[PDF] Top 20 聲振式輪椅之方向控制

... 摘要 搖桿為最常見的電動輪椅操作方式，在操控敏感度與速度、轉動方向調整有 極大的便利性。然而，對於四肢障礙者而言，使用手操控搖桿是生理上的限制， 無法流暢地使用此操控方式，發展一套聲帶振動控制輪椅系統有其需要性，透過 聲帶振動所產生的語音訊號，可以控制輪椅移動。例如:當使用中文發出前的指 ... See full document

... 如何換向的問題解決後，剩下的問題就是如何決定各個時刻各組線圈的電流 方向。我們知道換向的時機對於馬達的運作是相當關鍵的，這是由於只有當定子磁 場與轉子磁場間存在夾角，也就是外積不為零時才能產生電磁力矩。在直流無刷馬 達中，轉子的磁場由永久磁鐵提供，我們必須控制定子線圈電流產生旋轉磁場來帶 動轉子，故換向時機與轉子當前位置直接相關。為了量測轉子位置，霍爾感測器是 一種常見的解決方案，其具體細節將於 ... See full document

... 爬坡輪椅未來發展 在未來會以科技的方式來 操作爬坡時不會滑落，例如當輪 椅從平地準備上坡時，會用一種 機構原理先卡住以免下滑，不過 是用電腦控制的，可能會參照現 在自動排檔的車子原理一樣，當 再上坡時，放下煞車也不會下 滑，有開過自排車子的人一定知 道，不過基本原理還是用機械機 構的方式，來達到我們想要的功 能。 ... See full document

... 一、 中文摘要 本文是針對一四邊固定之矩形薄平板受外力激振時所產生的聲音 輻射，進行兩點之適應性主動振動控制來抑制輻射聲功率。實驗採用方形及圓形 陶瓷壓電片，以作為激振器以及控制器，乃是利用其具有質量輕且在不同頻率下 皆有甚佳的電力-機械的線性反應之特性，且方形陶瓷壓電片可藉由理論之精確 ... See full document

... 現代醫療科技快速發展，人類平均壽命不斷的延長，死亡率亦急遽降低，社會逐漸邁向高齡化，導致 許多殘障、慢性病、 老人及相關醫療復健等問題。 而目前市面上一般輪椅設計都採用車輪方式移動，故只能活動在一些比較平坦地區，對於某 些障礙地 形如階梯或斜坡，仍有其相當限制。所以本實驗室提出新的輪椅機構，即旋臂式輪椅機器人以克服階梯 障礙， ... See full document

... 5. 如申請專利範圍第 4 項所述之一種防潛滑輪椅護理床，其摺疊輪椅之背板與扶手由一軸 承連結為一體，且為可拆式設計，背板與扶手可以與輪椅本體分離，背板支撐桿與下方 座椅支架結合，在結合處由一球型按鈕控制移動與固定，按壓球型按鈕就可以移動背 ... See full document

... 、右腿節 .............................15 2.1.8左、右脛節 .............................17 2.2 機器人輪椅運動 ..........................18 2.2.1 各肢節、車輪 與履帶控制 ................18 2.2.2 ... See full document

... 論...................................... 1 1.1 研究動機與目的............................... 1 1.2 研究方法..................................... 2 1.3 文獻回 顧..................................... 4 1.4 ... See full document

... 本研究著重的重點有兩個：第一個重 點是自行設計出適合轉子系統的動圈式線 性致動器，試圖以機電類比的方法來模擬 出致動器的動態，並且藉由頻率響應的分 析來決定相關機電常數，已制定出最佳的 致動器規格。第二個重點是嘗試以 MIMO 多 通道 Model-based Predictive Control 的 方法來實現轉子主動式的振動控制，並且 期望能結合線上即時的系統判別方法來達 ... See full document

... V406 之轉移函數及其極、零點分佈，以致於讓電動式振動機之機械參 數及電樞線圈電性參數的估測更為準確。而主導方程式的公式推導過程中，還導出電壓 源激勵模式及電流源激勵模式，電壓源激勵模式其電流命令在頻率 5Hz~2000Hz 追隨下 相當良好，但電壓源激勵模式卻深受電樞參數之電阻値及電感值影響使得控制架構複雜 ... See full document

