7 中圈法分类号 ，

第３ ６卷 第１ ２期　 金 属 学 垃　 Ｖ ０ １ ． ３ ６ 　Ｎｏ ． １ ２ 　

ＴＩ Ｇ焊 接熔池形状参数的视觉检 测　

高进 强　 武传松　

（山东工业大学连接技 术　 。　 ‘菥 南 ２５００６１）　

Ｔ 　 ． ７ 　

摘 要　 在分析 ＴＩＧ 焊接 电弧光谱的基础上．设计出复合滤光镜头，与普通 ＣＣＤ 摄像机组成视觉传感器．从试件正面观测熔　 池图像 焊接过 程中根据电流大小通过软件调整采集图像亮度，得到了比较清晰的 ＴＩＧ 焊接焙 池图像 利用自行开发的图像处理　 算法 检测 出了熔池正面的形状参数 该算法处理一幅图像用时不超过 ７０　ｍｓ，满足实时检测的需要　 ＾　

ＴＧ４４４　７４　ＴＰ３　１７　 献张 　 婶 　 ０４１２－１９６１（２０００）１２－１２８

， 『

４－　０５　

７ 　 中 圈 法 分 类 号 　

ｌ 　

Ｖ ＩＳ１０ Ｎ ＿］ ＢＡ ＳＥＤ　Ｍ ＥＡ ＳＵ Ｒ Ｉ Ｎ Ｇ　０ Ｆ　Ｗ ＥＬＤ 　Ｐ０ ０Ｌ　 Ｇ Ｅ０ Ｍ ＥＴＲ Ｙ　ＩＮ 　ＴＩＧ　Ｗ ＥＬＤ ＩＮ Ｇ　

ＧＡ ０　Ｊｉｎｑｍ ｎｇ，　 Ｕ　Ｃ　＂０册 ０ｎ口　

Ｉ￣ ｔｉｔｕｔｅ　ｏｆ　Ｊｏｉｎｉｎｇ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｓｈａｎｄｏｎｇ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ　ｏｆ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ￣Ｊｉｎａｎ　２５００６Ｌ　

Ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｅｎｔ：ＧＡ０　Ｊｉｎｑｍｎｇ，ｌｅｃｔｕｒｅｒ，　 ｌ：（ｏ５３ｉ）２９５５０８ｉ　２９２４．Ｆａｘ：（０５３１）２９５５９９９　 Ｅ ．ｍ ａｉｈ　ｗｃｔｃ￣＠ ｄｍｓ．ｓｄｕｔ．ｅｄｕ　ｃ　

Ｍ ａｎｕｓｃｒｉｐｔ　ｒｅｃｅｉｖｅｄ　２０００￣ ５－２３，ｉｎ ￣ ｖｉｓｅｄ　ｆｏｒｍ 　２００￣ ０８　３０　

ＡＢｓＴＲＡＣＴ　Ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ｔｈｅ　ａｎａｌｙｓｉｓ　ｏｆ　ｔｕｎｇｓｔｅｎ—ｉｎｅｒｔ－ｇａｓ （ＴＩＧ）ｗｅｌｄｉｎｇ　ｏｘｃ　ｓｐｅｃｔｒｕｍ ．ａ　ｃｏｍｐｏｓｉｔｅ　 ｆ

ｉｌｔｅｒ　ｌｅｎ　ｈａｓ　ｂｅｅｎ　ｄｅｓｉｇｎｅｄ　 Ｔｈｉｓ　ｌｅｎ　ａｎｄ　ａ　ｎｏｒｍ ａｌ 　ＣＣＤ　ｃａｍｅｒａ　ｆｏｒｍ 　ａ　ｖｉｓｉｏｎ　ｓｅｎｓｏｒ　ｗ ｈｉｃｈ　ｃａｎ　 ｏｂｓｅｒｖｅ　ｔｈｅ　ＴＩＧ　ｗｅｌｄ　ｐｏｏｌ　ｆｒＯｌｉ１　ｔｈｅ　 ｏｎｔ　ｓｉｄｅ　ｏｆ　ｗｏｒｋｐｉｅｃｅｓ． Ｄ ｕｒｉｎｇ　ｗｅｌｄｉｎｇ　ｐｒｏｃｅｓｓ　ｔｈｅ　ｃａｐｔｕｒｅｄ　

