[PDF] Top 20 基於使用者意圖之機器人行動輔具操控輔助系統研發
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基於使用者意圖之機器人行動輔具操控輔助系統研發
... 在大部分開發中與已開發國家，由於醫療科技的進步，使人口平均壽命延長， 加以出生率下降，因此高齡人口的比例逐步攀升，如何照護這些高齡人口，已成 為我們必須關心的議題。本論文提出了意圖辨識與模糊控制模組來輔助使用者操 ... See full document
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基於使用者意圖之行動輔助機器人輔助策略設計
... 在2000年，由MIT的Dubowsky等所提出的PAMM(Personal Aid for Mobility and Monitoring)系統[2]，則以柺杖為原型所進行的設計，稱為SmartCane，如圖 1.2所示，SmartCane利用了六軸力感測器和直流馬達來改善拐杖的操縱性及移動 ... See full document
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基於使用者意圖之行動輔具設計
... 一起討論、一起研究、一起實驗也一起創造了碩士生涯的回憶，其他還有「人與 機器實驗室」的同學明勳、鎧銜，以及學弟育傑、權哲與柏穎，這兩年實驗室的 生活中有你們的陪伴使我的生活多采多姿，讓我深感欣慰。最後，我要感謝我的 家人的支持，提供我穩定的經濟使我得以生活，讓我能夠心無旁騖的專心致力於 研究上；感謝我的女朋友乃禎在我遇到難題還是挫折時，總是在我身邊給我安慰 ... See full document
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基於代理人系統之機器人互動控制系統研發(I)
... 三、 結論與未來工作 本年度計畫至目前已完成基於多代理人之智慧型機器人互動系統軟體架 構，一套 DSP 即時影像系統，經由實驗驗證機器人互動控制系統所需之幾項核 ... See full document
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基於距離資訊之行動輔助機器人動態避障
... 我們利用本實驗室所開發的被動式行動輔助機器人『i-Go』作為實驗平台， 其外型如圖3.1所示。i-Go為一多功能智慧行動輔助機器人，具有靜態避障、重力 補償 ... See full document
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基於多軸機器人之虛擬操控系統
... Acknowledgement 首先感謝我的指導教授---楊谷洋博士，在這兩年研究期間，由於他熱心的 指導，使我的研究工作得以順利完成。同時，感謝口試委員們：林昇甫教授、黃 育綸教授及陳永昇教授撥冗參與論文口試，並給予許多寶貴的指導與建議，使我 獲益良多。另外，謝謝一元、木政、修任、豪宇、一哲、佑倫、怡翔、以及宗仁 學長在研究上的討論與建議，還有其他在「人與機器實驗室」的夥伴們：昶煒、 ... See full document
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被動式機器人行動輔助器之被動導引
... 從以上模擬的結果看來，兩個演算法都能達到想要的結果，但因實際情況跟 模擬會有不同，其中一個不同是在於人的推力，人的推力並不是呈現一個固定的 值，根據兩軸力感應器量測到人推力的數據，一開始人必須施予較大的力去克服 最大靜摩擦力，之後才會降下來至某個值上下穩定地震盪，其二是簡化的數學模 型畢竟和實際 i-go 有些許落差，故下一步就是透過實驗去驗證實際情況是否還 ... See full document
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基於虛擬導引之多軸機器人操控器
... 網路傳輸部分，在更新機器手臂的角度之前系統會先執行安全措施的檢測，例如 機器手臂的角度是否在工作範圍內、是否會和地面或是自己本身碰撞，在確定安 全無虞後才會更新機器手臂的角度並傳輸至 slave 端執行控制，否則將維持當前 姿態不動。而從 slave ... See full document
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基於代理人系統之機器人互動控制系統研發(II)
... 本計劃第二年的執行期間至目前已完成數個 機器人互動行為如抓取、避障、影像追蹤與 辨識等，並藉由整合機器人避障、抓取行為 驗證整合系統架構之效果。未來將進一步整 合所有感測器與互動行為，展現複雜環境中 互動行為控制融合。將進一步測試機器人結 ... See full document
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多功能虛擬操控器之研發
... 第三章 虛擬操控器之軟體系統 為了能夠發展一套軟體系統來自由規劃一多功能的虛擬操控器，我們需 要一些基本模組作為操控器的組合工具，這類基本模組必須要有能夠讓力回 ... See full document
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泛用型動態虛擬實境操控與運動復健輔助系統研發(III)---總計畫：泛用型動態虛擬實境操控與運動復健輔助系統研發
... 本子計畫主要在於建立所欲模擬 之場景及運動項目的精確物理模型，以 便當接受子計畫三所傳送之使用者操 控指令時，能精確獲得被模擬之運動項 目在真實環境下的反應，而經由行為轉 換與控制送至子計畫二，在虛擬實境中 展現出來。因此本子計畫相當於整個動 ... See full document
