请参阅 第39页的运用表达式中的函数调用。
1.21 多任务
描述
一个机械臂安全围笼中的所有事件通常是并行的，那为什么程序不是并行的呢？
多任务RAPID是执行（伪）并行程序的一种方式。可将一个并行程序放入另一程序的 后台或前台。另外，也可与另一程序同在一个级别上。
有关所有设置，参见技术参考手册 - 系统参数。
限制
但在使用多任务RAPID上有几个限制。
• 不要混淆并行程序与PLC。响应时间与某一任务的中断响应时间相同，但在任 务不在另一繁忙程序的后台时，这才是真的。
• 以手动模式运行Wait指令时，约3秒后，将出现一个仿真逻辑单元。但这只会 出现在NORMAL任务中。
• 在运动任务中只能执行移动指令（程序实例0中的任务绑定，参见技术参考手 册 - 系统参数）。
• 在其他任务正访问文件系统时，也就是，若操作员选择保存或打开程序或任务 中的程序采用加载/清除/读取/写入指令，将停止执行任务。
• 除了一项NORMAL任务外，FlexPendant示教器不能访问其他任务。因此只有 在将代码载入NORMAL任务或在离线时才能开发其他SEMISTATIC 或STATIC 任务的RAPID程序。
基本要素
为使用该函数，必须为该机械臂的每个附加程序都额外配置一个任务（TASK）。每 个任务可为NORMAL、STATIC或SEMISTATIC类型。
多达20项任务可同时伪并行运行。每项任务由一组模块按正常程序那样的方式构成。
每项任务中的所有模块都呈局部性。
每项任务中的变量、常量和永久数据对象都呈局部性，但也有例外，即全局永久数据 对象。若未声明该永久数据对象为LOCAL或TASK，则默认其为全局永久数据对象。
可在声明的全局永久数据对象所在的所有任务中，访问名称和类型相同的全局永久数
WaitSyncTask i
i 若机械臂配备了功能MultiTasking。
用途 功能
恢复对指定RAPID代码区域或系统资源的专有权（输入用户投票 数）。
TestAndSet
恢复对指定RAPID代码区域或系统资源的专有权（输入中断控制 符）。
WaitTestAndSet
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88 技术参考手册 - RAPID语言概览
1.21 多任务
用途 功能
检查程序任务是否控制了部分机械单元 TaskRunMec
检查程序任务是否控制了任意工具中心接触点-机械臂 TaskRunRob
获取机械单元的名称 GetMecUnitName
用途 数据类型
识别系统中的有效程序任务。
taskid
指定同步点的名称。
syncident
指定几项RAPID程序任务 tasks
带联动机械臂的MultiMove系统
用途 指令
启动一系列同步移动 SyncMoveOni
结束同步移动 SyncMoveOff
重设同步移动 SyncMoveUndo
i 若机械臂配备了功能MultiMove Coordinated。
用途 功能
告知当前任务是否处于同步模式 IsSyncMoveOn
返回同步任务量 TasksInSync
用途 数据类型
指定同步点的名称 syncidenti
指定几项RAPID程序任务 tasks
移动指令的识别号 identno
i 若机械臂配备了功能MultiTasking。
使任务同步
在许多应用程序中，一项并行任务只会监督部分安全围笼单元，完全不受正在执行的 其他任务的影响。在这种情况下，不需要同步机制。但也有一些应用程序，需要了解 正执行的主要任务（举例说明）。
使查询运用同步
这是实现同步的最简单方式，但过程是最慢的，即，永久数据对象与WaitUntil、
IF、WHILE或GOTO结合使用。
若用的是指令WaitUntil，则每隔100ms会在内部查询一次。同时，在其他应用中查 询也不要过于频繁。
示例
任务1：
MODULE module1
PERS bool startsync:=FALSE;
PROC main()
startsync:= TRUE;
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技术参考手册 - RAPID语言概览 89
1.21 多任务 续前页
ENDPROC ENDMODULE 任务2：
MODULE module2
PERS bool startsync:=FALSE;
PROC main()
WaitUntil startsync;
ENDPROC ENDMODULE
使中断运用同步
运用指令SetDO和ISignalDO。
示例
任务1：
MODULE module1 PROC main()
SetDO do1,1;
ENDPROC ENDMODULE 任务2：
MODULE module2 VAR intnum isiint1;
PROC main()
CONNECT isiint1 WITH isi_trap;
ISignalDO do1, 1, isiint1;
WHILE TRUE DO WaitTime 200;
ENDWHILE
IDelete isiint1;
ENDPROC
TRAP isi_trap .
ENDTRAP ENDMODULE
任务间通信
MODULE module1
PERS bool startsync:=FALSE;
PERS string stringtosend:=””;
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90 技术参考手册 - RAPID语言概览
1.21 多任务 续前页
PROC main()
stringtosend:=”this is a test”;
startsync:= TRUE
ENDPROC ENDMODULE TASK 2:
MODULE module2
PERS bool startsync:=FALSE;
PERS string stringtosend:=””;
PROC main()
WaitUntil startsync;
!read string
IF stringtosend = “this is a test” THEN ...
ENDIF ENDPROC ENDMODULE
任务类型
每项任务都必须是NORMAL、STATIC 或SEMISTATIC类型。
按系统启动顺序启动STATIC 和SEMISTATIC任务。若任务是 STATIC类型，则将在 当前位置（系统断电时PP所在位置）重启该任务。若将任务设置为SEMISTATIC，则 每次通电时将从开始启动，同时若模块文件比加载模块更新更快，则要重新加载系统 参数中指定的模块。
启动时，不会启动NORMAL类型的任务。这些任务将按正常方式启动，如通过 FlexPendant示教器。
优先级
默认的任务运行方式是以循环方式运行同处一级的所有任务（各实例中的一个基本步 骤）。而通过将任务嵌入另一任务的后台，则可能改变某一任务的优先级。随后该后 台只有在前台等待某些事件或已停止执行（空闲状态）时才能执行。大多数时候，含 移动指令的机械臂程序都处于空闲状态。
下述示例介绍了系统有10项任务时的部分情况（参见图9）。
循环链1：任务1、2和9正处于繁忙状态。
循环链2：任务1、4、5、6和9正处于繁忙状态，而任务2和3处于空闲状态。
循环链3：任务3、5和6正处于繁忙状态，而任务1、2、9和10处于空闲状态。
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技术参考手册 - RAPID语言概览 91
1.21 多任务 续前页
循环链4：任务7和8正处于繁忙状态，而任务1、2、3、4、5、6、9和10处于空闲状 态。
xx1100000589
图9：任务优先级可有所不同
信任级别
出于某种原因停止SEMISTATIC或STATIC任务时或此任务不可执行时，由信任等级 处理系统行为。
• SysFail—这是默认行为，同时所有其他NORMAL任务将停止，系统被设为 SYS_FAIL状态。拒绝所有手动控制和程序启动命令。只有通过热重启重置系 统。这可用于任务具备一定的安全监管时。
• SysHalt—将停止所有NORMAL任务。迫使系统电机关闭。使系统电机开启时，
可手动控制机械臂，但拒绝再次尝试启动程序。同时热重启将重置系统。
• SysStop—将停止所有NORMAL任务，但可重启。同时也可手动控制。
• NoSafety —只有实际任务本身才会停止。
参见 技术参考手册 - 系统参数，主题Controller和类型Task 推荐
指定任务优先级时，要考虑如下事宜：
• 监管任务延时时，常用中断机制或回路。不然，FlexPendant示教器再无法取得 任何时间去与用户互动。若监管任务位于前台，则禁止后台中的另一任务执行。
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