运动监控/碰撞检测

简介

运动监控是对机械臂移动实施基于模型的高灵敏度监控所用的有返回值程序集合的名 称。运动监控包括碰撞检测、堵塞和不当负载定义功能。该功能也被称为碰撞检测（选 项Collision Detection）。

机械臂承载的负载数据不正确时，可能触发碰撞检测。所述数据包括工具负载数据、

有效负载数据和手臂负载数据。若工具数据或有效负载数据未知，则可用负载识别功 能加以确定。无法识别手臂负载数据。

触发碰撞检测时，电机扭矩颠倒，并用机械制动器，以使机械臂停下。随后，机械臂 会沿路径后退一小段距离，以去除碰撞或堵塞时可能存在的所有余力。此后，机械臂 又一次停下，但仍接通电机。下图展示了一次一般碰撞。

只有在至少有一根轴（包括附加轴）运动的情况下运动监控才有效。在所有轴都保持 不动时，该功能被禁用，以避免因外界过程的力量导致的不必要触发。

碰撞检测等级的调节

碰撞检测用的是可变的监控级。低速状况下比高速期间更为敏感。为此，在正常工作 状况下，不要求用户调节该功能。但可启用和禁用该功能，调节监控级。各个调节参 数都适用于缓慢行进和程序执行。有关不同调节参数的详细说明，参见技术参考手 册 - 系统参数。

有一种叫MotionSup的RAPID指令，可启用和禁用该功能，并修改监控级。另外，在 节拍的特定部分，有来自外界过程的力作用到机械臂上时该指令也同样适用。有关 MotionSup指令的详细说明，参见技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型。

按占基本调节的百分比设置调节值，基本调节中，100%对应的是基本值。百分比增 大，系统灵敏度降低，百分比减小，系统灵敏度增大。关键是要注意，若通过系统参

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134 技术参考手册 - RAPID语言概览

2.6 运动监控/碰撞检测

数和RAPID指令设置调节值，则两个值都要考虑到。如，若通过系统参数把调节值设 为150%，通过RAPID指令设为200%，则最终的调节级将为300%。

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有一个可通过修改总碰撞检测调节级得到的最高级。默认将其设为300%，而且也可通 过系统参数motion_sup_max_level对其实施变更。

变更运动监控

用FlexPendant示教器上的无返回值程序变更运动监控：

1 在ABB菜单上，点击控制面板（Control Panel），然后点击监控

（Supervision）。

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技术参考手册 - RAPID语言概览 135

2.6 运动监控/碰撞检测 续前页

2 点击任务（Task）列表，选择一项任务。如果您有多个任务，那您需要为每个 任务设置理想值。

3 点击关闭/开启（OFF/ON），以取消或启用路径监控。点击-/+，调整灵敏度。

灵敏度设置范围为0到300。除非您安装了选项Collision Detection，不然路径监 控就只会影响处于自动和手动全速模式的机械臂。

4 点击关闭/开启（OFF/ON），以取消或启用手动控制监控。点击-/+，调整灵敏 度。灵敏度设置范围为0到300。但该设置无效，除非是您安装了选项Collision Detection。

有关Collision Detection的详细信息，请参见应用手册 - 控制器软件IRC5。

数字输出

启用碰撞检测功能时，数字信号输出MotSupOn高，禁用时，则变低。注意，运动开 始时，该功能状态变化才起作用。因此若禁用碰撞检测，且机械臂正在移动中，则 MotSupOn高。若使机械臂停下，并禁用该功能，则MotSupOn仍不会降低。当机械臂 开始移动时，MotSupOn才变低。

碰撞检测触发时，数字信号输出MotSupTrigg变高，一直持续到从FlexPendant示教 器或通过数字信号输入AckErrDialog收到错误事件号。

有关数字信号输出的详情，参见操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5和技术参考手

若要用RAPID指令MotionSup禁用碰撞检测，则只有在机械臂开始移动时才能起作 用。因此，在机械臂开始移动前，程序起点处，数字信号输出MotSupOn可能会暂时 处于高水平。 RAPID指令MotionSup

技术参考手册 - 系统参数