ｉｍａｇｅ　ｂｒｉｇｈｔｎｅｓｓ　ｉｓ　ａｄｊｕｓｔｅｄ　ａｃｏｏｒｄｌｎｇ　ｔｏ　ｔｈｅ 　ｍａｇｎｉｔｕｄｅ　ｏｆ　ｗｅｌｄｉｎｇ　ｃｕｒｒｅｎｔ　ｂｙ　ｉｎｅａｌｉｓ　ｏｆ　ｓｏｆｔｗａｒｅ，ａｎｄ　

ｃｏｍ ｐａｒａｔｉｖｅｌｙ　ｃｌｅａｒ　ｉｍ ａｇｅｓ　ｏｆ　ＴＩＧ　ｗｅｌｄ　ｐｏｏｌ　ａｒｅ　ｏｂｔａｉｎｅｄ． Ｔ ｈｅ　ｗｅｌｄ　ｐｏｏｌ　ｇｅｏｍ ｅｔｒｙ　ｗａｓ　ｍ ｅａｓｕｒｅｄ　 ｔｈｒｏｕｇｈ　ｔｈｅ　ｉｍ ａｇｅ　ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　ａｌｇｏｒｉｔｈｍ 　ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ　ｂｙ　ｔｈｅ　ａｕｔｈｏｒｓ，ｗｈｉｃｈ　ｔａｋｅｓ　ｌｅｓｓ　ｔｈａｎ　７０　ｍ ｓ　ｔｏ　 ｐｒｏｃｅｓｓ　ａ　ｆｒａｍ ｅ　ｏｆ　ｉｍ ａｇｅ　ａｎｄ　ｍ ｅｅｔｓ￣ｔｈｅ　ｒｅｑｕｉｒｅｍ ｅｎｔ　ｏｆ　ｒｅａ１－ｔｉｍ ｅ　ｍ ｅａｓｕｒｉｎｇ．　

Ｋ Ｉ　 、ｖ ０ Ｒ Ｄ Ｓ　 ｗｅｌｄ　ｐｏｏｌ　ｇｅｏｍ ｅｔｒｙ，ｖｉｓｉｏ￣ ｂａｓｅｄ　ｍ ｅａｓ ｕｒｉｎｇ．ｉｍ ａｇｅ　ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ 　

近年 来 ，国 内外科 技人 员在焊 接熔池流 场与热 场数值　 模拟 方面开 展 了大 量的 研 究工 作 【　 ．但 是，数值 模拟　 技术 的发 展有 赖于验 证计算 结果 的检测 方法 由于 焊接过　 程 的复杂 性 ，实验测试 十分 困难 ，实验 验证 数值模 拟结果　 方面 的研 究工 作开 展得 很 少 ｋ４］．从试 件正 面检 测熔 池形　 状参数，可 以在宏 观质 量条件 下验 证焊接过 程的数 值模拟　 结果，具 有重要 的学 术意义 和 实用价 值．　

检 测试 件 正 面熔 池形 状 参 数遇 到 的最 大 问题 是 电弧　 光的强烈 干扰 利 用激 光频 闪视 觉 检测仪可 以拍摄到 清晰　 的熔池 图像 ｉｓＪ，但 该设 备 造价 昂贵，难 以在 实 际 中推广　 应用．脉 冲焊 时 在基值 电流作 用期 间可 以检 测出脉 冲 电流　

ＴＩ Ｇ（ ｔ ｕ ｎｇ ｓ ｔ ｅ ｎ －ｉ ｎ ｅ ｒ ｔ － ｇ ａ ｓ）焊接熔池的形状参数　一 　 但　

是 ，恒 流 ＴＩＧ 焊接 工 艺在 生产 中应用更 为广 泛 本项研　

国 家 自然 科 学 基 金 资助 项 目 ５９８７５０５３　

收 到 初 稿 日期 ：２０００　０　 ２３，收 到 修 改稿 日期 ： ２０００－０８－３０　 作 者 简 介 ： 高琏 强 ， 男， １９７１年 生， 讲师 ，博 士 生　

