線傳煞車系統之車輛動態穩定控制系統之研究與實驗 謝森雄、陳志鏗
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摘 要
本研究使用新型線傳煞車系統與自行開發的車輛穩態控制系統做連結，並利用CARSIM RT設定出與實驗車相彷的車輛運 動數學模型。 在硬體模擬迴路模擬實驗中，本研究首先透過CARSIM RT計算出車輛運動數學模型的各項行車資料至吾人 建立之VDC控制器後，產生出對應之煞車作動器閥門的控制訊號，透過CAN BUS將該訊號傳送至線傳煞車試驗平台後，
使線傳煞車試驗平台進行四輪獨立油壓控制，並將控制後之油壓訊號透過CAN BUS傳送至CARSIM RT，以模擬煞車控制 後之行車資訊，進而探討車輛在失控狀態下，輪胎作用力對車體動態之影響。 在控制器建立的部份，本研究以CARSIM之 車輛數學模型為控制對象，透過Simulink建立ㄧ用來控制四輪煞車油壓之控制器，並利用基因演算法針對各個路況與操控 方式找出模糊控制器參數的最適化設定。本文先利用CARSIM將VDC控制器架構建構出來，當VDC控制器設定好之後 與CARSIM RT、SBC煞車系統做硬體迴路模擬以驗證VDC控制器的可靠與穩定度。
關鍵詞 : 煞車控制器 ; 模糊控制 ; 車輛動態穩定控制 ; 硬體模擬迴路 目錄
封面內頁 簽名頁 博碩士論文暨電子檔案上網授權書... iii 中文摘要... iv 英文摘
要... v 誌謝... vi 目錄... vii 圖目錄... ix 表目錄... xiii 符號說明... xiv 第一章 緒論... 1 1.1前
言... 1 1.2 文獻回顧... 2 1.3 研究動機與本文架構... 7 第二章 SBC電子感 應煞車系統介紹... 9 2.1 前言... 9 2.1.1 傳統煞車系統與線傳煞車系統差異性... 10 2.1.2 SBC系 統比傳統煞車系統有以下優點... 12 2.2 SBC系統油路功能... 12 2.3 SBC 煞車功能介紹... 18 2.4 SBC系統元件介紹... 20 第三章 VDC控制器設計... 26 3.1 模糊控制理論與基因演算
法(GA)... 26 3.2 車輛動態控制器之設計... 33 3.3 模擬結果... 48 3.3.1 開迴路Sine with Dwell 方向盤角度控制.... 50 3.3.2 CASE 2 車道變換之高低摩擦路面的切換... 54 3.3.3 CASE 3 彎道路面積水... 59 第四章 SBC實驗平台設計與實作... 64 4.1 實驗架構... 64 4.2 實驗儀器設備... 65 4.3 實驗控制流程... 74 4.4 SBC煞車試驗平台... 76 4.5 SBC系統油路測試... 77 4.5.1 閥門開迴路測試... 77 第五章 SBC與VDC硬體迴路模擬實驗... 81 5.1 SBC系統結合VDC控制 器... 81 5.1.1開迴路Sine with Dwell 方向盤角度控制... 81 5.1.2 CASE2 車道變換之高低摩擦路面的切換... 85 5.1.3 CASE 3 彎道路面積水... 89 第六章 結論... 94 參考文獻... 96 附 錄... 99 FOCUS實車CAN BUS訊號擷取與解碼... 99 實驗架構圖... 99 參考文獻
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