3 Motion performance
3.1 Absolute Accuracy [603-1, 603-2]
3.1.3 有用工具
概述
运行和维护Absolute Accurate机器人时建议使用以下产品：
• Load Identification
• 校准单摆（标准的机器人校准工具）
• CalibWare（Absolute Accuracy校准工具）
Load Identification
Absolute Accuracy根据有效负载计算了机器人的偏移。准确描述相关负载可以说非 常重要。
Load Identification是一种工具，其作用是确定有效负载的质量、重心和惯量。
有关更多信息，请参阅 操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5。
Calibration Pendulum
Calibration Pendulum的作用是校准机器人的旋转变压器偏移。这意味着机器人会处 在其起始位置（所有轴的角度均被设置成零），并对旋转变压器进行校准。
有关方面为不同机器人型号推荐了不同的旋转变压器偏移校准工具，其中最常用的工 具是Calibration Pendulum。用户可在各台机器人的产品手册和操作员手册 - Calibration Pendulum中找到该机器人的校准信息。
在首次校准和保养机器人时使用Calibration Pendulum。
CalibWare
ABB公司提供了CalibWare作为校准Absolute Accuracy的工具。CalibWare的文件详 细描述了Absolute Accuracy无返回值校准程序。
在首次校准和保养机器人时使用CalibWare。
应用手册 - 控制器软件IRC5 113
3.1.3 有用工具
3.1.4 配置
激活Absolute Accuracy
使用RobotStudio，然后遵守下列步骤（更多信息请参见操作员手册 - RobotStudio）：
操作
如果您尚无写入权限，则点击请求写入权限，然后等待FlexPendant示教器的授权。
1
点击配置编辑器，然后选择运动。
2
点击类型机器人。
3
配置参数Use Robot Calibration，然后将数值更改为“r1_calib”。
4
至于MultiMove系统，则在每台机器人上重复步骤3和4，然后将机器人2、机器人3和 机器人4的Use Robot Calibration分别设置成“r2_calib”、“r3_calib”和“r4_calib”。
5
重启控制器，从而使所做改动生效。
6
提示
若要验证Absolute Accuracy是否处于激活状态，则请查看FlexPendant上的点动窗 口。当Absolute Accuracy处于激活状态时，左侧窗口会显示“Absolute Accuracy On”字样。对于MultiMove系统，则请检查所有机械单元的这一状态。
停用Absolute Accuracy
使用RobotStudio，然后遵守下列步骤（更多信息请参见操作员手册 - RobotStudio）：
操作
如果您尚无写入权限，则点击请求写入权限，然后等待FlexPendant示教器的授权。
1
点击配置编辑器，然后选择主题运动。
2
点击类型机器人。
3
配置参数Use Robot Calibration，然后将数值更改为“r1_uncalib”。
4
至于MultiMove系统，则在每台机器人上重复步骤3和4，然后将机器人2、机器人3和 机器人4的使用机器人校准分别设置成“r2_uncalib”、“r3_uncalib”和“r4_uncalib”。
5
重启控制器，从而使所做改动生效。
6
更改校准数据
若您交换了机械臂，则必须载入新机械臂的calibration数据，也就是把该机器人系统 测量板中的校准数据复制到相应的机器人控制器上。
使用FlexPendant示教器，然后遵守下列步骤（更多信息请参见操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5）：
操作
轻击ABB菜单，然后是校准。
1
操作 轻击关闭。
7
点击 Update（更新）。
8
点击机柜或机器人已交换并点是确认。
9
应用手册 - 控制器软件IRC5 115
3.1.4 配置 续前页
3.1.5 维护
重新校准工具方面的更多信息请参见第132页的工具校准。
电机的更换
若更换了小型机器人上的所有电机或更换了大型机器人上的轴1到轴4（比如IRB 6700），则需用Calibration Pendulum重新校准相应的旋转变压器偏移参数。
各台机器人的产品手册描述了这一校准进程。
腕的更换
若更换了大型机器人上的腕单元（比如IRB 6700），则需用Calibration Pendulum重 新校准轴5和轴6的旋转变压器偏移。
各台机器人的产品手册描述了这一校准进程。
臂的更换
更换任何机器人臂或其它机械结构（腕除外）都会使机器人的结构发生显著变化，因 而需要重新校准机器人。建议更换臂后最好重新校准整台机器人，宜确保Absolute Accuracy功能处于最佳状态。重新校准时通常采用CalibWare和一套单独的测量系统。
CalibWare可与任何通用的3D测量系统搭配使用。
至于此校准进程方面的更多信息，则请参见CalibWare的文件。
此校准进程总结如下：
重新校准TCP。
3
操作
检查当前应用中的位置准确度。
6
如果对准确度仍不满意，那么就对整台机器人进行一次Absolute Accuracy校准。具体 请参见CalibWare的文件。
7
机械臂的更换
若不更换控制柜就更换机器人的机械臂，那么就需更新该控制柜中的Absolute Accuracy 参数，并将机器人重新对准围笼。正如第114页的更改校准数据所述，将新换机器人的 校准参数载入相应的控制器后，便可更新Absolute Accuracy参数。确保既载入了相 应的相应的校准数据，又激活了Absolute Accuracy。
至于如何将新换机器人对准围笼，则取决于安装时选择的机器人对准技术。如果新换 机器人的安装销对准了围笼，那么无需作进一步对准，仅需将该机器人放在这些销上 即可。如果用某种机器人程序来对准新换机器人，那么就需测量围笼的固定装置以及 在数个位置上对该机器人进行测量（为达到最好效果，请使用原机器人所用的程序）。
具体请参见第130页的测量机器人的对准情况。
应用手册 - 控制器软件IRC5 117
3.1.5.1 影响准确度的维护 续前页
3.1.5.2 丧失准确度
原因和行动
机器人发生碰撞或遭遇明显的温度波动后往往会丧失准确度。
需确定相关错误的原因，并采取适当的行动。
...请...
如果
如果TCP已被改变，则重新进行校准。
未恰当校准此工具。
执行Load Identification，以确保所激活工具的质量、重心和惯量无误。
未正确定义此工具负 载
1 通过检查轴刻度来查看机器人是否正确地立在起始位置上。
2 如果指示器未对准，则将机器人移到正确的位置上，然后更新转数 计数器。
3 如果指示器已近乎对准但存在错误，则用校准单摆重新校准。
旋转变压器偏移不再 有效
1 将机器人移到相应固定装置的某个预定义位置上，以便开展检查。
2 目测评估偏差是否过大。
3 如果过大，则将机器人重新对准固定装置。
机器人与固定装置间 的关系已发生变化
1 目测评估该机器人是否受损。
2 如果受损，则更换整支机械臂，或更换受影响的臂，又或重新校准 受影响的臂。
该机器人的结构已发 生变化
118 应用手册 - 控制器软件IRC5
3.1.5.2 丧失准确度
3.1.6 补偿理论