究通过 在普 通 ＣＣＤ 摄像 机上 附 加复合 滤 光镜头 并 在软　 件设 计方 面采取 一定措 施 －可 以检测 出恒 流 ＴＩＧ 焊接 熔　 池 的正面 形状参 数 ．　

１ 系 统 的总体结构　

ＴＩＧ 焊 接熔 池形状 参数 计算 机视 觉检 测 系统的总 体　 框 图见图 １．该 系统 由 ＰＣ 计算 机 、焊 接控 制单 元、图像　 采集卡 ，ＣＣＤ 摄 像机及窄带 复合 滤光镜头 、ＴＩＧ 焊机 、　 行走机 构及 橱速器 、监 视器等 部分组 成 在 该 系统 中 ＰＣ　 主控微 机 的主频 为 １００　ＭＨｚ．焊 接控 制 单元根 据主控 徽　 机的信 息控制焊 接速度 和焊 接电流　图像 采集 卡根据主 控　 微机 的指 令进行 图像采集 ．　 ＣＣＤ 摄像 机 具有较 高的 分　

辨率 （ ６００Ｌ）、８种 电子快 门，最　可达 １ ０　 ｓ ．本系统所　

换速度为每秒 ３０帧、转换图像的灰度精度为 １ ／２５６，该　

卡能够 通过微 机 实时调整 采集 时的亮 度和 对 比度　 熔 池 区图像经 过窄带 复合滤 光镜 头及 ＣＣＤ 摄 像机　

１２期　 高进 强等： ＴＩＧ 焊接 熔 池形状 参数 的视觉检 测　 １２８５　

围 １ 熔池视觉检测系统结构框图　

Ｆｉｇ．１　 Ｓｃｈｅｍｅ　ｏｆ　ｗｅｌｄ　ｐｏｏｌ　ｖｉｓｉｏｎ　ｍｅａｓｕｒｉｎｇ　ｓｙｓｔｅｍ　

图像采 集卡进入 计算机 ，经过图像 处理，得 到熔池 的熔 宽、　

熔池半 长 、熔 池后 部面 积，熔池后 拖 角等形状 参数 基于　 检测 出的这些熔 池形 状参数 ，系统 也 可 以通过焊 接控 制单　 元控制 焊机 和行走 机构 ．从而对 焊接过 程 实旌控制　

２ 窄带复合滤光镜头的设计　

电弧 光谱 主要 是 由连 续 光谱 和特 征 光谱 组 成 ．对 于　 ＴＩＧ 气体保 护焊 ， 由于 工件 上液 态 金属 的蒸发 ，弧柱 区　 与近熔 池表面分 布 的原 子和离子 的种 类和数 量不 同，产 生　 的特征 光谱也不 同 ．电弧 特征 光谱 的空间分布 不仅与保 护　 气体，焊接 材料有关 ，还 与焊接 电流 ，电弧 弧长有关　Ｊ．因　 此 难 以选取带有 一定特 征谱 线的窗 口，使之在不 同 电流 ，　 不同 电弧长度 下，均 能获得 较清 晰 的焊接 熔 池区 图像 ．　

图 ２是 ＧＴＡＷ（ 钨极气体保护焊）焊接低碳钢电弧　

线 ．主要是 连续光 谱 因为温 度越高 ．连续 光谱辐 射密度　 越高 ．所 以弧 光核 心的辐射 强度最 强，而周 围辐射 强度较　 弱 若 将采集 窗 口开 在 ６ｏ０—６６０　ｎｍ 这 一波段 ，可蹦通　 过采 取一定 的减光措 施 ，滤 除周 围弧光，只保 留钨极 核心　 明亮 的辐射 ．利 用弧 光核心 对熔池 的照 明来获取 图像 ．同　 时该 波段属于 可见 光波段 ． ＣＣＤ 摄 像机对这 一波段 的响　 应灵 敏度较 高．　

