目的
可使用工艺配套功能提供的一些RAPID指令来创建工艺应用。其用例包括：
• 可将连续工艺应用中所用的模拟输出信号设置成与机器人工具中心接触点（TCP）
的速度成正比。
• 被“程序停止”或“紧急停止”所停止的连续工艺应用可从其停止处继续运行。
其中包括
工艺配套功能包括：
• 数据类型restartdata。
• 用于设置输出信号的指令：TriggSpeed。
• 与重启有关的所用指令：TriggStopProc和StepBwdPath。
限制
当您拥有基本功能Fixed Position Events时，才能使用指令TriggSpeed。
应用手册 - 控制器软件IRC5 33
2.1.7.1 概述
2.1.7.2 RAPID组件
数据类型
此处简述了工艺配套功能所用的每种数据类型。更多信息请参见技术参考手册 - RAPID 指令、函数和数据类型中的各种数据类型。
描述 数据类型
restartdata可包含机器人移动的停止序列处的指定I／O信号（工艺信号）
的前值和后值。
restartdata
当自主开发的工艺指令发生程序停止或紧急停止后，restartdata与 TriggStopProc会被一同用于保存重启所需的数据。
指令：
此处简述了工艺配套功能所用的每条指令。更多信息请参见技术参考手册 - RAPID指 令、函数和数据类型中的各条指令。
描述 指令
TriggSpeed的作用是定义一个模拟输出信号（该信号与TCP速度成某个数 值比）的设置状况。
TriggSpeed
TriggSpeed只能搭配选项Fixed Position Events使用。
TriggStopProc的作用是保存所有已用工艺信号的前值和后值。
TriggStopProc
当自主开发的工艺指令发生程序停止或紧急停止后，TriggStopProc与数 据类型restartdata会被一同用于保存重启所需的数据。
StepBwdPath的作用是从一则“重启”事件例程开始沿机器人路径向后移动 TCP。
StepBwdPath
函数
没有针对工艺配套功能的RAPID函数。
34 应用手册 - 控制器软件IRC5
2.1.7.2 RAPID组件
2.1.7.3 工艺配套功能的示例
与速度成正比的信号
本示例将控制胶量的模拟输出信号设置成与速度成正比。
为了对机器人的任何速度骤减作出时间上的补偿，相应的模拟输出信号glue_ao会在 TCP速度骤减前受到0.04秒的影响。如果glue_ao中计算出的逻辑模拟输出值溢出，
那么便设置数字输出信号glue_err。
VAR triggdata glueflow;
!The glue flow is set to scale value 0.8 0.05 s before point p1 TriggSpeed glueflow, 0, 0.05, glue_ao, 0.8 \DipLag=:0.04,
\ErrDO:=glue_err;
TriggL p1, v500, glueflow, z50, gun1;
!The glue flow is set to scale value 1 10 mm plus 0.05 s before point p2
TriggSpeed glueflow, 10, 0.05, glue_ao, 1;
TriggL p2, v500, glueflow, z10, gun1;
!The glue flow ends (scale value 0) 0.05 s before point p3 TriggSpeed glueflow, 0, 0.05, glue_ao, 0;
TriggL p3, v500, glueflow, z50, gun1;
提示
注意也可用NOSTEPIN例程概念来创建关于TriggSpeed的自主开发工艺指令。
在停止后恢复信号
在本例中，一个输出信号在程序停止或紧急停止后恢复了其数值。
无返回值程序supervise被定义为一则“通电”事件例程，而resume_signals则被定 义为一则“重启”事件例程。
PERS restartdata myproc_data :=
[FALSE,FALSE,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0];
...
PROC myproc()
MoveJ p1, vmax, fine, my_gun;
SetDO do_close_gun, 1;
MoveL p2,v1000,z50,my_gun;
MoveL p3,v1000,fine,my_gun;
SetDO do_close_gun, 0;
ENDPROC ...
PROC supervise()
TriggStopProc myproc_data \DO1:=do_close_gun, do_close_gun;
ENDPROC
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应用手册 - 控制器软件IRC5 35
2.1.7.3 工艺配套功能的示例
PROC resume_signals()
IF myproc_data.preshadowval = 1 THEN SetDO do_close_gun,1;
ELSE
SetDO do_close_gun,0;
ENDIF ENDPROC
向后移动TCP
在本例中，TCP在1秒内沿重启前的同一路径向后移动了30毫米。
无返回值程序move_backward被定义为一则“重启”事件例程。
PROC move_backward() StepBwdPath 30, 1;
ENDPROC
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2.1.7.3 工艺配套功能的示例 续前页
2.1.8 中断功能