目的
Fixed Position Events的作用是是确保在明确定义TCP位置的情况下执行一项程序例 程。
如果用设置成fine的区域自变数来调用一条移动指令，那么一旦TCP抵达其目标点，
就会执行下一项例程。如果用设置成距离（如z20）的区域自变数来调用一条移动指 令，那么在TCP还未靠近目标点前就可能会执行下一项例程。出现这种差别的原因是 执行RAPID指令和执行机器人移动之间存在延时。
若用设置成fine的区域来调用移动指令，则会减慢移动速度。而若Fixed Position Events，那么只要TCP位于TCP路径上的任一指定位置，便能在不减慢移动速度的情 况下执行一则例程。
其中包括
您可通过RobotWare基本功能Fixed Position Events来访问：
• 用于定义一起位置事件的指令
• 移动机器人并同时执行位置事件的指令
• 在未首先定义位置事件前移动机器人并在通过目标点时调用某则无返回值程序 的指令
基本方法
即可通过一则调用某则无返回值程序的简化指令来使用Fixed Position Events，也可 按下列通用步骤来设置此类事件。至于更为详细的设置示例，则请参见第75页的代码 示例。
1 声明该位置事件。
2 定义该位置事件：
• 应发生之时（与目标点位置进行对比）
• 应做之事
3 调用一条使用位置事件的移动指令。当TCP尽可能靠近所定义的目标点时，便 会发生这一事件。
72 应用手册 - 控制器软件IRC5
2.6.1 概述
2.6.2 RAPID组件与系统参数
数据类型
此处简述了Fixed Position Events中的每种数据类型。更多信息请参见技术参考手 册 - RAPID指令、函数和数据类型中的各种数据类型。
描述 数据类型
triggdata的作用是保存一起位置事件的数据。
triggdata
一起位置事件的具体形式既可以是设置一个输出信号，也可以是在机器 人移动路径上的某特定位置处运行一则中断例程。
triggdata也包含何时应出现行动的信息，比如TCP何时处在已定义的 距离（与目标点之间）上。
triggdata是一种非数值的数据类型。
triggios的作用是保存指令TriggLIOs所用位置事件的数据。
triggios
triggios会用一个num值来设置一个输出信号的值。
triggiosdnum的作用是保存指令TriggLIOs所用位置事件的数据。
triggiosdnum
triggiosdnum会用一个dnum值来设置一个输出信号的值。
triggstrgo的作用是保存指令TriggLIOs所用位置事件的数据。
triggstrgo
triggstrgo会用一个stringdig值（含有一个数字的字符串）来设置 一个输出信号的值。
指令：
此处简述了Fixed Position Events中的每条指令。更多信息请参见技术参考手册 - RAPID 指令、函数和数据类型中的各条指令。
描述 指令
TriggIO定义了一个输出信号的设置以及设置该信号的时间。其定义被 保存在类型triggdata的一个变量中。
TriggIO
TriggIO不但能把定义“在距离目标点特定距离（以毫米为单位）处或离 开目标点特定时间后发出相关信号”，还能把信号设置在已定义的距离或 时间点上（指与起始位置之间的距离或时间）。
若将距离设置成0（零），那么信号将被设置在TCP尽可能靠近目标点
（拐角路径中间）之时。
TriggEquip的作用类似于TriggIO，差别在于TriggEquip无法补偿 外部设备的内部延时。
TriggEquip
举例来说，涂胶枪的信号就必须设置一个极短的时间，且该时间必须在 压出胶水并开始胶合之前。
TriggInt定义了何时运行一则中断例程。其定义被保存在类型 triggdata的一个变量中。
TriggInt
TriggInt定义了应在与距离目标点（或起始位置）多远处（以毫米为 单位）调用中断例程。若将爱那个距离设置成0（零），那么将在TCO尽 可能靠近目标点（拐角路径中间）时发生中断。
TriggCheckIO为一个输入或输出信号定义了一项测试以及测试时间。
其定义被保存在类型triggdata的一个变量中。
TriggCheckIO
TriggCheckIO定义了一项测试，以便将一个输入或输出信号与某一数 值进行对比。调用了一则中断例程。作为一种选项，用户可以在发生中 断时停止机器人的移动。
TriggCheckIO不但能把定义“在距离目标点特定距离（以毫米为单位）
处或离开目标点特定时间后进行测试”，还能在已定义的距离或时间点上
（指与起始位置之间的距离或时间）进行测试。
若将距离设置成0（零），那么将在TCP尽可能靠近目标点（拐角路径中 间）时调用中断例程。
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应用手册 - 控制器软件IRC5 73
2.6.2 RAPID组件与系统参数
描述 指令
TriggRampAO定义了一个模拟输出信号的增减率以及增减时间。其定义 被保存在类型triggdata的一个变量中。
