4 Motion coordination
4.1 Machine Synchronization [607-1], [607-2]
4.1.8 软件安装
4.1.8.1 传感器的安装
概述
ABB公司通常会预先载入相应的同步选项和DeviceNet选项，因此无需重新安装这些 选项。要想进一步了解如何在系统中添加选项，则请参见操作员手册 - RobotStudio。
该同步选项会在系统参数中自动安装一个传感器。要想添加多个传感器，则请参见第 170页的多个传感器的安装。
关于安装
这些选项将安装三种附加配置：
• 相关编码器接口单元的I／O（仅用于Sensor Synchronization）
• 传感器进程描述
• 运动机械描述
配置Sensor Synchronization的默认安装项
该无返回值程序描述了如何在RobotStudio的配置编辑器中配置Sensor Synchronization 的系统参数。
操作
将该单元的参数Connected to Bus从“Virtual1”更改为正确的总线（比如“DeviceNet1”）。
1
指定该单元的正确地址（参数DeviceNet Address）。
2
如果更改了参数DeviceNet Master Address（在主题I/O下的类型Bus中），那么就必须 把实例TimeKeeperInit的参数Default Value（在主题I/O下的类型Fieldbus Command Type中）更改为同一数值。
3
配置Analog Synchronization的默认安装项
该无返回值程序描述了如何在RobotStudio的配置编辑器中配置Analog Synchronization 的系统参数。
操作
将该单元的单元类型参数Type of Unit从“Virtual”更改为正确的单元类型（比如“d355A”）。
1
将该单元的参数Connected to Bus从“Virtual1”更改为正确的总线（比如“DeviceNet1”）。
2
指定该单元的正确地址（参数DeviceNet Address）。
3
将相关单元类型（如d355A）的通信间隔时间从50毫秒改为20毫秒（参数Connection 1 Interval）。
4
该参数方面的更多信息请参见应用手册 - DeviceNet Master/Slave。
如何为Sensor Synchronization手动添加一个传感器
使用以下无返回值程序来手动添加一个传感器。
操作
将编码器接口单元与相应的CAN总线相连。请注意该CAN总线上的地址。
1
在RobotStudio中点击载入参数。
2
操作
安装与DeviceNet1（第一块板）相连的一个主动传感器。
4
从选项／CNV目录中逐一载入下列文件：
• syvm1_eio.cfg
• syvm1_prc.cfg
• syvm1_moc.cfg
安装与DeviceNet2（第二块板）相连的一个从动传感器。
5
从选项／CNV目录中逐一载入下列文件：
• syvs1_eio.cfg
• syvs1_prc.cfg
• syvs1_moc.cfg 重启系统。
6
必要时就校正新编码器接口单元的地址。最好用相关单板的实际地址来取代文件 syvxx_eio.cfg中的默认地址。
7
如何为Analog Synchronization手动添加一个传感器
没有为Analog Synchronization添加一个传感器的预定义文件，不过用户可以复制下 列文件，然后根据第二个传感器来编辑它们：
• synvaileio.cfg
• synvailprc.cfg
• syim1.moc
168 应用手册 - 控制器软件IRC5
4.1.8.1 传感器的安装 续前页
4.1.8.2 重新载入保存的Motion参数
概述
在安装同步选项时，系统将在Motion系统参数中载入各附加轴的专用传感器配置。
注意
如果在相关同步选项前载入这些参数，那么机械单元SSYNC1就不会出现在点动窗 口下的FlexPendant示教器上。
重新载入该SSYNC1参数
使用RobotStudio，然后遵守下列步骤（更多信息请参见操作员手册 - RobotStudio）：
操作
打开“配置编辑器”，然后选择主题Motion。
1
选择类型File。
2
点击载入参数，然后选择模式。
3
点击打开，然后从RobotWare安装包中选择文件syn1_moc。
4
重启控制器，从而使所做改动生效。
5
结果
此时点动窗口中的FlexPendant示教器就理应能使用机械单元SSYNC1了。
应用手册 - 控制器软件IRC5 169
4.1.8.2 重新载入保存的Motion参数
4.1.8.3 多个传感器的安装
关于安装
ABB公司通常会预先载入相应的同步选项和DeviceNet选项，因此无需重新安装这些 选项。要想进一步了解如何在系统中添加选项，则请参见操作员手册 - RobotStudio。
该同步选项会在系统参数中自动安装一个传感器。
DeviceNet Dual选项
若包括了DeviceNet Dual，则会在系统中安装以下三个传感器：
• 一个“‘机器人到冲压机之间的同步’类型”的传感器：SSYNC1
• 一个虚拟的主动传感器：SSYNM1
• 一个虚拟的从动传感器：SSYNCS1
手动添加传感器
同一控制器最多能使用四个传感器，但用户必须手动载入其中三个额外传感器的相关 参数。
使用以下无返回值程序来手动载入这些传感器。
操作
至于Sensor Synchronization，则将编码器接口单元与相应的CAN总线相连。请注意该 CAN总线上的地址。
1
用RobotStudio来添加新的参数。
2
点击载入参数。
3
选择：若无相同参数则载入参数，然后点击打开。
4
安装与DeviceNet1（第一块板）相连的一个主动传感器。
5
从选项／CNV目录中逐一载入下列文件：
• 对于第二个传感器：syvm2_eio.cfg、syvm2_prc和syvm2_moc.cfg
• 对于第三个传感器：syvm3_eio.cfg、syvm3_prc.cfg和syvm3_moc.cfg
• 对于第四个传感器：syvm4_eio.cfg、syvm4_prc.cfg和syvm4_moc.cfg 安装与DeviceNet2（第二块板）相连的一个从动传感器。
6
从选项／CNV目录中逐一载入下列文件：
• 对于第二个传感器：syvs2_eio.cfg、syvs2_prc.cfg和syvs2_moc.cfg
• 对于第三个传感器：syvs3_eio.cfg、syvs3_prc.cfg和syvs3_moc.cfg
• 对于第四个传感器：syvs4_eio.cfg、syvs4_prc.cfg和syvs4_moc.cfg 重启系统。
7
对于传感器同步：必要时就校正新编码器接口单元的地址。在主题I/O下的系统参数中找 出各自的编码器接口单元。最好用相关单板的实际地址来取代文件syvxx_eio.cfg中的默 认地址。
8
可用的传感器
此时第二和第三个传感器（SSYNC2和SSYNC3）理应出现在Motion/mechanical unit 中和FlexPendant示教器上的点动窗口中。
170 应用手册 - 控制器软件IRC5
4.1.8.3 多个传感器的安装