I/O原理

描述

机械臂通常拥有一个或多个I/O单板。每个单板有多个数字和/或模拟通道。这些通道只 有连接上逻辑信号后才能用。一般用系统参数完成连接，而在机械臂交付前常用标准 名称完成。在编程期间必须常用逻辑信号。

一条实体通道可连接至多个逻辑信号，但也可以不用逻辑连接（参见图57）。

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图57：为能使用I/O单板，必须为其通道提供逻辑信号。在上述示例中，实体输出2连接至两个不同的逻辑 信号。而另一方面，IN16却没有逻辑信号，因此不能用。

信号特征

信号特征取决于所用的实体通道及利用系统参数界定通道的方式。实体通道决定着延 时和电压水平（参见产品规格）。要用系统参数确定特征、滤波时间和设定值及实际 值之间的比例。

机械臂接通电源，同时把所有信号设为零。而且这些信号不受紧急停止或类似事件影 响。

可基于程序范围将输出设为一或零。另外，也可利用延迟或跳动形式完成。下令对输 出进行跳动或延迟变更时，仍将继续执行程序。随后在不影响其余部分程序执行的情

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146 技术参考手册 - RAPID语言概览

2.10 I/O原理

况下进行变更。而另一方面，若下令在给定时间结束前对同一输出重新进行变更，则 不执行首次变更（参见图58）。

xx1100000686

图58：由于在时延结束前给出了新的指令，因此不执行指令SetDO。

与中断相连的信号

RAPID中断有返回值程序可与逻辑信号变更相连。在信号的上升沿或下降沿上，可调 用该有返回值程序。但如果数字信号变更很快，则可能错过此中断。

如，若有返回值程序与名为do1的信号相连且程序代码如下所示：

SetDO do1,1;

SetDO do1,0;

在几毫秒内，信号将首先上升（1），然后下降（0）。此时，可能失去中断。为确保 不会失去中断，必须要先确保在重设前已设置该输出。

例如，

SetDO do1,1;

WaitDO do1 ,1;

SetDO do1,0;

用此方法就不会失去中断。

系统信号

利用特殊的系统有返回值程序，可使逻辑信号互相连接到一起。如，若输入与系统有 返回值程序Start相连，则在启用该输入的同时快速自动生成程序起点。这些系统有 返回值程序通常都是以自动模式启用的。

交叉连接

通过此方式可使数字信号相互连接到一起，以便它们能自动影响彼此：

• 可将一个输出信号连接至一个或多个输入或输出信号；

• 可将一个输入信号连接至一个或多个输入或输出信号；

• 若多个交叉连接公用一个信号，则该信号的值与最近一次启用（变更）的值相 同；

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技术参考手册 - RAPID语言概览 147

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• 交叉连接可互连，换句话说就是一个交叉连接可影响另一个。但它们不需要按 此方式连接，以形成一个“恶性循环”，如di2交叉连接至di1的同时，di1也交 叉连接至di2；

• 若输入信号上有一个交叉连接，则会自动禁用相应的实体连接。因此探测不到 任何实体通道变更情况；

• 跳动或延迟不会沿交叉连接传输开；

• 可用NOT、AND和OR（需要选项Advanced functions）确定逻辑条件。

描述 示例

若di1改变，则也会导致di2、di3和do4变为相应值。

di2=di1 di3=di2 do4=di2

若将do7设为1，则也要将do8设为1。若随后将di5设为0，则do8也 会变化（尽管此时do7仍为1）。

do8=do7 do8=di5

将di6和do1都设为1时，也要将do5设为1。

do5 = di6 AND do1

限制

一次最多可使10个信号跳动，一次最多可使20个信号延迟。

相关信息

参考

技术参考手册 - 系统参数 I/O单板与信号的定义

第59页的输入输出信号 处理I/O的指令

操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 手动操纵I/O

148 技术参考手册 - RAPID语言概览

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