第1355页的capdata - CAP数据
CAP数据定义第1522页的weavestartdata - 摆动启动数据
摆动启动数据定义第1366页的capweavedata - CAP摆动数据
摆动数据定义第1363页的captrackdata - CAP跟踪数据
跟踪数据定义技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 85
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1.29 CapL - CAP线性运动指令 Continuous Application Platform (CAP) 续前页
1.30 CapLATrSetup - 设置Look-Ahead-Tracker
手册用法
CapLATrSetup（设置Look-Ahead-Tracker）将用于设置传感器的 Look-Ahead-Tracker类型，比如，激光跟踪器。
传感器接口利用RTP1传输协议，通过串行通道，最多与两个传感器通信。两个通道必 须被命名为laser1:以及swg:。
基本示例
SIO.cfg:
COM_TRP:
-Name "SCOUT:" -Type "RTP1"
-Name "digi-ip:" -Type "SOCKDEV" -PhyChannel "LAN1" -RemoteAdress
"192.168.125.5"
RAPID代码：
! Define variable numbers CONST num SensorOn := 6;
CONST num XCoord := 8;
CONST num YCoord := 9;
CONST num ZCoord := 10;
! Sensor calibration frame
PERS pose calibFrame := [[236.4,0.3,96.3],[1,0,0,0]];
! Trackdata
PERS captrackdata captrack1 := ["digi-ip:", [1,10,1,0,0,0,0,0]];
! Set up a Laser Tracker CapLATrSetup “digi-ip:”,
calibFrame\SensorFreq:=20\CorrFilter:=5\MaxBlind:=100\MaxIncCorr:=2;
! Request start of sensor measurements WriteVar "digi-ip:", SensorOn, 1;
! Track using Cap
CapL p_fig1_l_1, v200, cd_event1, wsd_event, cwd_event, z20, tWeldGun\Track:=captrack1;
! Stop sensor
WriteVar "digi-ip:", SensorOn, 0;
变元
CapLATrSetup device CalibFrame CalibPos [\WarnMaxCorr] [\LogFile]
[\LogSize] [\SensorFreq] [\IpolServoDelay] [\IpolCorrGain]
[\ServoSensFactor] [\CorrFilter] [\IpolCorrFilter]
[\ServoCorrFilter] [\ErrRampIn] [\ErrRampOut] [\CBAngle]
[\MaxBlind] [\MaxIncCorr] [\CalibFrame2] [\CalibFrame3]
device
数据类型：string
sio.cfg中定义的装置名称。
1.30 CapLATrSetup - 设置Look-Ahead-Tracker Continuous Application Platform (CAP)
calibframe
数据类型：pose
LATR校准坐标系（相对于预定义工具tool0的位置和姿态）。
CalibPos
数据类型：pose
LATR校准偏移量。传感器坐标系调整，其中将路径校正坐标系的起点放置在校准期间 采用的工具坐标系水平附近。
[\WarnMaxCorr]
数据类型：switch
如果存在此开关，那么当超出跟踪数据中指定的最大校正限值时，程序执行不会被中 断，只会发出警告。
[\Logfile]
数据类型：string 跟踪日志文件名称 [\LogSize]
数据类型：num
跟踪日志环形缓冲区大小，即，跟踪期间可缓冲的传感器测量数。
默认：1000。
[\SensorFreq]
数据类型：num
定义采用的传感器的取样频率（比如，M-Spot-90的取样频率为5Hz）。
最高可取值取决于通信链路及其速度。我们建议不要采用高于20Hz的值。
默认：5 Hz。
[\IpolServoDelay]
数据类型：num
定义ipol任务和servo任务之间的机器人控制柜内部延迟时间间隔。
默认：74 ms。
注意
不要改变默认值！
[\IpolCorrGain]
数据类型：num
定义对ipol施加的校正增益系数。
默认：0.0。
注意
不要改变默认值！
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技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 87
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1.30 CapLATrSetup - 设置Look-Ahead-Tracker Continuous Application Platform (CAP) 续前页
[\ServoSensFactor]
数据类型：num
定义每个传感器读数的servo校正数。
默认：0。
注意
不要改变默认值！
[\CorrFilter]
数据类型：num
采用校正滤波器值的平均值来定义计算的校正滤波。
默认：1。
注意
不要改变默认值！
[\IpolCorrFilter]
数据类型：num
采用路径滤波器值的平均值来定义ipol校正滤波。
默认：1。
注意
不要改变默认值！
[\ServoCorrFilter]
数据类型：num
采用路径servo滤波器值的平均值来定义servo校正滤波。
默认：1。
注意
不要改变默认值！
[\ErrRampIn]
数据类型：num
定义在传感器读数引起错误后，在多少个传感器读数期间完成逐渐逼近。
默认：1。
[\ErrorRampOut]
数据类型：num
定义在传感器读数引起错误后，在多少个传感器读数期间完成逐渐远离。
默认：1。
1.30 CapLATrSetup - 设置Look-Ahead-Tracker Continuous Application Platform (CAP)
续前页
[\CBAngle]
