Top PDF 無人載具之導航與控制(II)

無人載具之導航與控制(II)

... In this report, an algorithm of determining the initial settings, including the error covariance, the process noise covariance and the measurement noise covari- ance, is proposed.. On th[r] ...

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無人飛航載具監測環境污染之功能

... 曾對高雄市大林蒲地區上空之空氣品質變化進行立體即時之量測。無人飛航載具全機採碳纖維複合材料製作，並採模組化設計以達到輕量化、高強度之特性；另搭載 GPS 自動導航系統與射頻數據傳輸模組， ...

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無人螺旋航空載具的軌跡控制

... 第一章緒論由於製程技術與 IC 設計技術的成熟，對於整合性控制晶片的實現不再是個難題，將原本循序執行的程式，藉由硬體轉變成平行方式的執行，且硬體實現的方法可以大幅增加執行效率。目前在無人航空載具的應用領域上，偵察與搜救是較 ...

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旋翼型無人載具之高頻寬控制設計

... 5-1 控制系統方面本計劃之目的在於發展旋翼型無人載具之高頻寬控制設計，其中包含了高頻寬導航系統建立與整合以及後續的高頻寬控制系統建構；另一方面本實驗室將採 ...

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無人載具航跡記錄動態偵測目標定位之研究

... UV) 具備成本低、地域限制低、風險性低與時效性高等特性，因而使無人載具成為研究與商業間備受重視的議題。因應許多相關技術快速發展和普及，延伸無人載具的各類應用範 ...

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以專家系統建構小型無人飛行載具自動巡弋控制之研究

... 近年來無人飛行載具的應用廣受重視，以社群網站起家的 Facebook 以及網路搜尋引擎 Google 等企業也相繼投入無人飛行載具的研發。其主要的原因在於這些企業評估全球約有 60%的人口位處網路基礎設施匱乏的偏遠地區，若要改善當地的網路建設，需費時多年且成本高昂，因此 Facebook 的研發團隊為解決此 ...

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太陽能無人飛行載具之研製

... 第四章結論從確定專題研究目標、設計製圖、分析及製作，到最後正式報告，花費了整個學期的時間。其中製作過程更是戰戰兢兢，就怕一失足成千古恨。當大致完成載具外型，並試著將載具組裝之後，感覺就像看著自己的孩子般，心裡的感動及成就感無法言喻。 ...

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利用無人載具進行俯衝空投之研究

... 經由航電裡的電腦計算出拋投物在空投過程中 X 方向前進距離，然後搭配上 GPS 資料的定位找出黑面琵鷺號無人飛機與目標點的距離，來判斷出適合的空投時機來完成空投任務。最後我們比較硬體迴路模擬以及實驗的結果，用來分析並探討無人飛行載具進行空投任務的可行性。 ...

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GPS動態定位演算法與無人載具實驗

... 第八章結論由實驗結果可知，使用 LAMBDA 法進行整數搜尋，可有效率地得出整數周波未定值，並解算載波相位二次差分模型，快速的完成初始定位；並避免載具在僅使用單時刻的解算位置會受到定位跳動影響其運動控制，搭配 Kalman Filter 將定位結果平滑化。本論文設計的 RTK ...

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從控制觀點研究無人飛行載具控制器之介面設計陳彥明、楊旻洲

... 提出新的設計方案，經利用模擬系統加以測試，證實新遙控器確實有助於操作的正確性，有效降低操作錯誤的機率。發展過程與方法，可提供工業設計師進行無人載具控制器設計開發之參考。關鍵詞 : 人機介面，遙控器，遠端控制系統，模擬器，遙控飛機目錄 ...

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Lure 型非線性系統之 H-Infinity 控制與迴路轉移回復設計與其在水下無人載具之應用

... 最後將藉由一實際的水下無人載具非線性模型來模擬，依照本文中之設計程序來求得一非線性 H ∞ -控制器，再將此非線性 H ∞ -控制器代回原來的非線性系統中，並模擬此非線性系統的響應，與驗證是否能達到我們預先設定的性能規格，並探討不確定之非線性項可允許的分佈區間(sector)。然後為了再突顯 H ∞ /LTR ...

