请参阅 第39页的运用表达式中的函数调用。
1.7 运动设置
运用多个指令明确一般运动设置，另外，也可用系统变量C_MOTSET或C_PROGDISP 读取一般运动设置。
自动设置默认值（通过执行系统模块BASE_SHARED中的程序SYS_RESET）。
• 使用重启模式重置系统时；
• 加载新的程序时；
• 从起点开始启动程序时。
工具中心接触点（TCP）最大速度函数
用途 功能
返回所用的机械臂类型的工具中心接触点最大速度 MaxRobSpeed
确定速率 VelSet
更新持续运动速率覆盖 SpeedRefresh
设置轴的速度限值。随后，通过系统输入信号加以应用。
SpeedLimAxis
设置检查点的速度限值。随后，通过系统输入信号加以应用。
SpeedLimCheckPoint
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48 技术参考手册 - RAPID语言概览
1.7 运动设置
确定加速度
如，在处理易碎零件时，可降低部分程序的加速度。
用途 指令
确定最大加速度。
AccSet
限制工具（和夹持器负载）在全局坐标系中的加速度或减速度。
WorldAccLim
设置或重设沿运动路径方向的工具中心接触点加速度和/或减速度 限值。
PathAccLim
确定配置管理 ConfJ
直线运动期间配置检查启用/禁用 ConfL
确定净负荷
为使机械臂达到最佳性能，必须确定合理的净负荷。
用于定义 指令
机械手的净负荷 GripLoad
确定奇点附近的行为
可为机械臂编程，通过自动改变工具方位，避开奇点。
用于定义 指令
沿奇点方向的插补法 SingArea
事件缓冲区的启用和停用 ActEventBuffer
禁用事件缓冲区 DeactEventBuffer
移置程序
必须移置部分程序时（如搜索后），可增设程序位移。
用途 指令
启用程序位移 PDispOn
通过指定数值，启用程序位移 PDispSet
禁用程序位移 PDispOff
启用附加轴偏移量 EOffsOn
通过指定数值，启用附加轴偏移量 EOffsSet
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技术参考手册 - RAPID语言概览 49
1.7 运动设置 续前页
用途 指令
禁用附加轴偏移量 EOffsOff
用途 功能
计算三个位置处的程序位移。
DefDFrame
计算六个位置处的程序位移。
DefFrame
取消某一位置处的程序位移。
ORobT
基于原位置和移置位置确立坐标系。
DefAccFrame
软伺服器 SoftAct
禁用软伺服 SoftDeact
启用软伺服的抖动功能 DitherActi
禁用软伺服的抖动功能 DitherDeact
i 仅限于IRB 7600 TuneServo
重设调整至正常水平 TuneReset
调整几何路径分离度 PathResol
选择工具在圆弧插补期间重定位的方式。
CirPathMode
用途 数据类型
提出调整方式作为符号常量 tunetype
全局区域
下表的指令只有在机械臂配备了功能World Zones时才有用。
用途 指令
界定一个盒形全局区域 WZBoxDef
界定一个圆柱形全局区域 WZCylDef
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50 技术参考手册 - RAPID语言概览
1.7 运动设置 续前页
用途 指令
界定一个球形全局区域 WZSphDef
在关节坐标处界定一个全局区域 WZHomeJointDef
在限制工作区域所用的关节坐标处界定一个全局区域。
WZLimJointDef
启用全局区域限制监管 WZLimSup
启用全局区域，设置数字信号输出 WZDOSet
禁用对临时全局区域的监管 WZDisable
启用对临时全局区域的监管 WZEnable
清除对临时全局区域的监管 WZFree
识别临时全局区域 wztemporary
识别固定全局区域 wzstationary
介绍全局区域的几何结构 shapedata
各种运动设置
用途 指令
等到机械臂和附加轴到达停止点时或速度变为零时。
WaitRob
用途 数据类型
运动设置（除了程序位移以外）
motsetdata