根据 以上 分析，本 系统所 用的窄带 复合滤 光镜头 主要　 包括 １片 中心波 长为 ６１０　Ｆｌｉｒｔ，带宽 为 ２０　ｎｍ 的窄带 滤　 光 片以及 ２片透过 率为 ｌ０％ 的 中性 减光片 图 ３是 窄带　 滤光 片 的频 谱响应 曲线 ．　

３ 实验 方法　

实验采 用恒 流 ＴＩＧ 焊接 ，不填 充焊 丝． 实验 条件 如　 下：材料选用 Ｑ２３５钢 ，尺 寸为 ２００　ｍｍ￣８０　ＩｎｌＴｌ×３　ｍｍ，　

进 行打 磨去锈 选 用钍钨极 ．直 径 ３．２　ｍｍ，角度 ９０。，通　

Ａｒ气保护，流量 １５　 Ｌ／ｒ ａｉ ｎ．焊接工艺参数为：弧长 ４ 　 ｍｍ． 　

焊接电流 ８ ５ 一ｌ ０ ５ 　 Ａ， 焊接速度 ７ ０ 　 ｍｍ／ ｍｉ ｎ， 　

在本系 统 中将摄 像机 与 焊炬 的距 离 固定 为 ３００　ｍｍ　 左 右 ，摄像 机与 水平 面的 角度 约为 ２４。 焊接 过程 中焊接　 电流 由小到大 、再 由大到 小呈 阶跃变化 ，其 它参数 保持 不　 变 ．　

焊接 电流越 大，电弧 温度越 高，连续光 谱 的辐 射密度　 越 高，基于 此，在 焊接过 程 中根 据焊接 电流的大 小适 当调节　 采 集时的亮度 ，以避 免 电弧光 和熔池反 光完全遮 盖熔 池　

在其 它参数 不变 的条 件下 ，通过 调节采 集时 的亮度，　

在 不 同的焊 接 电流 下，即在 不 固定 采集 图像 时 的电流 的情　 况 下，拍摄 到清 晰的图像 ．图 ４为 该系统拍 摄的熔 池 区图　 像 从 图 中可 以看 出图像 比较 清晰．　

Ｗ ａｖｅｌ０ｎ　ｇ【ｈ，ｎｍ　

围 ２ （］ＴＡＷ 低 碳 锕 阳 极 弧光 光谱 ［。］　

Ｆｉｇ．２　 Ａ ｒｃ　ｓｐｅｃｔｒｕｍ　ｏｆ　ｍ ｉｌｄ　ｓｔｅｅｌ　ａｎｏｄｅ　ｄｕｒｉｎｇ　Ｇ ＴＡＷ 【。】　

１２８ ６　 金 属 学 报　 ３６卷　

田 ３ 窄 带 滤 光 片 的 频 谱响 应 曲 线　 Ｆｉｇ．３　 Ｓｐｅｃｔｒａ２　ｒｅｓｐｏｎｓｅ　ｏｆ　ｎ　 ｂａｎｄ　ｆｉｌｔｅｒ　

田 ４ 熔 池 区 图 像　 Ｆ ｉｇ．４　 Ｗ ｅ　 ｐｏｏｌ　ｉｍａｇｅ　

４ 图像 特征 分析　

图 ５为 熔池 形状参数 示意 图 其 中 Ｗ 为熔池宽度 ，　 为熔 池半长 ， ｎ 为后拖 角．图 ６与 ７分别是 图 ４中沿　 方 向和　 方 向的原 始 的及经 本工 作开 发 的图像增 强方　 法增 强后 的灰度分 布 曲线．在本 系统拍摄 的 图像 中，由于　 电弧 光在熔 池表 面是镜 面反射 ，而在母材 上是漫 反射 ，所　 在 熔池 中出现烁亮 区域 叉 由于邻 域亮度 的相互 影响．　

所 以熔池 边缘 位于 图 ６与 ７中的各底 和顶 峰之 问 对于　 顶峰 与谷底 之 间灰度 变化 剧烈 的图像 来说 ．采用谷底 或顶　 峰作 为熔池 边缘误 差均 不大．在 本文 中，将 熔池边 缘定义　 为顶 峰与谷 底 之 间灰度 变化最 剧烈的地 方　

