• 沒有找到結果。

無人飛行載具編隊飛行模擬平台開發與測試

N/A
N/A
Protected

Academic year: 2022

Share "無人飛行載具編隊飛行模擬平台開發與測試 "

Copied!
11
0
0

加載中.... (立即查看全文)

全文

Loading

數據

圖  3  四旋翼的外型與構造 多智能體(Multi-agent)的概念即是多架 UAV 一起合作執行相同目標的任務,每一架 UAV 都是 可以控制的獨立個體,但是透過一個主要決策系 統讓獨立個體進行分工合作,多智能體的優點是 可以提高工作效率、縮短作業時間、增加任務達 成率、降低使用單一個體的開發成本與難度…… 等,多智能體可以將一個非常繁雜的任務分解成 許多簡單的小任務,再由多個獨立個體一起達成。 在自然界中多智能體的例子隨處可見,例如蜜蜂、 螞蟻以及鳥群等,集合群體的力量可以做到單一 個體所無法達到的
圖  13 X-Plane Flight Simulator
圖  24  虛擬長機軌跡(藍色)與僚機一動態導航點 軌跡(紅色)及模擬路徑(黃色)  4.2.2 使用 X-Plane 進行軟體迴路模 擬  在此模擬中使用的載具為 X-Plane 的四旋翼模 型(圖 25),以軟體迴路的方式進行載具的內迴圈 與外迴圈控制器之驗證。於 GCS 上先設置 4 個導 航點,再由虛擬長機的動態去產生僚機的動態導 航點。模擬的結果如圖 26 與圖 27 所示,圖 26 為 水平位置控制的模擬結果,圖上紅色為虛擬長機 的軌跡,藍色為僚機的模擬軌跡。圖 27 上為垂直 高度控制模擬結

參考文獻

相關文件

Step 3: : : :模擬環境設定 模擬環境設定 模擬環境設定 模擬環境設定、 、 、 、存檔與執行模擬 存檔與執行模擬

‡圖形使用者介面( graphical user interface GUI). ‡圖形使用者介面( graphical user

在室內模擬衛星運動具有新意,但只模擬正常 狀況似乎延伸性不足,宜再增加一些特殊情況

Windows/ Linux/ Mac 各種平台的開發套件,使我們能夠透過各種平台來開發 Android 軟體,所有的 Android 應用程式都是使用 Java

在軟體的使用方面,使用 Simulink 來進行。Simulink 是一種分析與模擬動態

我們分別以兩種不同作法來進行模擬,再將模擬結果分別以圖 3.11 與圖 3.12 來 表示,其中,圖 3.11 之模擬結果是按照 IEEE 802.11a 中正交分頻多工符碼(OFDM symbol)的安排,以

針對 WPAN 802.15.3 系統之適應性柵狀碼調變/解調,我們以此 DSP/FPGA 硬體實現與模擬測試平台進行效能模擬、以及硬體電路設計、實現與測試,其測 試平台如圖 5.1、圖

在與 WINS 有關的研究之中,除了研發感測器硬體這個領域之外,其它的領域均需要