步退执行

PROC MoveTo ()

MoveL p1,v500,z10,tool1;

MoveC p2,p3,v500,z10,tool1;

MoveL p4,v500,z10,tool1;

BACKWARD

MoveL p4,v500,z10,tool1;

MoveC p2,p3,v500,z10,tool1;

MoveL p1,v500,z10,tool1;

ENDPROC

若步进执行期间调用了过程，则会出现如下情况：

MoveL p1,v500,z10,tool1;

MoveC p2,p3,v500,z10,tool1;

MoveL p4,v500,z10,tool1;

例 2

PROC MoveTo ()

MoveL p1,v500,z10,tool1;

MoveC p2,p3,v500,z10,tool1;

MoveL p4,v500,z10,tool1;

BACKWARD

MoveL p4,v500,z10,tool1;

MoveC p2,p3,v500,z10,tool1;

MoveL p1,v500,z10,tool1;

ENDPROC

若步进执行期间调用了过程，则会执行如下代码（接反向处理器的过程代码）：

MoveL p1,v500,z10,tool1;

MoveC p2,p3,v500,z10,tool1;

MoveL p4,v500,z10,tool1;

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技术参考手册 - RAPID语言概览 93

1.22 步退执行

若步退执行期间调用了过程，则会执行如下代码（反向处理器中的代码）：

MoveL p4,v500,z10,tool1;

MoveC p2,p3,v500,z10,tool1;

MoveL p1,v500,z10,tool1;

反向处理器中移动指令的限制

反向处理器中移动指令的类型和顺序必须为同一程序中步进执行用移动指令的类型和 顺序的映射：

xx1100000633

注意：MoveC中CirPoint p2和ToPoint p3的顺序应该保持一致。

移动指令包括可使机械臂或附加轴运动的所有指令，如MoveL、SearchC、TriggJ、

ArcC或PaintL。

警告

脱离反向处理器中的该编程限制会导致错误的后向运动。在部分后向路径上，直线 运动会导致圆周运动，或出现相反的情况。

步退执行的行为 MoveC和nostepin程序

向前分步执行MoveC指令时，机械臂停在圆点（分两步执行指令）。然而，向后分步 执行MoveC指令时，机械臂不会停在圆点（通过一个步骤执行指令）。

在机械臂执行MoveC指令时，禁止从步进执行变为步退执行。

在nostepin程序中，禁止从步进执行变为步退执行或相反情况。

目标、运动类型和速度

当步进执行时，在程序代码中，程序指针指示下一步应该执行的程序指令，动作指针 指示机器人的动作指令。

当分步步退执行程序代码时，程序指针指示的指令优先于运动指针指示的指令。当程 序指针和运动指针指示不同的移动指令时，下次将用运动指针指示的类型和速度，向 后移动到程序指针指示的目标处。

就步退执行速度而言，也有例外，即指令MoveExtJ。该指令将robtarget相关速度 运用到步进执行和步退执行中。

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1.22 步退执行 续前页

示例

下图解释了如何通过动作指令执行步退。程序指针和动作指针可以帮助您跟踪RAPID 的执行位置和机器人的位置。

xx1100000634

程序指针 A

运动指针 B

突出机械臂正向前移动要到达或已到达的robtarget C

1 使程序向前步进，直至机械臂位于p5。运动指针将指向p5，而程序指针将指向 Next Move指令（MoveL p6）。

2 首次按下步退按钮时，机械臂不会移动，但程序指针将移动到上一条指令（MoveC p3, p4），表明这就是再次按下步退按钮时将执行的指令。

3 第二次按下步退按钮时，机械臂将以v300的速度沿直线移动至p4。该移动目标

（p4）取自MoveC指令。运动类型（直线）和速度取自下述指令（MoveL p5）。

运动指针将指向p4，程序指针将向上移至MoveL p2。

4 第三次按下步退按钮时，机械臂将以v100的速度沿圆周经p3移至p2。目标p2取 自指令MoveL p2。运动类型（圆周）、圆点（p3）和速度取自MoveC指令。

运动指针将指向p2，程序指针将向上移至MoveL p1。

5 第四次按下步退按钮，机械臂将以v200的速度沿直线移动至p1。运动指针将指 向p1，程序指针将向上移至MoveJ p0。

6 首次按下步进按钮，机械臂不会移动，但程序指针会移向后一个指令（MoveL p2）。

7 第二次按下步进按钮，机械臂将以v200的速度移至p2。

技术参考手册 - RAPID语言概览 95

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