[device ':='] < expression (IN) of string> ',' [CalibFrame ':='] < persistent (PERS) of pose > ',' [CalibPos ':='] < persistent (PERS) of pos >
[\WarnMaxCorr]
[\LogFile ':=' < expression (IN) of string >]
[\LogSize ':=' < expression (IN) of num >]
[\SensorFreq ':=' < expression (IN) of num >]
[\IpolServoDelay ':=' < expression (IN) of num >]
[\IpolCorrGain ':=' < expression (IN) of num >]
[\ServoSensFactor ':=' < expression (IN) of num >]
[\CorrFilter ':=' < expression (IN) of num >]
[\IpolCorrFilter ':=' < expression (IN) of num >]
[\ServoCorrFilter ':=' < expression (IN) of num >]
[\ErrRampIn ':=' < expression (IN) of num >]
[\ErrRampOut ':=' < expression (IN) of num >]
[\CBAngle ':=' < expression (IN) of num >]
[\MaxBlind ':=' < expression (IN) of num >]
[\MaxIncCorr ':=' < expression (IN) of num >]
[\CalibFrame2 ':=' < persistent (PERS) of pose >]
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技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 89
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1.30 CapLATrSetup - 设置Look-Ahead-Tracker Continuous Application Platform (CAP) 续前页
[\CalibFrame3 ':=' < persistent (PERS) of pose >] ';'
相关信息
请参阅 信息，关于
应用手册 - 控制器软件IRC5 Sensor Interface
应用手册 - Continuous Application Platform Continuous Application Platform
1.30 CapLATrSetup - 设置Look-Ahead-Tracker Continuous Application Platform (CAP)
续前页
1.31 CapNoProcess - 无需进程的情况下，运行CAP
VAR num skip_dist := 0.0;
VAR bool cap_skip := FALSE;
PROC main() ...
skip_dist := 25.0;
CapL p_fig3_l_1, v500, cd, wsd, cwd, fine, tWeldGun;
...
skip_dist := 15.0;
CapL p_fig3_l_3, v500, cd, wsd, cwd, fine, tWeldGun;
...
ERROR
StorePath;
TEST ERRNO
CASE CAP_NOPROC_END:
IF cap_skip THEN
! This is the end of the skip distance cap_skip := FALSE;
ENDIF
CASE CAP_MAIN_ERR:
IF skip_dist > 0.0 THEN
! This is the start of the skip distance CapNoProcess skip_dist;
cap_skip := TRUE;
ENDIF 进程的情况下，进行25 mm移动（速度：10 mm/s），并且将针对第二个指令，进行 15 mm移动。在该距离的终点处，将产生CAP_NOPROC_END，将重启进程。
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技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 91
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1.31 CapNoProcess - 无需进程的情况下，运行CAP Continuous Application Platform (CAP)
变元
CapNoProcess skip_distance
skip_distance
距离按毫米计。
数据类型：num
CapNoProcess具备num变量来作为输入参数，该输入参数定义了移动距离（单位：
毫米）。
限制
TCP的移动速度为10 mm/s。最短的移动距离为10 mm。
在同步MultiMove系统中，为不同的同步工艺机器人定义的所有移动距离中的最短距 离将为实际距离。
如果移动距离长于当前TCP位置与当前CAP指令序列终点之间的距离，那么不会发生 特殊情况：RAPID执行将继续如常进行，不会让机器人停止。
语法
CapNoProcess
[skip_dist ':='] < variable (IN) of num >';'
相关信息
请参阅 信息，关于
应用手册 - Continuous Application Platform Continuous Application Platform
第258页的InitSuperv - 重置CAP的所有监控
InitSuperv指令第599页的SetupSuperv - 设置CAP信号监控条 件
SetupSuperv指令
第505页的RemoveSuperv - 撤除一个信号的条 件
RemoveSuperv指令
1.31 CapNoProcess - 无需进程的情况下，运行CAP Continuous Application Platform (CAP)
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1.32 CapRefresh - 更新CAP数据
手册用法
CapRefresh将用于让CAP进程更新自身的进程数据。比如，可以用于在程序执行期 间，调整进程参数。
基本示例
PROC PulseSpeed()
! Setup a 1 Hz timer interrupt CONNECT intno1 WITH TuneTrp;
ITimer 1, intno1;