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泛用型動態虛擬實境操控與運動復健輔助系統研發---泛用型動態虛擬實境操控與運動復健輔助系統研發-總計畫(II)
... Fig. 2 加強式學習系統架構 在加強式的研究中，初步的架構如 Fig. 2 上，訓練者在運動平台上，針對 平台的反應來修正而修正分為部分，其一為 Model 部分，而另一為 motion cue 部分。在做法上，我們要研究訓練者的評估在加強式學習中的效能。而系統對 訓練者其評估的不確定性，也是研究所需要析的。這是因為對同樣的狀況，在 ... See full document
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泛用型動態虛擬實境操控與運動復健輔助系統研發-子計畫四：動態VR運動復健輔助系統之人機溝通界面及使用者情緒瞭解(I)
... 本子計畫藉電子攝影機隨時紀錄 操控者臉部，藉影像處理技偵測出操控 者之情緒狀態，並建立操控者與模擬器 間的人性化溝通管道，以將操控者的使 用感受忠實的告知子計畫一與二進行 模擬器的控制變數轉換及後續階層式 控制法則之設計，本子計畫已發展出一 ... See full document
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泛用型動態虛擬實境操控與運動復健輔助系統研發---子計畫IV：動態VR運動復健輔助系統之人機溝通介面及使用者情緒瞭解(III)
... 與中性情緒狀態，它的效果經過驗證可達 92 ﹪辨識率；另為更配合國人常有帶眼鏡之情 況，今年度特別處理人臉自動眼睛偵測及眼鏡 消除，加入已完成之人機系統中，可適合於有 或無帶眼鏡使用者。在人機系統溝通與與對映 方面，我們設計出一套感覺概念交流所須之對 映對映網路的裝置來進行，我們以 ... See full document
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泛用型動態虛擬實境操控與運動復健輔助系統研發---子計畫IV：動態VR運動復健輔助系統之人機溝通界面及使用者情緒瞭解(II)
... 主持人：張志永 交通大學電機與控制工程學系 一、 中文摘要 本子計畫藉電子攝影機隨時紀錄操控 者臉部，藉影像處理技術，偵測出操控 者之情緒狀態，並建立操控者與模擬器 間的人性化溝通管道，以將操控者的使 用感受忠實的告知子計畫一與二進行 ... See full document
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先進家用機器人系統之研發(III)---子計畫II：家用機器人之遠瑞呈現與操控系統研發
... 中物體的頂點位置座標，當機器人和物體進行互動時，可以利用這些座標點再經由運算，讓 機器夾爪自己可以旋轉到一適當的角度再和物體進行互動，也就是說讓機器夾爪有自行調整 旋轉的能力，其中所謂的適當角度意思指的是機器夾爪不會朝著物體的頂點方向互動，而是 ... See full document
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力覺回饋系統於機器人遠端操控之應用
... A Thesis Submitted to Department of Electrical and Control Engineering College of Electrical Engineering and Computer Science National Chiao Tung University in Partial Fulfillment of the[r] ... See full document
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力覺回饋系統於機器人遠端操控之應用
... Applying Force-Reflection System for Robotic Telemanipulation 研 究 生：梁少麟 Student：Sho-Lin Liang 指導教授：楊谷洋 Advisor：Kuu-Young Young 國 立 交 通 大 學 電機學院與資訊學院 電機與控制學程 碩 士 [r] ... See full document
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先進家用機器人系統之研發(II)---子計劃II---家用機器人之遠瑞呈現與操控系統研發
... 真實世界中，不同材質的物體具有不同的物理性質而反映出不同的行為， 例如在與彈性物體互動過程中，外力會使彈性物體產生形變，當外力消失後則 物體恢復原狀，但對於塑性物體而言，外力消失後物體仍保持形變狀態。為了 要在虛擬實境中真實的模擬出物體行為，除了精確描述其外觀外還需賦予其擬 真的物理性質，因此，我們發展出一物體建模技術來滿足上述的需求，此技術 ... See full document
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泛用型動態虛擬實境操控與運動復健輔助系統研發(I)-總計畫
... 究發展任何虛擬實境技術時，使用者與 機器系統之間的互動與溝通為相當重要 的一環。本子計畫藉電子攝影機隨時紀 錄操控者臉部，藉影像處理技偵測出操 控者之情緒狀態，並建立操控者與模擬 ... See full document
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