TriggRampAO
TriggRampIO定义了何时开始信号增减以及增减长度。
TriggL是一条类似于MoveL的移动指令。除移动外，TriggL指令还能 设置输出信号、运行中断例程以及在固定位置检查输入或输出信号。
TriggL
TriggL最多会执行8起保存为triggdata的位置事件。必须在调用 TriggL前就对此进行定义。
TriggC是一条类似于MoveC的移动指令。除移动外，TriggC指令还能 设置输出信号、运行中断例程以及在固定位置检查输入或输出信号。
TriggC
TriggC最多会执行8起保存为triggdata的位置事件。必须在调用 TriggC前就对此进行定义。
TriggJ是一条类似于MoveJ的移动指令。除移动外，TriggJ指令还能 设置输出信号、运行中断例程以及在固定位置检查输入或输出信号。
TriggJ
TriggJ最多会执行8起保存为triggdata的位置事件。必须在调用 TriggJ前就对此进行定义。
TriggLIOs是一条类似于MoveL的移动指令。除移动外，TriggLIOs 指令还能在固定位置设置输出信号。
TriggLIOs
TriggLIOs形同TriggEquip与TriggL的组合，差别在于TriggLIOs 最多能处理50起保存为数组（数据类型为triggios、triggiosdnum 或triggstrgo）的位置事件。
MoveLSync是一条直线移动指令，其作用是在拐角路径中间处调用一则 无返回值程序。
MoveLSync
MoveCSync是一条环形移动指令，其作用是在拐角路径中间处调用一则 无返回值程序。
MoveCSync
MoveJSync是一条联合移动指令，其作用是在拐角路径中间处调用一则 无返回值程序。
MoveJSync
函数
Fixed Position Events中不包括RAPID函数。
系统参数
此处简述了Fixed Position Events中的每个参数。更多信息请参见技术参考手册 - 系 统参数中的各个参数。
描述 参数
TriggEquip利用了RAPID执行与机器人移动之间的延时（约70毫秒）。
如果设备延时超过70毫秒，那么就以配置Event preset time的方式来延 长机器人移动的延时。
Event Preset Time
Event preset time属于主题Motion下的类型Motion System。
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2.6.2 RAPID组件与系统参数 续前页
2.6.3 代码示例
无Fixed Position Events的示例
在不使用Fixed Position Events的情况下，该代码可表达成：
MoveJ p1, vmax, fine, tool1;
MoveL p2, v1000, z20, tool1;
SetDO do1, 1;
MoveL p3, v1000, fine, tool1;
结果
该代码规定了TCP宜在设置do1前先抵达p2。由于机器人路径与执行指令之间存在延 时，因此当TCP位于用X标记的位置时（参见插图），系统会设置do1。
xx0300000151
涉及TriggIO和TriggL指令的示例
可通过先定义位置事件、然后在系统执行该位置事件时移动机器人的方式来设置距离 目标点30毫米处的输出信号。
VAR triggdata do_set;
!Define that do1 shall be set when 30 mm from target TriggIO do_set, 30 \DOp:=do1, 1;
MoveJ p1, vmax, fine, tool1;
!Move to p2 and let system execute do_set TriggL p2, v1000, do_set, z20, tool1;
MoveL p3, v1000, fine, tool1;
结果
将在TCP距离p230毫米处时设置信号do1。当TCP位于用X标记的位置时，系统会设 置do1。
xx0300000158
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应用手册 - 控制器软件IRC5 75
2.6.3 代码示例
涉及MoveLSync指令的示例
可通过一次指令调用来实现“在机器人路径尽量靠近目标点时调用一则无返回值程序”。
MoveJ p1, vmax, fine, tool1;
!Move to p2 while calling a procedure MoveLSync p2, v1000, z20, tool1, "proc1";
MoveL p3, v1000, fine, tool1;
结果
当TCP位于用X标记的位置时（参见插图），系统便会调用该无返回值程序。
xx0300000165
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