CapL p1, v100, cdata, wstartdata, wdata, fine, gun1;
IDelete intno1;
ENDPROC
TRAP TuneTrp
! Modify the main speed component of active cdata IF HighValueFlag = TRUE THEN
cdata.speed_data.start := 10;
HighValueFlag := FALSE;
ELSE
cdata.speed_data.start := 15;
HighValueFlag := TRUE;
ENDIF
! Order the process control to refresh process parameters CapRefresh;
ENDTRAP
在此示例中，速度将按1 Hz频率，在10mm/s和15 mm/s之间切换。
变元
CapRefresh [\MainSpeed] [MainWeave] [\StartWeave] [\RestartDist]
在无需可选参数的情况下，从当前活跃的CAP指令指定的PERSISTENTRAPID变量，
重新读取CAP数据capdata、capweavedata、weavestartdata、captrackdata 和movestarttimer（如有）。
[\MainSpeed]
数据类型：switch
如果存在此开关，CAP将重新读取当前活跃的CAP指令的分量 capdata.speed_data.main。
[\MainWeave]
数据类型：switch
如果存在此开关，CAP将重新读取当前活跃的CAP指令的分量capweavedata.width、
capweavedata. length、capweavedata.bias和capweavedata.active。
[\StartWeave]
数据类型：bool
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技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 93
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1.32 CapRefresh - 更新CAP数据 Continuous Application Platform (CAP)
如果存在此开关，CAP将使用自己的值来替代当前活跃的CAP指令的
weavestartdata.active。当前活跃的CAP指令的数据将保持不受影响。
[\RestartDist]
数据类型：num
如果存在此开关，CAP将使用自己的值来替代当前活跃的CAP指令的
weavestartdata.active。当前活跃的CAP指令的数据将保持不受影响。
语法
CapRefresh
['\' MainSpeed]
['\' MainWeave]
['\' Startweave ':=' < expression (IN) of bool >]
['\' RestartDist ':=' < expression (IN) of num >] ';'
相关信息
请参阅 信息，关于
应用手册 - Continuous Application Platform Continuous Application Platform
1.32 CapRefresh - 更新CAP数据 Continuous Application Platform (CAP) 续前页
1.33 CapWeaveSync - 设置摆动同步信号和电平
手册用法
CapWeaveSync将用于设置摆动同步信号，无需传感器。必须在EIO.cfg中定义I/O信 号。
基本示例
RAPID程序 PROC main()
...
CapWeaveSync \DoLeft:=do_sync_left \LevelLeft:=80
\DoRight:=do_sync_right \LevelRight:=80;
...
ENDPROC
在此示例中，将按80%摆动度来设置信号do_sync_left and do_sync_right。
CapWeaveSync指令只能运行一次，例如从最开始的位置。
变元
CapWeaveSync [\Reset] [\DoLeft] [\LevelLeft] [\DoRight]
[\LevelRight]
[\Reset]
数据类型：switch 清除摆动同步数据。
[\DoLeft]
数据类型：signaldo
左摆动循环摆动同步数字输出信号 [\LevelLeft]
数据类型：num
摆动运动时的左侧端部位置。指定值为在摆动中心左侧的宽度百分比。摆动超出该点 时，数字输出信号将被自动设置到高位（前提是信号已被定义）。
此类坐标可用于凭电弧跟踪进行焊缝跟踪。
xx1200000176
[\LevelLeft]
数据类型：num
摆动运动时的左侧端部位置。指定值为在摆动中心左侧的宽度百分比。摆动超出该点 时，数字输出信号将被自动设置到高位（前提是信号已被定义）。
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技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 95
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1.33 CapWeaveSync - 设置摆动同步信号和电平 Continuous Application Platform (CAP)
此类坐标可用于凭电弧跟踪进行焊缝跟踪。
xx1200000176
[\DoRight]
数据类型：signaldo
右摆动循环摆动同步数字输出信号 [\LevelRight]
数据类型：num
摆动运动时的右侧端部位置。指定值为在摆动中心右侧的宽度百分比。摆动超出该点 时，数字输出信号将被自动设置到高位（前提是信号已被定义）。
此类坐标可用于凭电弧跟踪进行焊缝跟踪。
xx1200000177
程序执行
在无传感器的情况下运行时，将检查和设置定义的信号。
限制
必须在EIO.cfg中定义信号。
无法只利用电平或相应信号。加载RAPID文件时不会导致错误，但会导致 CapWeaveSynch指令的RAPID运行时间错误。
语法
CapWeaveSync ['\' Reset]
[DoLeft ':=' < expression (IN) of signaldo >]
[LevelLeft ':=' < expression (IN) of num >]
[DoRight ':=' < expression (IN) of signaldo >]
[LevelRight ':=' < expression (IN) of num >] ';'
相关信息
请参阅 信息，关于
应用手册 - Continuous Application Platform Continuous Application Platform