Sensor Synchronization的硬件安装 .1 编码器规范

双相型

为了启用传感器反向运动的登记功能，同时也为了避免在传感器停止移动时因振动而 产生错误计数，用于正交脉冲的编码器必须是双相型的编码器。

技术数据

打开集电极PNP输出端 输出信号：

10到30 V（通常由编码器接口单元的24 VDC提供）

电压：

50 - 100 mA 电流：

相移为90度的2相 相位：

50%

工作周期：

20千赫兹 最大频率：

编码器示例

符合这些标准的编码器示例为Lenord & Bauer GEL 262。

应用手册 - 控制器软件IRC5 161

4.1.6.1 编码器规范

4.1.6.2 对编码器的描述

概述

该编码器提供了一系列脉冲来指示传感器监测到的运动，其作用是实现机器人和相应 外部装置间的运动同步。

脉冲通道

该编码器有两条脉冲通道A和B，两者的相位相差90°。每当旋转时，这两条通道便会 分别发送固定数目的脉冲（具体取决于编码器的构造）。

• 由于关系到移动装置间的齿轮减速，因此用户必须选择该编码器每次旋转时的 脉冲数目。

• 该编码器的脉冲比宜1250到2500道脉冲之间（传感器每运动一米时的脉冲数 目）。

• 以正交方式使用通道A和B的脉冲，以便将脉冲比乘以四后得出计数值。

对脉冲比为1250到2500的编码器而言，这意味着相关控制软件将每米测量5000到10000 次计数。

en0300000556

同步

为了能准确同步，该外部装置的移动范围不得超出某些限值（相对于机器人移动的限 值）。若机器人每移动一米，该外部装置就必须移动0.2到5米（或弧度）。

162 应用手册 - 控制器软件IRC5

4.1.6.2 对编码器的描述

4.1.6.3 安装建议

概述

安装该编码器时，必须要能精确反馈相关传感器的输出项（以反映相关外部装置的真 实运动），这意味着最好把该编码器安装在尽量靠近机器人的位置，最远不超过30米。

该编码器通常安装在相关外部装置的驱动单元上。可直接或通过齿轮皮带把该编码器 连接在相应驱动单元的输出轴上。

注意

该编码器是一种敏感的测量装置，出于这一缘故，用户要注意两个要点：不能让除 轴旋转以外的力从传感器传递到该编码器上；用减震器来安装该编码器，以防其因 振动而受损。

放置

启动前要先考虑以下事项

那么……

如果

该编码器必须与离合器的传感器侧相连。

该驱动单元包括了一种离合器 布局

很重要的一点就是安装一种专门设计的柔性联轴器，以免使该编 码器的转子承受各种机械力。

该编码器与一根驱动单元轴直 接相连

由于移动装置会在从驱动单元到编码器围笼的距离上伸缩，所以 移动装置本身就是不准确度的一个来源。此时最好采用另一种联 轴器布局来把编码器安装在更靠近驱动单元的位置处。

相应外部装置的驱动单元远离 该编码器

应用手册 - 控制器软件IRC5 163

4.1.6.3 安装建议

4.1.6.4 连接编码器和编码器接口单元

概述

如果从机器人到编码器的电缆过长，那么就会因该电缆的电感而在编码器信号中产生 尖峰脉冲。经过一段时间后，这种信号便会损坏编码器接口单元中的光电耦合器。

连接编码器接口单元方面详细信息请参见产品手册 - IRC5。

降低噪声

若要降低噪声，则用一根屏蔽电缆来连接相应的编码器。

减少尖峰脉冲

若要减少尖峰脉冲，则在信号电线与双相中每一相的接地之间安装一个电容器。可通 过查看示波器上的编码器信号来确定正确的电容值。

电容器：

• 最好与连接有该编码器的端子板相连。

• 数值为100 nF到1 µF，具体取决于相关电缆的长度。

编码器电源

通常由编码器接口单元为该编码器提供24 VDC的电源。

若要在同一编码器上连接两个编码器接口单元，则请仅用一个编码器接口单元为该编 码器供电。如果两个编码器接口单元都要供电，那么就必须在每个24 V DC连接器上 都安装一个二极管，从而确保它们不会相互干扰。

连接编码器和同步开关

以下无返回值程序描述了如何把编码器和同步开关安装到相应的编码器接口单元上。

• 一个编码器可以与若干编码器接口单元相连。

• 如果有多台机器人要使用该传感器，那么就必须为每个控制器配备一个编码器 接口单元。

图示 操作

en0300000611

把编码器连接到控制器的相应编码器接口单元

（DSQC 377）上。

1

把同步开关连接到控制器的相应编码器接口单元

（DSQC 377）上。

2

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164 应用手册 - 控制器软件IRC5

4.1.6.4 连接编码器和编码器接口单元

找出编码器旋转方向

以下无返回值程序描述了如何找出该编码器的旋转方向。

图示 操作

在FlexPendant示教器上轻击输入与输出。

1

轻击视图，然后选择I／O单元 2

向下卷动，然后选择Qtrack－d377 3

向下卷动到c1位置 4

Encoder 1

+2-AX12 29

P_ENC1_A+

P_ENC1_A–

P_ENC1_B+

P_ENC1_B–

0 Volt

Connection for PNP encoder B (90°)

A (0°) 0V 24VDC

Encoder 2

P_ENC2_A+

P_ENC2_A–

P_ENC2_B+

P_ENC2_B–

0 Volt +24 VDC

B (90°) A (0°) 0V 24VDC

en0300000584

在检查C1位置的同时向前执行该编码器。

4.1.7 Analog Synchronization的硬件安装