５ 图像 处理　

图像 处理 算法主要 包括 以下 几步 ：　

（１１图像 疆处理 在普 通 的梯度增 强算 法上做 了一些　 改进 ，将 图像增 强与去 噪结合 起来 ．　 使其 能够 降低 噪声　

０　

田 ５ 熔 池 形 状 参 数示 意 图　

Ｆｉｇ．５　 Ｓｃｈｅｍｅ　ｏｆ　ｗｅｌｄ　ｐｏｏｌ　ｓｈａｐｅ　ｐａｒａｍ ｅｔｅｒｓ　

囝 ６　 轴 方 向 灰度 分 布　 Ｆｉｇ．６　 Ｇｒａｙ　ｌｅｖｅｌ　ａｌｏｎｇ　 ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ　

圈 ７　 轴 方 向 灰度 分 布　 Ｆｉｇ．７　 Ｇｒａｙ　ｌｅｖｅｌ　ａ【Ｄｎｇ　 ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ　

ｌ２期　 高进 强等 ： ＴＩＧ 焊接熔 池形状 参数 的视觉 检测　 １２８７　

干 扰 ，突 出原 始 曲线 的 顶峰 和 谷底 之 间变 化最 剧 烈的 地　 方 具体 算法 如下　

ｍ（ ｉ ）＝１５０＋５ 　０ 　 ＋２）＋　 （ 　＋１） 　

ｇ ｏ （ ｉ ）～ｅ ｏ （ ｉ一１ ） ］ ／ ４ 　 （ １ ） 　 其中， ｇｌ （ 　 ）．ａｏ（ ｉ ）分别是处理后的和原始的图像某一行　

从 图 ６和 ７中可 以 看 出，增 强后 的曲线 左侧 的谷底　 与右侧 的顶 峰 比较 明显，起 到 了增 强 的 目的，下～步 只需　

检测出这些顶峰和谷底即可得出熔池边缘　

（２）图像边缘 提取 ．图像边缘 提取 算法 中充分 利用了　 熔池边缘 的连续 性特点，共分 四步进行．首先寻找 起始点，　

即 以磺嶂 和 备底 特 征都 比较 明显 的行 的 顶峰 和各底 怍为　 起始 点 其次 沿该行 向上搜 索直 至特征不 明显 位置；接 着　 从起 始点 向下搜 索 至特 征不 明显位 置；最 后，以最 后一行　 的边缘 点为 起始 点，沿 Ｙ轴方 向搜索 尾部边 缘点 ．　