... 目前國內無障礙環境及相關設施並不夠周全，尤其在交通、建築設施大多 以正常人之需要來設計，鮮少考慮到輪椅乘坐者及年長者之特殊需要。以上下 車為例，由於目前各種交通工具上並未加裝供輪椅上下車之裝置，造成輪椅乘 坐者必須倚靠他人協助才能上下車，不但費時、費力，而且在搬運過程對輪椅 ... See full document

... 風與脊髓損傷病患的神經肌肉骨骼系統已行 之有年，對患者癱瘓肢體適時適量地施予侵 入式或表面非侵入式的電刺激維持患者神經 肌肉的活動性在增加癱瘓病人耐力、同時增 進患者肌肉骨骼自主運動及控制的能力、防 止癱瘓肢體的肌肉萎縮、促進心肺功能、改 善肌肉和皮膚的血流、防止關節鈣化及骨質 流失、及減輕痙攣等方面的復健具有相當高 的價值。在下肢復健方面，早期臨床研究應 用功能 性電 刺激於 ... See full document

... 論及利用適應性回饋控制系統，以主動性控制管道中由主要聲源 所產生之聲學傳輸，一參考訊號感測器，往往被擺置於上述主要聲源 後方，以偵測其聲學特性。基於控制聲源(secondary source)之聲學回 受(acoustic ... See full document

... 本研究的目的，在於建立和分析一種針對六自由度運動模擬器之運動 線索控制系統。文中首先介紹電子凸輪運動控制命令的產生方法；為即時 地經由一系列的干擾抑制控制、主從追蹤控制與約束條件下之最佳化演算 法。接著導入一種新的六自由度運動模擬器之沖刷濾波器的設計方法，此 方法主要是期望工作空間被嚴格限制的運動模擬器，在保證驅動系統的強 ... See full document

... 立體視覺取出特定物體之距離並抓取 之。文獻【8】成功將立體視覺結合仿人 型雙足機器人上，建立視差圖利用霍夫 轉換（Hough transform）找出地板平面 並取得其表面曲面，避障功能則是利用 避開曲面高處來達成，然而從文獻中可 得知該演算法並無法知道障礙物之資 訊， 【9】則是建立一完整系統利用 DSP 做為運算台台之接球機器人， 【10】將立 ... See full document

... 本論文主要是描述利用數位信號處理器來實現傳動系統之主動式振動控制器，期能消除傳動系統所產生之週期與非週期性 振動。因近年來操作環境舒適性愈來愈受到重視，加上在機械系統中，因為齒輪在囓合時的衝擊和軸心不對稱時所產生的 ... See full document

... 可應用在具單軸控制輸入的商品化的微機電陀螺儀上，不需要精密的製程，不需要 具有雙軸控制輸入的陀螺儀設計。僅由後端的訊號演算處理，即可補償機械結構瑕疵， 提高微機電陀螺儀精度，成本可望大幅降低。 二是，以訊號處理的方式來估測出陀螺儀動態與系統未知參數（包含比例常數、偏 壓飄移量）及待量測的角速度，或是選用控制輸入將系統補償成理想的陀螺儀動態系統 來做直接角度的量測用。 ... See full document

... 錄........................................ xiii 第一章 緒論................................... 1 1.1 前言...................................... 1 1.2 輪椅之介 紹................................ 2 1.2.1 ... See full document

... : 輪椅機器人，螺旋式樓梯 目錄 封面內頁 簽名頁 授權書 iii 中文摘要 v 英文摘要 vi 誌謝 vii 目錄 viii 圖目錄 xi 第一章 緒論 1 ...第二章 輪椅機器人之設計 8 2.1輪椅機器人結構 8 2.2輪椅機器人之外觀 9 ...第三章 ... See full document

... 到輪椅上；(2). 輪椅可作平躺動作 : 當老人或殘障 坐久之後覺得累時，可使輪椅自動躺到任何舒適的角 ...度；(3). 輪椅可直接推到馬桶的上方，以方便老人 或殘障者大小便之用。(4).輪椅可作洗澡的用途，以 解決目前行動不便者洗澡的問題；(5) ... See full document