2 运动编程和I/O编程
2.4 机械臂配置
各类机械臂配置
通常采用不同组轴角度，通过不同方式可获得相同的机械臂工具位置和方位。我们称 其为不同的机械臂配置。
如若将位置设在接近某一工作室的中间，则部分机械臂可运用不同的轴1方向从上或从 下到达该位置（参见图41）。
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图41：达到相同位置和方位所用的两种臂配置。向后旋转臂，可得到右侧的那种配置。轴1旋转180度。
部分机械臂可运用不同的轴1方向从上或从下到达该位置。轴3工作范围扩充的各类机 械臂可做到这点（参见图42）。
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图42：具备两种到达相同位置和方位所需的臂配置的IRB 140。在这两种配置中，轴1角度一样。右侧的配 置可通过向前旋转下臂及向后旋转上臂获得。
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技术参考手册 - RAPID语言概览 125
2.4 机械臂配置
另外，在将轴5和轴6转至预期位置和方位的同时，将机械臂上臂（轴4）的前端颠倒 过来（参见图43），也可获得右侧配置。
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图43：到达相同位置和方位所用的两种不同腕配置。在上臂的前端指向上方的配置（下图）中，轴4、轴5 和轴6旋转180度，就可获得上臂的前端指向下方的配置（上图）。
确定机械臂配置
设定机械臂位置时，也可用confdata cf1, cf4, cf6, cfx明确机械臂配置。
确定机械臂配置的方式要视机械臂类型而定（有关详细说明，参见技术参考手册-RAPID 指令、函数和数据类型-confdata）。但对于大多数机械臂而言，主要包括为轴1、轴 4和轴6确定恰当的四等分旋转。如，若轴1在0度到90度之间，则cf1=0，如下图所示。
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图44：关节正角的四等分旋转
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图45：关节负角的四等分旋转
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126 技术参考手册 - RAPID语言概览
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配置监督
通常情况下，人们希望程序执行期间的机械臂配置与编程期间的配置保持一致。为此，
可用ConfL\On或ConfJ\On对机械臂配置进行监控，只要没有取得合适配置，程序执 行就不会停止。若未对配置进行监控，则机械臂可能会意外移动其臂和腕，这回导致 机械臂撞到周围设备。
配置监控包括对比设定位置配置与机械臂配置。
在直线运动期间，机械臂通常会移到最可能的配置。但如果用ConfL\On启用了配置 监控，则会提前验证，是否能实现设定配置。若不可能，则程序停止。在结束移动（在 区域内或尖端处）时，同样要验证机械臂是否已接近设定配置。若为否，则程序停止。
有关特定类机械的配置数据的具体说明，参见数据类型confdata，技术参考手 册 - RAPID指令、函数和数据类型。
在运用带ConfL\On或ConfJ\On的配置监控的轴-轴直线运动或变更直线运动期间，
机械臂通常会移到设定轴配置。若不能到达设定位置或方位，则在开始移动前停止执
• 通过将机械臂位置设定在终点位置附近，并从FlexPendant示教器上读取配置，
获得终点位置处的正确配置。
若配置参数因活跃的坐标系操作而改变，则可禁用配置检查。
ConfJ的具体信息
带ConfJ\Off的MoveJ：
• 利用最接近轴起点位置的轴定位，移动机械臂至设定位置处。也就是说，没有 用指令中的confdata。也未实施配置监控。
带ConfJ\On的MoveJ：
• 通过定位轴，以使相关配置与confdata中的设定配置相同或相近，移动机械臂 至设定位置。
• 若程序位移或路径修正激活，则考虑到设定配置数据是以原位为依据，配置出 错的风险将增大。
ConfL的具体信息
带ConfL\Off的MoveL：
• 利用最接近轴起点位置的轴定位，沿直线移动机械臂至设定位置处。终点处的 族中配置与起点处的实际配置相同。也就是说，没有用指令中的confdata。也 未实施配置监控。
带ConfL\On的MoveL：
• 首先用设定的confdata对终点位置进行计算（按节计），得出答案。然后对比 终点位置处配置轴的该值与起点位置的对应轴。
若相较于起点而言，新的配置数据可行（OK），则允许移动。而在其他情况 下，若出现出错信息，则机械臂将停在起点位置。有关可接受的各类机械臂的 配置错误，参见confdata，技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型。
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• 若开始移动前未报告错误，则在移动结束时系统会再次检查配置。若与设定配 置不同，则程序将停止。
相关信息
参见：
技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 机械臂配置的定义
第52页的运动 启用/禁用配置监控
128 技术参考手册 - RAPID语言概览
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