图 ８为 不同焊 接 电流下 的原始 图像 （左 侧 ）和 经该算　 法处理 后 的图像 （右 侧）．　

（３）熔 池形 状参数 的提 取．在前面 的检测 中将 图像中　

行边缘点的横坐标存人数组 ｅ ｄ ｇ ｅ ｜ ［ ／］和ｅ ｄｇ ｅ ｒ ［ ／］ 之中， 　

因此 计算熔 池形 状参 数仅对 该数组 进行 ．　 熔 池最 大宽 度　

Ｗ ＝ｍａ ｘ（ ｅ ｄｇ ｅ ｒ ［ ／］ 一ｅ ｃ ｔ ｇ ｅ ｌ ［ ／］ ＋１ ） 　 （ ２ ２ 　 ］

熔 池半 长　

其 中 Ｊｍ　 为 熔 池 最 大宽 度 处 的 ｊ．ｊ… 为熔 池 尾 部　

ｅ

ｄｇ ａ［ ／］ ＝ｅ ｄｇ ｅ ｒ ［ ／ ］时的　． 　

熔 池面积　

其 中　

Ｊｍ — 　

Ｓ＝ ／ 　 （ ｅ ｄ ｇ ｅ ｒ ￣］ 一ｅ ｄｇ ｅ ｌ ￣］一 一１ ） 　 （ ４） 　

Ｊ… 　

熔 池后拖 角　

＝ａ ￣ ｏ ｓ （ （ ａ 　＋ｂ 　一ｃ ２ ） ／ ２ ａｂ ） 　 （ ５ ） 　

０＝（ （ ｅ ｄ ｇ ｅ ｌ ［ ｊ 　 ］ ～ｅ ｄ ｇ ｅ ｌ ［ （ ｊ 　 ＋Ｊ ｍｌ 　＋１ ） ／ ２ ］ ＋　

圉 ８　 不 同 电流 下焙 池 区 原 始 图像 及 处 理 后的 图 像　 Ｆｉｇ．８　 Ｒ ａｗ　ｉｍ ａｇｅｓ　ｃａｐｔｕｒｅｄ　ａｔ　ｖａｒｉｅｓ　ｗｅｌｄ　ｃｕｒｒｅｎｔｓ　

（］ｅｆｔ　ｓｉｄｅ）ａｎｄ　ｐｒｏｃｅｓｓｅｄ　ｉｍａｇｅｓ　ｂｙ　ｔｈｅ　ｐｒｏ－　 ｇｒａｍ　ｐｒｅｓｅｎｔｅｄ　ｂｙ　ａｕｔｈｅｒｓ（ｒｊｇｈｔ　ｓｉｄｅ）　

（ａ】，（ｂ）　 ９１　Ａ （ｃ）．（ｄ）１＝９７　Ａ　

（ｅ），（ｆ）Ｉ￣ｉ０３　Ａ　 （ｇ） （ｈ）Ｉ＝Ｉｉ２　Ａ　

６：（ （ ｅ ｄ ｇ ｅ ｒ ［ ／　 ＋Ｊ … ＋１ ） ／ ２ Ｊ—ｅ ｄｇ ｅ ｒ ｉ ｊ ｍ ￣ 　 Ｊ 十　 １ ） 　＋（ （ ｊ 　 ｎ ａ 　一Ｊ … ＋ｚ ） ／ ２ ） 　） 　 ／ 。 　

ｃ＝ｅ ｄｇ ｅ ｒ ［ （ ｊ 　 ＋Ｊ ｍｌ 　＋１ ） ／ ２ ］ 一ｅ ｄｇ ｅ ｌ 　

［ （ Ｊ … ＋ｊ 　 ＋１ ） ／２ ］＋１ 　

表 １是通 过该 系统检 测计算 的熔 池形状 参数．　

该 程序在 主频为 １００　ＭＨｚ的 Ｐｅ 主控 微机上 处理一　 幅 图像 的时 间不超 过 ７０　ｍｓ，　

金 属 学 报　

衰 １ 不 同 焊接 工 艺 参 数下 熔 池 的 正面 形 状 参 数　

Ｔａｂｌｅ　１　 Ｔｈｅ　ｄｅｔｅｃｔｅｄ　ｄａｔａ　ｏｆ　ｗｅｌｄ　ｐｏｏｌ　ｓｈａｐｅ　 ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ　ｗｅｌｄｉｎｇ　ｐａｒａｍ ｅｔｅｒｓ　

６ 结论　

（１）利 用普通 ＣＣＤ 摄 像机，附加窄带 复合滤光镜 头，　

并根据焊 接 电流调节 图像采集 亮度 ，能 够检测 到清晰 的恒　 流 ＴＩＧ 焊 接熔 池 区图像 ．　

ｆ ２）所设计的图像处理程序能够检测到熔池的最大宽　

（ ３）所设计的图像处理程序在该系统主控微机中处理　

一 幅 图像 用 时小于 ７０　ｉｎ￥，完全 满足 实时检 测的需要 ，为　 实现恒 流焊 闭环 自动控制打 下 了 良好 的基础　

参考文 献　

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（来永伦 无津太学博士学位论文， １９９０）　

阳１　Ｌｊ　Ｐ　Ｊ．Ｐｈ　Ｄ　Ｔｈｅｓｉｓ．Ｈａｒｂｉｎ　Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ　ｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇ￣ １９９７　

［李朋九 喑尔滨工业大学博士学位论文， １９９７）