2.5 Electronically Linked Motors .1 概述
2.5.5 数据设置
2.5.5.1 设置服务程序的数据
概述
当Electronically Linked Motors的服务例程刚刚启动时，系统会从所链接电机配置中 读取一些数据变量，并交由服务程序使用。若未正确读取这些变量，则需在服务程序 中对其进行编辑。
数据描述
描述 数据变量
将显示在FlexPendant示教器上的从动轴名称。
l_f_axis_name
有5个元素的字符串数组，每个元素对应一根从动轴。如果您仅链接了一台电 机，则请只使用第一个元素。
该从动轴的机械单元的名称。请引用类型Mechanical Unit中的系统参数 Name。
l_f_mecunt_n
有5个元素的字符串数组，每个元素对应一根从动轴。如果您仅链接了一台电 机，则请只使用第一个元素。
定义从动轴是该机械单元中的哪根轴（l_f_mecunt_n）。
l_f_axis_no
有5个元素的数字数组，每个元素对应一根从动轴。如果您仅链接了一台电 机，则请只使用第一个元素。
该主动轴的机械单元的名称。请引用类型Mechanical Unit中的系统参数 Name。
l_m_mecunt_n
有5个元素的字符串数组，每个元素对应一根主动轴。如果您仅链接了一台电 机，则请只使用第一个元素。
定义主动轴是该机械单元中的哪根轴（l_m_mecunt_n）。
l_m_axis_no
有5个元素的数字数组，每个元素对应一根主动轴。如果您仅链接了一台电 机，则请只使用第一个元素。
定义服务程序中“自动（AUTO）”函数重置从动轴时的范围。offset_ratio 定义的该范围是从动件自动跟随主动件之范围（由参数Max Follow Offset定 义）的数倍。
offset_ratio
如果从动件的位置误差大于Max Follower Offset *offset_ratio，那么就 必需手动重置该从动件。更多信息请参见第64页的重置从动轴。
定义从动轴在服务程序控制下的速度。指定该数值时不能超过允许的最大手 动速度（即是说0.5相当于最大手动速度的一半）。
speed_ratio
有20个元素的数字数组。元素1到5会把每根从动轴的速度定义为“极慢”，元 素6到10会把速度定义为“慢”，元素11到15会把速度定义为“正常”，元素16 到20会把速度定义为“快”。如果您仅链接了一台电机，则请只使用元素1、
6、11和16。
定义在点动服务程序下的从动轴时，每轻击一下正或负所移动的从动轴距离。
指定该数值时以度或米为单位（取决于从动轴是环形移动还是直线移动）。
displacement
有20个元素的数字数组。元素1到5会把每根从动轴的位移定义为“极短”，元 素6到10会把位移定义为“短”，元素11到15会把位移定义为“正常”，元素16 到20会把位移定义为“长”。如果您仅链接了一台电机，则请只使用元素1、
6、11和16。
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68 应用手册 - 控制器软件IRC5
2.5.5.1 设置服务程序的数据
编辑数据变量
此处描述了如何设置FlexPendant示教器的数据变量值。
操作 步骤
在ABB菜单中选择程序数据。
1
选择字符串，然后轻击显示数据。
2
选择l_f_axis_name，然后轻击编辑数值。
3
轻击第一个元素。
4
轻击相应的行来进行编辑。。
5
输入您第一根从动轴的自定名称。
6
如果您有一根以上的从动轴，那么请在后续元素上重复第4到6步。
7
在l_f_mecunt_n和l_m_mecunt_n上重复第3到7步。
8
在程序数据菜单中选择数字，然后对l_f_axis_no、l_m_axis_no、offset_ratio、
speed_ratio和位移重复步骤3到步骤7。
9
应用手册 - 控制器软件IRC5 69
2.5.5.1 设置服务程序的数据 续前页
2.5.5.2 数据设置示例
关于此例
此例展示了如何设置两根从动轴的数据变量。第一根从动轴为M8C1B1，属于附加轴 M7C1B1的从动件；第二根从动轴为M9C1B1，属于机器人轴6的从动件。
l_f_axis_name
l_f_axis_name中的元素和数值 演示轴
{1}: "follow_external"
Follower 1
{2}: "follow_axis6"
Follower 2
{3}: ""
Follower 3
{4}: ""
Follower 4
{5}: ""
Follower 5
l_f_mecunt_n
l_f_mecunt_n中的元素和数值 演示轴
{1}: "M8DM1"
Follower 1
{2}: "M9DM1"
Follower 2
{3}: ""
Follower 3
{4}: ""
Follower 4
{5}: ""
Follower 5
l_f_axis_no
l_f_axis_no中的元素和数值 演示轴
{1}: 1 Follower 1
{2}: 1 Follower 2
{3}: 0 Follower 3
{4}: 0 Follower 4
{5}: 0 Follower 5
l_m_mecunt_n
l_m_mecunt_n中的元素和数值 演示轴
{1}: "M7DM1"
Master 1
{2}: "rob1"
Master 2
{3}: ""
Master 3
{4}: ""
Master 4
{5}: ""
Master 5
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70 应用手册 - 控制器软件IRC5
2.5.5.2 数据设置示例
l_m_axis_no
l_m_axis_no中的元素和数值 演示轴
{1}: 1 Master 1
{2}: 6 Master 2
{3}: 0 Master 3
{4}: 0 Master 4
{5}: 0 Master 5
offset_ratio
offset_ratio中的元素和数值 演示轴
{1}: 10 Follower 1
{2}: 15 Follower 2
{3}: 0 Follower 3
{4}: 0 Follower 4
{5}: 0 Follower 5
speed_ratio
快
Follower 1
{17}: 1 {12}: 0.2
{7}: 0.05 {2}: 0.01
Follower 2
{18}: 0 {13}: 0
{8}: 0 {3}: 0
Follower 3
{19}: 0 {14}: 0
{9}: 0 {4}: 0
Follower 4
{20}: 0 {15}: 0
{10}: 0 {5}: 0
Follower 5
displacement
长
Follower 1
{17}: 10 {12}: 1
{7}: 0.1 {2}: 0.01
Follower 2
{18}: 0 {13}: 0
{8}: 0 {3}: 0
Follower 3
{19}: 0 {14}: 0
{9}: 0 {4}: 0
Follower 4
{20}: 0 {15}: 0
{10}: 0 {5}: 0
Follower 5
应用手册 - 控制器软件IRC5 71
2.5.5.2 数据设置示例 续前页
2.6 Fixed Position Events