[PDF] Top 20 以VBS RTK GPS輔助UAV熱影像定位定向之研究

... 接收模組，以 VBS-RTK (Virtual Base Station -Real Time Kinematic, VBS-RTK) GPS 定位技術，將 GPS 觀測資訊作為空中控制使用。並發展 一數學模式，解決 GPS 天線中心偏移量的問題以及以野外率定場法，執行熱像儀率定，取得 ... See full document

... collect GPS data by VBS-RTK GPS technique to support the bundle adjustment for the positioning and orientation of collected thermal images, ...the GPS antenna offset is not changed and ... See full document

... 因此，本研究目的係藉由符合測製精度需求之 GPS 三維坐標觀測量，以降低空三平差的 地面控制點需求及重覆性的外業測量工作，節省測製成本，並促進 UAV 航測製圖之作業效 率。此外，使用 VBS-RTK GPS 不僅可提供精確的飛行軌跡，在成本及勞力考量下，甚至不 需派遣人員至測製區域內架設基準站，只需在 ... See full document

... III 謝誌 首先必須感謝我的家人！謝謝讓我任性點菜的母親大人，也謝謝爸爸 大人假日帶我和歐雄爬山舒壓，再來謝謝姊姊大人資助學費讓我完成碩士 學位，而後感謝哥哥大人─謝謝你總是早我一步把零食吃光，讓我總是找 不到零食，使我在研究所期間不變胖！最後則是要感謝每個夜晚總是在門 口默默等候我的歐雄！同時，感謝政大教導我許多專業知識的老師們，謝 謝黃灝雄老師讓我體會再多的準備也要有最壞打算，謝謝林老生老師淺顯 ... See full document

... 飛行並使用 RTK 技術，使無人機飛行時有更高 的定位精度，以達到更廣泛的飛行應用及提升飛 行安全。此接收機還附有移動參考站的功能，同 時搭載兩個接收機及兩個天線能提供無人機的 航向角，可以讓無人機對載具航向角的判別有另 外一個觀測量，藉此能避免磁力計因磁場干擾而 失準。搭配飛控韌體的擴展卡爾曼濾波器可將各 感測器的觀測量進行融合，使載具有相對穩定且 ... See full document

... 集中在特徵較多的牆面，即影像中間處，影像上、下方為天花板及地板 之區域，匹配點較為缺乏，使得在像點給予不同先驗精度的實驗中，結 果僅提升毫米等級。建議未來可在布滿率定標的房間預先執行像點變 形改正，在連結點分布均勻時，計算各網格中心的系統誤差改正值，並 可測試率定結果應用於後續球形全景影像定位定向像點系統差預改正 ... See full document

... 直線特徵，亦可於光束法平差時作為連結線，因此本研究的主要目的即是 研究當使用測量車距建物垂直距離約 3m 傾斜拍攝時，同一相機側拍前後 兩張重疊率約 60%，雙相機光軸水平夾角約 100 度，相鄰攝影站的雙相機 側拍影像重疊率約 80%時，在須滿足三維建物模型中牆面紋理敷貼(即 ... See full document

... 五、自動導引系統 當目標物被影像辨認系統辨認後，目標物在影像平面的位置及面積可以直接取得並 用以估算無人飛行載具與目標物間之相對距離及偏移量。由於大部份結構性目標均為水 平設置於地面上，因此由影像平面觀察得之目標物旋轉角度與無人飛行載具之滾轉角有 ... See full document

... 以 Ebner 模式而言，若對照表 4-6（僅使用 100 m 航高的影像）與表 4-7 （僅使用 70 m 航高的影像）中的相同模式，可發現「100 m 與 70 m 航高 的影像」之平差後權單位中誤差最差，但檢核點坐標的平面精度與高程精 度皆居中，可能是因「100 m 與 70 m 航高的影像」包含了拍攝方向接近垂 ... See full document

... 並且在進行學術研究的過程中提出了不少建議，得以在多次的方法設計與實驗中 完成我的碩士研究。同時，學生也很感謝口試委員交通大學資訊學院陳健教授、 易志偉教授以及工研院資通所曾蕙如博士對本碩士論文不吝給予指正與建議，使 本論文更臻完善。並感謝陳健教授以及安凱學長與我不斷的討論改進方法，致使 我的碩士研究能夠更加完善與完整。 ... See full document

