拐角路径插补

描述

将终点定为停止点，以实现点对点移动，也就是说，机械臂和任意附加轴都将停止，

同时在所有轴的速率变为零且轴接近其目的地时，不能再继续定位。

用飞越点使持续移动路径越过设定位置。按此方式，无需特意降低速度，即可快速越 过各个位置。一个越过点生成一条经过设定位置的拐角路径（抛物线路径），这也就 意味着从未接近过设定位置。利用设定位置周围的区域确定该拐角路径的起点和终点

（参见图26）。

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图26：一个飞越点生成一条可通过设定位置的拐角路径。

协调所有轴，以获得一条不受速率影响的路径。自动优化加速度。

拐角路径上的关节插补

工具中心接触点移动拐角路径（区域）的半径以mm计（参见图27）。由于要一根接 一根轴的进行插补，因此必须利用轴角度（弧度）重新计算区区域半径（以mm计）。

该计算结果存在误差因子（通常最大可达10%），也就是说，实际区域与设定区域之 间存在一定偏差。

若位置前后的设定速度不同，则要能顺利从一种速度转变为另一种速度，且此转变过 程是在拐角路径范围内完成，不影响实际路径。

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2.2.3 拐角路径插补

图27：关节插补期间，生成一拐角路径，以穿过飞越点。

拐角路径上某一位置的直线插补

工具中心接触点移动拐角路径（区域）的半径以mm计（参见图28）。

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图28：直线插补期间，生成一拐角路径，以穿过飞越点。

若拐角位置前后的设定速度不同，则将顺利地从一种速度转变为另一种速度，且此转 变过程是在拐角路径范围内完成，不影响实际路径。

若要用工具沿拐角路径实施一种工艺（如弧焊、涂胶或水力切割等），则可调整区域 半径，以获得合格路径。若抛物线状拐角路径的形状与对象几何结构不匹配，则可缩 小设定位置之间的距离，以便用两条或更多较短的抛物线路径得到近似于合格路径的 路径。

拐角路径上姿态的直线插补

像确定工具位置的区域那样，确定工具方位的区域。通常方位区域要比定位区域设置 得更大点儿。此时，调整方位将抢在拐角路径开始前朝着下一位置的方位进行插补。

随后调整方位变得更容易，可能不再需要为此特意降低速率。

调整工具方位，使区域终点处的方位与设好停止点时的方位保持一致（参见图29a到 c）。

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图29a：设定工具方位不同的三个位置，如上所示。

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技术参考手册 - RAPID语言概览 113

2.2.3 拐角路径插补 续前页

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图29b：若所有位置都为停止点，则程序执行将变成这样。

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图29c：若中间位置是一个飞越点，则程序执行讲变成这样。

通常工具移动方位区域半径以mm计算。这样一来，您可直接确定路径上方位区域的 起点和终点。若未移动工具，则区域半径将按旋转角度—而不是工具中心接触点-mm—

计算。

若飞越点前后设定的调整方位速率不同，且该速率限制移动，则在拐角路径范围内，

可从一种速率顺利转变到另一种速率。

拐角路径上附加轴的插补

可像界定方位区域那样，界定所有附加轴的区域。若设定的附加轴区域比工具中心接 触点区域大，则附加轴将在工具中心接触点拐角路径开始前朝着下一设定位置目的地 进行插补。这样一来，就可像借用方位区域使腕顺利移动那样，使附加轴移动变得顺 利。

改变插补方法时的拐角路径

此外，若用另一种插补方法替换目前这种，也可生成拐角路径。实际拐角路径中所用 的插补法选择是要看其能否尽可能顺利地转变为另一种。若方位和定位拐角路径区域 半径不同，则在拐角路径上可用的插补法不止一种（参见图30）。

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2.2.3 拐角路径插补 续前页

图30：从一种插补法转变为另一种时的插补情况。p1和p2之间，设定用直线插补；p2和p3之间用关节插 补；p3和p4之间用Sing Area\Wrist插补。

若插补从正常工具中心接触点-移动变为工具中心接触点未移动的方位调整或反过来，

则不会生成拐角区域。此外，若插补变为工具中心接触点未移动的外部关节移动或从 此开始改变，也会出现同样的情况。

改变坐标系时的插补

若拐角路径上坐标系发生变化，如出现新工具中心接触点或新对象时，则用拐角路径 关节插补。另外，从协调操作变为非协调操作或反过来时，同样可用此插补法。

区域重叠的拐角路径

若设定位置相互靠近，则设定区域重叠是不正常的。为获得一条清晰明确的路径及随 时能达到最佳速率，机械臂要将设定区域缩小为重叠的设定位置到另一设定位置的距 离的一半（参见图31）。同时此区域半径也常用于设定位置的输入信息或输出信息，

以获得对称的拐角路径。

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图31：用重叠位置区域插补。p2和p3周围的区域都比p2到p3距离的一半对应的范围要大。因此，机械臂将 区域缩小，使其与p2到p3距离的一半对应的范围相当，进而在该区域内生成对称性拐角路径。

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技术参考手册 - RAPID语言概览 115

2.2.3 拐角路径插补 续前页

位置和方位拐角路径区域都会重叠。一旦其中一个拐角路径区域重叠，则该区域将缩 小（参见图32）。

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图32：用重叠方位区域插补。p2的方位区域比p2到p3距离的一半对应的范围要大，因而要缩小该区域，使 其与p2到p3距离的一半对应的范围相当。位置区域不会重叠，自然就不会缩小，同样p3处的方位区域也不 会缩小。

飞越点的计划时间

有时，若未及时制定好下一次移动的计划，则设定飞越点会导致停止点的出现。这种 情况可能会发生在：

• 较短移动范围与较短移动范围之间设定了多个程序执行时间较长的逻辑指令；

• 高速状况下，点与点之间间距极短。

若停止点是一个问题，那么就要同时执行程序。

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