RAPID配套指令

描述

支持RAPID语言的各种函数：

• 获取系统数据

GetSysData

重设以手动模式移动的程序指针的状态。

ResetPPMoved

激活指定数据类型的某一指定系统数据名称。

SetSysData

用途 功能

测试系统识别号。

IsSysID

获取程序指针（PP）的运动信息。

IsStopStateEvent

测试是否以手动模式移动程序指针。

PPMovedInManMode

检查是否已在机械臂控制器（RC）或虚拟控制器（VC）上执行。

RobOS

获取系统相关信息。

GetSysInfo

获取内存相关信息

用途 功能

获得闲置程序内存的容量 ProgMemFree

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82 技术参考手册 - RAPID语言概览

1.18 RAPID配套指令

读取配置数据

用于读取一个已命名系统参数的一项属性的指令。

用途 指令

读取一个已命名系统参数的一项属性。

ReadCfgData

写入配置数据

用于写入一个已命名系统参数的一项属性的指令。

用途 指令

写入一个已命名系统参数的一项属性。

WriteCfgData

保存配置数据

用于将系统参数存入文件的指令。

用途 指令

将系统参数保存至文件 SaveCfgData

重启控制器

用途 指令

当您变更了基于RAPID语言的系统参数时或其他时候，重启控制 器。

WarmStart

文本表格指令

用途 指令

在系统中安装一份文本表格。

TextTabInstall

用途 功能

获取一份由用户定义的文本表格的文本表格编号。

TextTabGet

从系统文本表格中获取一段文本字符串。

TextGet

测试是否可随意使用文本表格名称（文本资源字符串）。

TextTabFreeToUse

获取对象名称

用于获取当前参数或当前数据的原始数据对象名称的指令。

用途 指令

返回原始数据对象名称 ArgName

获取任务相关信息

用途 功能

获取当前程序任务的识别号、名称和编号。

GetTaskName

获取当前运动规划器的编号。

MotionPlannerNo

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技术参考手册 - RAPID语言概览 83

1.18 RAPID配套指令 续前页

获取当前事件类型、执行处理器或执行等级

用途 功能

获取当前事件程序类型。

EventType

获取执行处理器的类型。

ExecHandler

获取执行等级。

ExecLevel

用途 数据类型

事件程序类型。

event_type

执行处理器的类型。

handler_type

执行等级 exec_level

搜索符号

用于搜索系统中的数据对象的指令。

用途 指令

为类型符合指定语法的所有数据对象设置一个新值。

SetAllDataVal

GetNextSym与数据对象都可从系统中检索出。

SetDataSearch

从用字符串变量指定的数据对象处获取一个数值。

GetDataVal

为用字符串变量指定的数据对象设置一个数值。

SetDataVal

用途 功能

SetDataSearch与数据对象都可从系统中检索出。

GetNextSym

用途 数据类型

保存有关系统中定义特定对象的位置的信息。

datapos

读取服务信息

用途 指令

从系统中读取服务信息。

GetServiceInfo

84 技术参考手册 - RAPID语言概览

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