... from GPS observations, which is called “GPS-heighting” or ...“GPS-levelling”. GPS-heighting mostly uses static measurements to obtain the position and ellipsoid height ...static GPS ... See full document

... 球形環景影像不完美的幾何，對照這兩個問題，本 研究有兩個目標，第一個目標是發展出球形環景影 像於攝影測量與製圖的理論，使用球形環景影像進 行光束法平差，求解其外方位參數，以及物點的坐 標，第二個目標便是解決球形環景影像的缺失，發 展出改正的方法，進而應用在光束法平差，經過改 ... See full document

... PC 、 NB 式微，智慧手機、平板電腦等崛起造就了龐大的市場，未來程式 開發後應用的平台已不只侷限在 Windows 或 Mac，Linux 等作業系統。 新興且為較多大眾接受的有 非開放的 Apple 蘋 果 ios， Google 的 Android ，Android 是以 Linux 為基礎開發出的行動裝置作業系統，並且 ... See full document

... 中長距離 GPS 定位存在與距離相關的各種誤差，如大氣折射，這些誤差使單時刻相位模稜解算成功 率降低，進而影響定位精度。使用多參考站可以模式化參考站與使用者間與距離相關的各種誤差，期望 可以增加使用者的移動距離或提升定位精度。本研究目的在利用已知坐標，找出參考站間的相對對流層 天頂向延遲(Relative Tropospheric Zenith Delay, ... See full document

... 在超音波檢測技術中，決定瑕疵定位準確度的關鍵有探頭定 位及其方向、音束折射角及音波路徑長度等。本文針對探頭定 位及 其方向之決定研發一新式的光學探頭定位定向裝置。以往之定位器 有使用伸縮臂（如圖1）或光學攝影機者，不但體 積較大較笨重也 較不方便操作。新的光學定位定向器其靈感來自於光學滑鼠，除了 ... See full document

... 上圖為作者所提出的頻寬適應演算法追蹤系統，一般在設計鎖相迴路時都是 選擇最大的頻寬，例如在不同的輸入頻率下需要的最小頻寬也不同，若頻寬範圍 為 20 至 40Hz，則直接選擇 40Hz 讓在所有的範圍中系統皆可鎖定。此架構依照 相位檢測器之輸出量來調整迴圈濾波器之頻寬，當差值較大時放大頻寬，使得系 統之響應速度得以加快，而當差值逐漸縮小後降低頻寬，使系統雜訊降低。藉由 ... See full document

... 39 第五章 實驗結果 本章節在 5.4 節將針對 4.3 節所提及的粒子重複搜尋情況進行作證，其餘章 節則對於本論文所提出之建議方法進行不同情況的數據搜尋，並且每一種情況皆 搜尋 10 次進一步比較效能差異。本論文實驗所採用的影像來源為屏東市公所提 供，共有 10 張分別為 96dpi 解析度 11460x12260 像素之航空影像；程式來源主 要是以 ... See full document

... 由於機翼長度約一公尺的小型 UAV，它的酬載重量大都在 1.5 公斤以內，扣 除電池重量，僅能搭載非測量用的消費型數位相機，而消費型相機在機身結構穩 定性和鏡頭防震度較不佳，又小型 UAV 飛行上容易受到側風的影響，造成拍攝 影像較易模糊或拍攝角度過大，在空間資料產製中會造成影像自動匹配不佳等影 響而使得資料成果精度不好；另 UAV ... See full document

... 前言 不提供衛星軌道參數，其中包含 IKONOS 與 ROCSAT-Ⅱ 之影像。 沒有軌道參數的情形下，僅能使用幾何模式的仿射轉換和 有理函數模式進行幾何校正的工作，因此本次報告之模式 主要著重於仿射轉換以及一階、二階有理函數模式。 ... See full document

... 1. 前言 無人飛行載具(Unmanned Aerial Vehicle， 簡稱UAV)係指無飛行員於載具上操控，而僅藉由 遙控或自主飛行等方式來執行如科學觀測、戰場 偵查或攻擊等特定任務的飛行器，相對於傳統人 員操控之飛行載具，UAV具有輕便、成本低、使用 靈活、適用性廣、隱蔽性良好、支援裝備少等特 點，故近年已成為航太產業的熱門項目。根據知 名 航 太 市 場 預 測 機 構 ... See full document