围笼的对准 .1 概述

关于围笼的对准

系统会确定Absolute Accuracy机器人的相关补偿参数（从物理基板到机器人工具）。

对许多应用而言，这已足以像其它机器人那样来使用该机器人。不过Absolute Accuracy 机器人往往会对准其围笼中的坐标，而本节就描述了这种无返回值对准程序。更详细 的说明则请参见CalibWare的文件。

无返回值对准程序

要想让机器人在整个机器人围笼内都保持准确，就得正确安装该机器人。简而言之，

这涉及到：

描述 操作

确定相关测量系统与相关固定装置之间的关系。具体请 参见第129页的测量固定装置的对准情况。

测量固定装置的对准情况 1

确定相关测量系统与相关机器人之间的关系。具体请参 见第130页的测量机器人的对准情况。

测量机器人的对准情况 2

确定相应的关系（比如相关机器人与相关固定装置之间 的关系。具体请参见第131页的框架关系。

计算框架关系 3

确定相关机器人工具与其它围笼部件之间的关系。具体 请参见第132页的工具校准。

校准工具 4

图示

en0300000239

128 应用手册 - 控制器软件IRC5

3.1.8.1 概述

3.1.8.2 测量固定装置的对准情况

关于固定装置的对准情况

将一个固定装置定义为与特定坐标系有关的一种围笼部件。为了确保Absolute Accuracy，需要有一种准确的关系来实现机器人与固定装置之间的相互作用。

Absolute Accuracy固定装置必须至少有三个（四个更好）参考点，且明确标注每个 点的位置信息。

固定装置的无返回值测量程序

按下列步骤来对准固定装置：

1 在对准软件（如CalibWare等）中输入参考点的名称和位置。

2 测量相关参考点，并赋予相同的名称。

3 用对准软件来匹配相关引用项和所测点，然后确定关系框架。所有测量系统都 支持这种转变格式。

图示

en0300000237

应用手册 - 控制器软件IRC5 129

3.1.8.2 测量固定装置的对准情况

3.1.8.3 测量机器人的对准情况

选择方法

可通过两种途径来确定相关测量系统与相关机器人之间的关系：

描述 无返回值对准程序

相当于按“根据特定机器人用户手册中详述的参考位置来测量和 对准物理基座的销”这一方式来对准此固定装置。

对准物理基座

测量若干种机器人姿态，并用对准软件来确定该机器人的对准 情况。

对准理论基座

对准物理基座

像固定装置那样对准机器人的优点在于简单易行——将相关机器人视为围笼中的另一 个固定装置，然后相应测量其基点即可。而这种做法的缺点在于：之后将机器人放到 各销上时若存在小错，则可能因机器人的伸展范围而形成较大的TCP错误（即未校准 机器人的放置情况）。

若要确定参考点的坐标，则需查阅此类机器人的产品手册。

一旦测得正确的点，系统就会用对准软件来确定相关测量系统与机器人基座之间的框 架关系。

对准理论基座

让机器人对准理论基座的优点在于：可消除安装机器人时产生的一切错误，此外对准 进程中还会详述所测点的机器人准确度，从而确认正确的Absolute Accuracy功能。

这种做法的缺点在于：必须创建一则机器人程序（用CalibWare手动或自动创建），

并对机器人进行测量（理想情况是使用正确工具进行测量，但也可把校准TCP作为这 则无返回值程序的一部分）。

一旦测得正确的点，系统就会用对准软件来确定相关测量系统与机器人基座之间的框 架关系。

130 应用手册 - 控制器软件IRC5

3.1.8.3 测量机器人的对准情况

3.1.8.4 框架关系

关于框架关系

一旦测得相关测量系统与其它所有围笼部件之间的关系，就能确定各围笼部件之间的 关系。

全局坐标系和相关机器人之间的关系应保存在机器人基座中。相关机器人与相关固定 装置之间的关系则应保存在workobject数据类型中。

由于以相对于测量系统的方式测量了全局和机器人，因此该测量系统最初是处于激活 状态的相应坐标系。

确定机器人基座

用一套标准测量系统软件来确定全局坐标中的机器人基座：

1 将全局坐标系设置成激活状态（原点）。

2 读取机器人基本框架的坐标（此时是相对于全局的坐标）。

将该机器人设置成激活状态，然后读取固定装置框架的坐标，从而以类似方式 确定固定装置的关系。

应用手册 - 控制器软件IRC5 131

3.1.8.4 框架关系

3.1.8.5 工具校准

关于工具校准

Absolute Accuracy机器人补偿参数会被计算为独立工具，这将使所有正确预定义了 TCP的工具都与机器人法兰连接起来，且无需重新校准它们就能使用这些工具。不过 由于存在未考虑到工具与机器人间的连接或工具灵活性等问题，因此实际上难以用 Coordinate Measurement Machine (CMM)等来进行正确的TCP校准。

为了确保机器人具有最佳准确度，用户最好定期校准每件工具。

无返回值工具校准程序

下文详述了建议采用的无返回值工具重新校准程序：

• SBCU (Single Beam Calibration Unit）比如针对电弧焊应用或点焊应用的 ABBBullsEye。

• 4、5或6点（控制器上可用的工具中心点校准例程）等几何校准。可用一套测量 系统来确保所用的单个点是准确的。

• RAPID工具校准例程：MToolTCPCalib（校准移动工具的TCP）、

SToolTCPCalib（校准固定工具的TCP）、MToolRotCalib（校准移动工具的旋 度）以及SToolRotCalib（校准固定工具的TCP和旋度）。

• 使用理论数据，比如来自CAD模型的理论数据。

提示

由于Absolute Accuracy型号使用了相应的工具负载特点，因此至关重要的一点就是 所有参数都要尽量准确。可用Load Identification来高效地确定各项工具负载特点。

132 应用手册 - 控制器软件IRC5

3.1.8.5 工具校准