系统参数 .1 系统参数

关于系统参数

此处简述了Advanced Shape Tuning中的每个参数。更多信息请参见技术参考手册 - 系 统参数中的各个参数。

Friction Compensation / Control Parameters

除机器人IRB 1400与IRB 1410（它们属于主题Motion下的类型Control Parameters）

外，这些参数均属于主题Motion下的类型Friction Compensation。

描述 参数

当Friction FFW On被设置成TRUE时，Advanced Shape Tuning便会处 于激活状态。

Friction FFW On

Friction FFW Level是相关机器人关节的摩擦等级。参见下图。

Friction FFW Level

Friction FFW Ramp为摩擦力达到Friction FFW Level定义的摩擦等级时 的机器人电机轴速度。参见下图。

Friction FFW Ramp

通常无需更改Friction FFW Ramp。

图示

en0900000117

138 应用手册 - 控制器软件IRC5

3.3.4.1 系统参数

3.3.4.2 设置微调系统参数

自动微调时很少需要更改系统参数

对自动微调而言，如果将相应的摩擦等级保存在永久数组中，则可在上电失败后保留 微调项。此外自动微调还能为不同的机器人移动序列设置不同的微调等级（系统参数 则做不到这一点）。在使用自动微调时，除非默认值几乎都被“关闭”，否则无需更改 相关系统参数。具体请参见第139页的用估计值启动。

将微调项传输给系统参数

使用手动微调时，相关微调值会被重置为上电失败时的默认项（100%）。不过系统参 数设定是永久性的。

如果采用临时微调，则仅在执行一部分程序时才会有效，且不宜向外传输。

若要将摩擦等级微调值（TUNE_FRIC_LEV）传输给参数Friction FFW Level ，则请 遵循下列步骤：

操作

在RobotStudio中打开配置编辑器（Motion主题），然后选择类型Friction comp（机器 人IRB 1400与IRB 1410除外——它们属于类型Control parameters）。

1

用Friction FFW Level乘以相应的微调值。将该值设置成新的Friction FFW Level，然后 将该微调值（TUNE_FRIC_LEV）设置成100%。

2

示例：Friction FFW Level为0.5，最终微调值（TUNE_FRIC_LEV）为120%。将Friction FFW Level设置成0.6（1.20×0.5），将微调值设置成100%（默认值）——两者是等同 的。

重启控制器，从而使所做改动生效。

3

用估计值启动

参数Friction FFW Level将作为微调启动值。如果该值与正确值相距甚远，那么可能 就无法将其微调成正确值。不过Friction FFW Level大多数情况下都会被默认设置成 一个基本正确的数值，因此不太可能发生这种情况。

如果Friction FFW Level出于某种原因而与正确值相距甚远，则可将其改为一个新估 计值。

操作

在RobotStudio中打开配置编辑器（Motion主题），然后选择类型Friction comp（机器 人IRB 1400与IRB 1410除外——它们属于类型Control parameters）。

1

将参数Friction FFW Level设置成一个估计值。请勿将该数值设置成0（零），不然将无 法进行微调。

3.3.5 RAPID组件

关于RAPID部件

此处概述了Advanced Shape Tuning中的所有指令、函数和数据类型。

有关更多信息，请参阅 技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型。

指令：

描述 指令：

发起摩擦识别 FricIdInit

评价摩擦识别 FricIdEvaluate

在摩擦识别后设置摩擦等级 FricIdSetFricLevels

函数

Advanced Shape Tuning中不包括任何函数。

数据类型

Advanced Shape Tuning中不包括任何数据类型。

140 应用手册 - 控制器软件IRC5

3.3.5 RAPID组件