目的
Logical Cross Connections的作用是检查和影响各数字I／O信号（DO、DI）或编组I
／O信号（GO、GI）的组合。可由此验证或控制相关机器人之外的工艺设备。此项功 能相当于一个简单的PLC。
若令I／O系统用I／O信号处理逻辑运算，则可避免执行许多RAPID代码。Logical Cross Connections可取代进程“读取I／O信号值、计算新值，并在I／O信号中写入数 值”。
此处是一些应用示例：
• 当三个输入信号中的任意一个被设置成1时，系统便会中断程序执行过程。
• 若两个输入信号都被设置成1，那么就把一个输出信号设置成1。
描述
Logical Cross Connections的作用是定义一个I／O信号与其它I／O信号之间的依赖 性。可用逻辑运算符AND和OR以及反信号值来配置更为复杂的依赖性。
若I／O信号由相应的逻辑表达式（执行I／O信号）和该表达式所得I／O信号（合成I／
O信号）构成，那么该信号就可以是数字I／O信号（DO、DI）或编组I／O信号（GO、
GI）。
其中包括
通过Logical Cross Connections，您最多可用5个执行I／O信号、逻辑运算AND和OR 以及反信号值来构建逻辑表达式。
94 应用手册 - 控制器软件IRC5
2.9.1 Logical Cross Connections介绍
2.9.2 配置Logical Cross Connections
系统参数
此处简述了交叉连接所用的相关参数。更多信息请参见第95页的配置Logical Cross Connections中的各个参数。
这些参数属于主题I/O System下的类型Cross Connection。
描述 参数
指定该交叉连接的名称。
Name
把交叉连接的结果作为自身新值来接收的I／O信号。
Resultant
求取Resultant时将使用的第一个I／O信号。
Actor 1
如果Invert actor 1被设置成Yes，那么求取Resultant时就使用Actor 1的反值。
Invert actor 1
Actor 1与Actor 2之间的运算元。
Operator 1
可以是这些运算元之一：
• AND——如果两个输入值都为1，则得出该值为1。
• OR——如果至少有一个输入值为1，则得出该值为1。
注意
从左到右计算相关的运算符（即从Operator 1开始，到Operator 4结束）。
求取Resultant时将使用的第二个I／O信号（若此类信号超过一个）。
Actor 2
如果Invert actor 2被设置成Yes，那么求取Resultant时就使用Actor 2的反值。
Invert actor 2
Actor 2与Actor 3之间的运算元。
Operator 2
参见Operator 1。
求取Resultant时将使用的第三个I／O信号（若此类信号超过两个）。
Actor 3
如果Invert actor 3被设置成Yes，那么求取Resultant时就使用Actor 3的反值。
Invert actor 3
Actor 3与Actor 4之间的运算元。
Operator 3
参见Operator 1。
求取Resultant时将使用的第四个I／O信号（若此类信号超过三个）。
Actor 4
如果Invert actor 4被设置成Yes，那么求取Resultant时就使用Actor 4的反值。
Invert actor 4
Actor 4与Actor 5之间的运算元。
Operator 4
参见Operator 1。
求取Resultant时将使用的第五个I／O信号（若此类信号超过四个）。
Actor 5
如果Invert actor 5被设置成Yes，那么求取Resultant时就使用Actor 5的反值。
Invert actor 5
应用手册 - 控制器软件IRC5 95
2.9.2 配置Logical Cross Connections
2.9.3 示例
逻辑AND
以下逻辑结构……
xx0300000457
……创建如下。
Invert actor 3 Actor
3 Operator 2 Invert
actor 2 Actor
2 Operator 1 Invert
actor 1 Actor 1 Resultant
No do10 AND
No do2 AND
No di1 do26
逻辑OR
以下逻辑结构……
xx0300000459
……创建如下。
Invert actor 3 Actor
3 Operator 2 Invert
actor 2 Actor
2 Operator 1 Invert
actor 1 Actor
1 Resultant
No do10 OR
No do2 OR
No di1 do26
反信号
以下逻辑结构（一个环形代表一个反信号）……
xx0300000460
……创建如下。
Invert actor 3 Actor
3 Operator 2 Invert
actor 2 Actor
2 Operator 1 Invert
actor 1 Actor
1 Resultant
Yes do10 OR
No do2 OR
Yes di1 do26
若干结果
无法用一条交叉连接来执行以下逻辑结构……
xx0300000462
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96 应用手册 - 控制器软件IRC5
2.9.3 示例
……但若有三条交叉连接，则能执行如下。
Invert actor 2 Actor 2
Operator 1 Invert actor 1
Actor 1 Resultant
No do2
AND No
di1 di17
No do2
AND No
di1 do26
No do2
AND No
di1 do13
复杂条件
以下逻辑结构……
xx0300000461
……创建如下。
Invert actor 3 Actor
3 Operator 2 Invert
actor 2 Actor 2 Operator 1
Invert actor 1 Actor
1 Resultant
No do3 AND
No di2 do11
Yes do3
AND No
di12 do14
No do3 AND
No di13 di11
No do3 AND
No di13 do23
No do3 AND
No di13 do17
Yes di11 OR
No do14 OR
No do11 do15
No do23 AND
No di11 do33
No do3 AND
No do17 do61
Yes do33 OR
No do15 do54
应用手册 - 控制器软件IRC5 97
2.9.3 示例 续前页
2.9.4 限制
求值顺序
如果在一条交叉连接中使用了两个以上的执行I／O信号，那么从左到右依次求值。这 意味着先对Actor 1与Actor 2之间的运算进行求值，然后将其求取结果用在与Actor 3 有关的运算中。
如果一条交叉连接中的所有运算符均属同一类型（仅为AND或仅为OR），那么求值 顺序没什么影响。不过若在不考虑求值顺序的情况下混用AND和OR运算符，则可能 产生意料之外的结果。
提示
采用若干条交叉连接，而不是在同一条交叉连接中混用AND和OR。
执行I／O信号的最大数目
一提案交叉连接的执行I／O信号可能不会超过五个。若需更多执行I／O信号，则请采 用多条交叉连接。
交叉连接的最大次数
本机器人系统最多处理300条交叉连接。
最大深度
交叉连接求值的最大允许深度为20。
可将一条交叉连接的结果作为另一条交叉连接的执行器，而后者的结果则可依序作为 下一条交叉连接的执行器。不过这种依赖性交叉连接链的深度不能超过20步。
勿创建环路
交叉连接不得出自闭合链，否则会导致无限次的求值和振荡。闭合链会出现在各交叉 连接相互关联之时，并使交叉连接链形成一个循环。
相同的结果勿出现一次以上
不得使用模棱两可的合成I／O信号，否则相关结果将取决于求值顺序（无法控制这种 顺序）。当若干条交叉连接均得出同一I／O信号后时，便会出现模棱两可的合成I／O 信号。
重叠各装备映射
对一条交叉连接中的合成I／O信号而言，其装置映射不得与该交叉连接所定义的任何 反向执行I／O信号重叠。使用交叉连接中存在重叠装置映射的I／O信号会导致无限次 信号设定环路。
98 应用手册 - 控制器软件IRC5
2.9.4 限制
2.10 Remote Service Embedded