程序位移 progdisp
技术参考手册 - RAPID语言概览 51
1.7 运动设置 续前页
1.8 运动
工具中心接触点（TCP）沿圆周路径移动。
MoveC
关节运动。
MoveJ
工具中心接触点（TCP）沿直线路径移动。
MoveL
绝对关节移动。
MoveAbsJ
在无工具中心接触点的情况下，沿直线或圆周移动附加轴。
MoveExtJ
沿圆周移动机械臂，设置转角处的模拟信号输出 MoveCAO
沿圆周移动机械臂，设置转角路径中间的数字信号输出 MoveCDO
沿圆周移动机械臂，设置转角处的组输出信号 MoveCGO
通过关节运动移动机械臂，设置转角处的模拟信号输出 MoveJAO
通过关节运动移动机械臂，设置转角路径中间的数字信号输出 MoveJDO
通过关节运动移动机械臂，设置转角处的组输出信号 MoveJGO
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52 技术参考手册 - RAPID语言概览
1.8 运动
移动类型 指令
沿直线移动机械臂，设置转角处的模拟信号输出 MoveLAO
沿直线移动机械臂，设置转角路径中间的数字信号输出 MoveLDO
沿直线移动机械臂，设置转角处的组输出信号 MoveLGO
沿直线移动机械臂，执行RAPID语言过程。
MoveCSync
通过关节运动移动机械臂，执行RAPID语言过程。
MoveJSync
沿直线移动机械臂，执行RAPID语言过程。
MoveLSync
搜索 SearchC
沿直线路径的工具中心接触点 SearchL
无工具中心接触点时机械单元关节运动 SearchExtJ
特定位置处启用输出或中断
TriggC
明确特定位置的I/O检查 TriggCheckIO
明确触发信号脉冲条件，以设置特定位置的输出，将外部设备内 滞后的时间补偿计入其中。
TriggEquip
复制触发数据变量中的内容 TriggDataCopy
重设触发数据变量中的内容 TriggDataReset
明确触发信号脉冲条件，以增加或减少特定位置的模拟信号输出，
可将对外部设备内滞后的时间补偿计入其中。
TriggRampAO
在触发信号脉冲条件激活的情况下使机械臂绕轴相交处运动。
TriggJ
在I/O触发信号脉冲条件激活的情况下使机械臂（工具中心接触 点）绕轴相交处运动。
TriggJIOs
明确触发信号脉冲条件，以执行特定位置的软中断程序。
TriggInt
明确触发信号脉冲条件，以设置特定位置的输出。
TriggIO
在触发信号脉冲条件激活的情况下使机械臂（工具中心接触点）
沿直线运动。
TriggL
在I/O触发信号脉冲条件激活的情况下使机械臂（工具中心接触 点）沿直线运动。
TriggLIOs
通过RESTART事件程序沿路径后退 StepBwdPath
针对系统内每次程序停止（STOP）或紧急停止（QSTOP）时指 定流程信号的调零和指定永久变量中重启数据的生成，创建系统 内部监管流程。
TriggStopProc
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技术参考手册 - RAPID语言概览 53
1.8 运动 续前页
用途 函数
检查触发数据变量中的内容是否有效 TriggDataValid
用途 数据类型
触发信号脉冲条件 triggdata
模拟I/O触发条件 aiotrigg
TriggStopProc的数据 restartdata
TriggJIOs和TriggLIOs的触发信号脉冲条件 triggios
TriggJIOs和TriggLIOs的触发信号脉冲条件 triggstrgo
TriggJIOs和TriggLIOs的触发信号脉冲条件 triggiosdnum
与实际工具中心接触点（TCP）成正比的模拟信号输出信号的控制 用途
指令
明确输出值与实际工具中心接触点速度成正比的模拟输出信号的 控制条件和动作
TriggSpeed
出现错误或中断时的运动控制
StopMove
使机械臂重新开始移动 StartMove
使机械臂重新开始移动，重新尝试不可分序列。
StartMoveRetry
重设停止运动状态，但不要使机械臂移动。
StopMoveReset
保存最新生成的路径。
StorePath
