'!' {<character>} <newline>
相关信息
请参阅 信息，关于
技术参考手册 - RAPID语言概览 备注中许可的字符
技术参考手册 - RAPID语言概览 数据和程序声明中的备注
1.45 Comment - 备注 RobotWare - OS
1.46 Compact IF - 如果满足条件，那么...（一个指令）
手册用法
当单个指令仅在满足给定条件的情况下执行时，使用Compact IF 。 如果将执行不同的指令，则根据是否满足特定条件，使用IF指令。
基本示例
以下实例介绍了指令CompactIF：
例 1
IF reg1 > 5 GOTO next;
如果reg1 大于5，在next标签处继续程序执行。
例 2
IF counter > 10 Set do1;
如果counter > 10，则设置do1信号。
变元
IF Condition ...
Condition
数据类型：bool
必须满足与执行指令相关的条件。
语法
IF <conditional expression> ( <instruction> | <SMT>) ';'
相关信息
请参阅 信息，关于
技术参考手册 - RAPID语言概览 条件（逻辑表达式
第237页的IF - 如果满足条件，那么...；否则...
如果使用若干指令
技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 119
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1.46 Compact IF - 如果满足条件，那么...（一个指令）
RobotWare - OS
1.47 ConfJ - 接头移动期间,控制配置
手册用法
ConfJ(Configuration Joint)用于确定在接头运动期间,机械臂的配置是否得到控制。
如果未受到控制，则机械臂有时可以使用不同于编程配置的配置。
使用ConfJ \Off，机械臂无法切换主轴配置－其将寻找一种同当前配置相同的主轴 配置的解决方案，但是其运动至最接近轴4和6的腕配置。
本指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务 中。
基本示例
以下实例介绍了指令ConfJ：
例 1
ConfJ \Off;
MoveJ *, v1000, fine, tool1;
机械臂运动至编程位置和方位。如果可通过不同的轴配置，以若干种不同的方式达到 该位置，则可能选择最接近的位置。
例 2
ConfJ \On;
MoveJ *, v1000, fine, tool1;
机器人移动到编程设定的位置、姿态和轴配置。
变元
ConfJ [\On] | [\Off]
[ \On ]
数据类型：switch
机器人移动到编程设定的位置，同时配置参数与confdata中给定的配置参数相等或 接近。
如果正在执行程序位移或路径纠正，长距离移动的风险会增加，因为编程配置数据的 基础是原始位置。
IRB5400机器人将移动到编程设定的轴配置或到接近编程设定的轴配置。
[ \Off ]
数据类型：switch
机器人使用最近的轴配置移动到编程设定的位置。
程序执行
如果选择了参数\On（或不带参数）机器人会使用等于或接近给定配置参数的将机器 人移动到编程设定的位置。
如果正在执行程序位移或路径纠正，长距离移动的风险会增加，因为编程配置数据的 基础是原始位置。
如果选定参数\Off，则机械臂始终移动至最接近的轴配置。如果已经以手动形式错误 地指定配置，或者如果已经实施了程序位移，则可能与已编程的轴配置有所不同。
1.47 ConfJ - 接头移动期间,控制配置 RobotWare - OS
对配置进行控制（ConfJ \On）默认有效。其自动设置：
• 当使用重启模式重置RAPID时
• 当加载一则新程序或一个新模块时
• 当从起点开始执行程序时
• 当将程序指针移动到main时
• 当将程序指针移动到子程序时
• 移动程序指针造成执行顺序丢失时 语法
ConfJ
[ '\' On] | [ '\' Off]';'
相关信息
请参阅 信息，关于
技术参考手册 - RAPID语言概览 处理不同的配置