用已记录的曲线来与液压式冲压机同步 .1 介绍

概述

本节描述了如何用已记录的机器曲线来改善机器人与一台液压式冲压机之间的同步准 确度。该曲线的作用是建立压制路径模型。若不使用已记录的曲线，则机器人与冲压 机模型之间需要有更长的距离才能示教相关路径。

液压式冲压机同步的原理

1 记录相关液压式冲压机的移动情况。

2 在下一周期中激活待使用的记录。

3 用RAPID指令SyncToSensor激活相应的传感器同步。

194 应用手册 - 控制器软件IRC5

4.1.11.1 介绍

4.1.11.2 系统参数的配置

简介

本节描述了如何配置相关参数才能在使用已记录的传感器曲线和一台液压式冲压机时 取得最佳结果。首先要做的是用一般设定进行微调。如果系统未在使用DSQC377A编 码器，则参见第195页的无DSQC377A编码器时的模拟输入设定；如果传感器正在使用 编组输入，则参见第195页的采用编组输入的传感器设定。第203页的系统参数描述了相 关的系统参数。

一般设定

该参数属于主题I／O下的配置类型现场总线命令。

值 参数

10到15赫兹，更改该数值，从而在启动和停止时获得良好的准确 度。

现场总线命令的类型为 IIRFFP时，该实例的参数 值。

该参数属于主题运动下的配置类型路径传感器同步。

值 参数

ROBOT_TO_HPRES 同步类型

无DSQC377A编码器时的模拟输入设定

这些参数属于主题进程下的配置类型Can接口。

值

RAPID程序中不需要WaitSensor和DropSensor。

采用编组输入的传感器设定

这些参数属于主题进程下的配置类型传感器系统。

值 参数

定义每米的输入数据量；默认值被设置成10000。

Pos位置编组IO尺度

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应用手册 - 控制器软件IRC5 195

4.1.11.2 系统参数的配置

这些参数属于主题进程下的配置类型Can接口。

值 参数

是 虚拟传感器

输入所用编组输入项的名称。

位置信号

注意

除位置信号外，其它所有信号都宜为空（即“”）

提示

RAPID程序中不需要WaitSensor和DropSensor。

196 应用手册 - 控制器软件IRC5

4.1.11.2 系统参数的配置 续前页

4.1.11.3 程序示例

概述

本节描述了为一台液压式冲压机编写程序时的典型编程周期。

程序示例

第一个冲压机周期

sensor_start_signal上的一道脉冲将启动记录数组中的保存位置。

在该周期中，相关机器人并未与冲压机同步。

ActUnit SSYNC1;

WaitSensor SSYNC1;

! Set up a recording for 2 seconds

PrxStartRecord SSYNC1, 2, PRX_HPRESS_PROF;

! Process waiting for sensor_start_signal

! then waiting for press movement and record it during 2 sec.

第二个冲压机周期

需要sensor_start_signal上的一道脉冲来同步记录读数和每个周期的实际位置。

在打开冲压机期间，相关机器人会与冲压机同步移动。

PrxActivAndStoreRecord SSYNC1, 0, "profile.log";

WaitSensor Ssync1;

MoveL p10, v1000, z10, tool, \WObj:=wobj0;

SyncToSensor Ssync1\On;

MoveL p20, v1000, z20, tool, \WObj:=wobj0;

MoveL p30, v1000, z20, tool, \WObj:=wobj0;

SyncToSensor Ssync1\Off;

第三个冲压机周期

无需专用指令，但需要sensor_start_signal上的一道脉冲来同步记录读数和每个周期 的实际位置。也可启动一次新的记录。

在打开冲压机期间，相关机器人会与冲压机同步移动。

WaitSensor Ssync1;

MoveL p10, v1000, z10, tool, \WObj:=wobj0;

SyncToSensor Ssync1\On;

MoveL p20, v1000, z20, tool, \WObj:=wobj0;

MoveL p30, v1000, z20, tool, \WObj:=wobj0;

SyncToSensor Ssync1\Off;

应用手册 - 控制器软件IRC5 197

4.1.11.3 程序示例

4.1.12 用已记录的曲线来与注塑机同步