全局区域

全局区域的说明

使用全局区域（选项World Zones）时，机械臂会停下，或若是机械臂正处于特殊的 用户定义区域内，则会自动设置输出。有关此应用的示例，如下所示：

• 若两个机械臂的工作区域有部分重叠时。可通过监控这些信号，安全消除两个 机械臂相撞的可能性；

• 外部设备位于机械臂工作区域内时。可制造一个禁用工作区域，以防机械臂与 该设备相撞；

• 显示机械臂处于允许从PLC处开始执行程序的位置。

警告

出于安全考虑，用户不得使用本软件来保护人员——请使用硬件保护装备来保护人 员。

运用全局区域

运用全局区域：

• 表明工具中心点是工作区域的特殊组成部分；

• 限制机械臂的工作区域，以免与工具相撞；

• 为两个机械臂制造一个公用工作区域，但一次只能供一个机械臂使用。

运用全局坐标系界定全局区域

通过全局坐标系界定全局区域。箱的各边与坐标轴平行，圆柱轴与全局坐标系的z轴平 行。

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可将全局区域设在箱体、球体或圆柱体的外侧或内侧。

也可通过接头界定全局区域。将该区域设在任一机械臂或附加轴的两个接头值范围内

（内侧）或范围外（外侧）。

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技术参考手册 - RAPID语言概览 141

2.9 全局区域

机械臂工具中心接触点监控

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监控工具中心点的移动，至于机械臂上其他点则不用管。

通常，不论是何种操作模式，如程序执行和手动控制，都要监控工具中心接触点。

固定工具中心接触点

当机械臂夹住一个对象并在某固定工具上工作时，用固定工具中心接触点。若该工具 已启用，则该工具不会移动；若固定工具中心接触点正位于全局区域内，则其通常在 内侧。

操作

工具中心接触点位于全局区域内时设置数字信号输出

若工具中心接触点位于全局区域内，则此行动设了数字信号输出，以表明机械臂已停 在某一特定区域内。

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在工具中心接触点到达全局区域前设置数字信号输出

此行动在工具中心接触点到达全局区域前就设了数字信号输出。这样可帮助让机械臂 正好停在全局区域内。

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142 技术参考手册 - RAPID语言概览

2.9 全局区域 续前页

在工具中心接触点到达全局区域前使机械臂停下

可将全局区域设在工作区域范围外。当工具中心接触点刚好接近全局区域外侧正准备 向内部移动时，机械臂将停下。

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若采用松闸和手推等方式将机械臂移到了设为外工作区域的全局区域内，则离开全局 区域的唯一方式就是在松闸的情况下手动控制或手推。

全局区域最小半径

在分散的各个点对工具中心店移动进行监控，但不是同时进行，而是各点之间要有一 定的时间间隔（具体视路径分辨率而定）。由用户负责将区域扩大，直至机械臂不能 在不被全局区域内察觉的情况下通过某一区域。

确保所有区域都比最小半径对应范围大一点儿。

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若多个全局区域共用同一数字信号输出，则全局区域之间的距离必须大于最小半径，

如表所示，以免输出状态不对。

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技术参考手册 - RAPID语言概览 143

2.9 全局区域 续前页

若机械臂在区域内停留时间较短，则机械臂可在不被注意到的情况下经过区域的一角。

因此区域的半径要设置得比危险区域的大。

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若全局区域是与软伺服结合使用的，则区域半径必须要更大，以弥补软伺服引起的时 延。软伺服时延是插补时机械臂工具中心接触点与全局区域监控之间的距离。通过 SoftAct指令设定的软性度越高，则软伺服时延就越大。

最多全局区域数

一次性最多可界定20个全局区域。

断电、重启和运行

断电时，固定全局区域将被删除，通电时，必须利用与事件“通电（POWER ON）”接 通的事件程序重新插入。

断电时临时全局区域不会消失，但在加载新程序或从主程序开始执行程序时，该区域 会被擦除。

在电机开启时，第一时间将更新全局区域的数字信号输出。也就是说在重启控制器时，

在启动期间全局区域状态将被设在外侧。重启后首次电机开启时，将正确更新全局区 域状态。

若电机关闭期间在移动机械臂，则全局区域状态只有等到下一个电机开启命令才会更 新。

在未更新全局区域信号的情况下，在停止移动时，机械臂可能移入或移出全局区域，

因此强制性紧急停止（不是SoftAS、SoftGS或SoftES）会引发不合理的全局区域状 态。在收到电机开启命令后，将对全局区域信号进行恰当更新。

相关信息

坐标系 运动和I/O原理

技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 数据类型：

• wztemporary

• wzstationary

• shapedata

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144 技术参考手册 - RAPID语言概览

2.9 全局区域 续前页

坐标系 运动和I/O原理

技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 指令：

• WZBoxDef

• WZSphDef

• WZCylDef

• WZHomeJointDef

• WZLimJointDef

• WZLimSup

• WZDOSet

• WZDisable

• WZEnable

• WZFree

技术参考手册 - RAPID语言概览 145

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