重新生成先前保存的路径。
RestoPath
清除当前运动路径等级上的整个运动路径。
ClearPath
得到当前路径等级。
PathLevel
暂停StorePath等级上的同步协调运动。
SyncMoveSuspendi
重新开始 StorePath 等级上的同步协调运动。
SyncMoveResumei
i 若机械臂配备了功能MultiMove Coordinated。
用途 功能
得到停止运动标志的状态。
IsStopMoveAct
从MultiMove系统中获得机械臂信息
用于检索当前程序任务中机械臂的名称或引用。
用途 功能
得到当前程序任务中受控机械臂的名称（若有）。
RobName
用途 数据
得到含当前程序任务中受控机械臂的引用的数据（若有）。
ROB_ID 下一页继续
54 技术参考手册 - RAPID语言概览
1.8 运动 续前页
控制附加轴
通常，可用相同指令对机械臂和附加轴进行定位。但有些指令会影响附加轴运动。
用途 指令
停用外部机械单元。
DeactUnit
启用外部机械单元。
ActUnit
确定机械单元的净负荷 MechUnitLoad
用途 功能
读取机械臂和外部轴电机当前的扭矩，可用于测试伺服机械手是 否载有负荷。
GetMotorTorque
在机械臂系统中检索机械单元的名称 GetNextMechUnit
检查机械单元是否启用。
IsMechUnitActive
独立轴
机械臂轴6（IRB 1600、2600和4600（不含ID版）的轴4）或附加轴可独立运动，不 受其他运动影响。轴的工作区域也可重设，这样可以缩短周期时间。
下表的指令只有在机械臂配备了功能Independent Axis时才有用。
用途 指令
将轴改设为独立模式，移动轴至绝对位置。
IndAMove
将轴改设为独立模式，使轴开始持续运动。
IndCMove
将轴改设为独立模式，使轴移动增量距离。
IndDMove
将轴改设为独立模式，移动轴至相对位置（在轴旋转范围内）。
IndRMove
将轴改设为独立模式和/或重设工作区域。
IndReset
重设腕关节在手腕中空型机械臂（如IRB 5402和IRB 5403）上的 HollowWristReseti 位置。
i 仅可用于IRB 5402和IRB 5403。
下表的函数只有在机械臂配备了功能Independent Axis时才有用。
用途 功能
检查独立轴是否就位。
IndInpos
检查独立轴速度是否达到设定值。
IndSpeed
路径校正
下表的指令、函数和数据类型只有在机械臂配备了功能Path offset或RobotWare-Arc sensor时才有用。
用途 指令
检查独立轴是否就位。
CorrCon
检查独立轴速度是否达到设定值。
CorrWrite
与先前连接的校正发生器断开。
CorrDiscon
移除所有连接的校正发生器 CorrClear
用途 功能
读取所有连接的校正发生器传送的所有连接。
CorrRead
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技术参考手册 - RAPID语言概览 55
1.8 运动 续前页
用途 数据类型
在路径坐标系中添加几何偏移量。
corrdescr
路径记录器
下表的指令、函数和数据类型只有在机械臂配备了功能Path Recovery时才有用。
用途 指令
开始记录机械臂的路径 PathRecStart
停止记录机械臂的路径 PathRecStop
使机械臂沿所记录的路径后退 PathRecMoveBwd
使机械臂后退至执行PathRecMoveBwd处 PathRecMoveFwd
用途 功能
检查路径记录器是否已启用及所记录的后退路径是否有效。
PathRecValidBwd
检查路径记录器是否可用于前进运动。
PathRecValidFwd
用途 数据类型
识别路径记录器的断点 pathrecid
传送带跟踪
下表的指令只有在机械臂配备了功能Conveyor tracking时才有用。
用途 指令
等待传送带上的对象 WaitWObj
使对象落于传送带上 DropWObj
索引传送带伺服跟踪
下表的指令只有在机械臂配备了功能Conveyor tracking时才有用。
用途 指令
用于手动为对象队列添加对象。
用于手动为对象队列添加对象。