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無人載具產製之高精度數值地表模型應用於

... 摘要本研究目的旨在建立樹冠孔隙密度與邊坡土體穩定關係，以無人載具拍攝影像所產製之 DSM，以半自動判釋萃取出樹冠孔隙並分析其密集程度，瞭解邊坡潛在之不穩定區位。本研究以高雄市杉林區新庄里境內之獅子山周緣坡地為案例，根據樹冠孔隙密度分析成果顯示，樹冠孔隙密度較低之區域，植生林相多為 ...

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利用多軸無人飛行載具製作大比例尺地形圖之研究

... 但因其載體小且搭載消費型相機，因此在執行航拍的過程中易受環境影響，造成航線傾斜、偏移、航高不一致之現象，且因飛行高度低，造成拍攝影像圖幅小、數量多及鏡頭畸變差不穩定等問題。為解決上述問題，本研究透過計算機視覺方法的從運動中回復結構(Structure from Motion, SFM)和密匹配演算法中以區 ...

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無人飛行載具編隊飛行模擬平台開發與測試

... 成編隊無法達到預期目標。除此之外，未來也應將感測器的雜訊加到模擬平台中，如此可讓平台更接近真實系統，同時可計算出雜訊所產生誤差大小，並且設計出具有強健性之控制器來減低雜訊之影響。未來將使用此平台來驗證多智能體系統，讓所有載具可以進行編隊也可以分工合作來完成複雜的任務，例如在大範圍面積進行目標搜索，藉由路徑規劃與多機協調的功能來降低搜索 ...

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無人飛行載具搭載數位相機於地質構造判釋之應用

... 關鍵字：三義斷層、構造地質、野外地質調查、攝影測量、UAV 影像測繪、無人飛行載具 1. 前言野外地質調查為地質科學研究最直接也是最可靠的調查方式。但傳統人力調查方法常面臨許多窘境，如空間資料的精確度難以掌控、地形障礙區資料取得不易、亦或既費時又費力等等。近年來無人飛行載具及攝影器材性能的提昇及量產降價，特 ...

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無人飛行載具空拍影像目標物件即時自動辨識與定位系統之研究

... 以往無人飛行載具搜尋目標物及定位需要機體接近目標物，再回傳自身地理位置以定位單一目標物，並前往下一目標物進行定位。然而上述的程序在接近火源或爆裂物等危險目標物時可能會有損毀的風險。以森林發生火災而言，在無人飛行載具上搭載自動辨識與定位系統，將可在遠處辨識出目標物，並且定位回傳 ...

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以GPS輔助無人飛行載具不同感測器影像之精確定位定向

... 確定 GPS 接收模組其定位精度符合需求後，即可將 GPS 設備酬載於 UAV 上進行航拍取像，但由於 GPS 定位成果與相機曝光瞬時三維位置及時間標籤並非一致，欲使用 VBS-RTK GPS 定位成果於要求精度之圖資測製的空三平差過程中，將面臨 GPS 定位成果空間歸算及時 ...

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... superpixels 之刪除率來決定最適合的參數組合[N, T var ]。找出合適的訓練集後本研究將影像轉至 HSV 色彩空間，並利用 K-means 演算法將影像作茶樹與土壤的分割，再重新利用 SLIC 演算法分割影像中建立更小的 superpixels，並經過 superpixel 內的像點投票結果來達到去除雜訊的效果。最後利用 GoPro 公司開發的 Kolor Autopano Giga ...

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2008年全國大專無人飛行載具設計競賽紀事

... 飛機設計競賽一直無法將自主飛行列入競賽項目，實屬十分可惜，所以今年度的載具設計競賽，將首度嘗試把自主飛行列入比賽項目，並提供獎金以鼓勵各個中好手或是有志發展單位加入，以藉由比賽來刺激自主飛行之發展。本次視距外飛行競賽，由於考量為大會第一次舉辦，且各參賽隊伍之自主飛行發展能量 ...

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以離群值偵測技術分析無人飛行載具飛行紀錄異常之研究

... 摘要無人飛行載具 UAV(Unmanned Aerial Vehicle)發展至今已有多年歷史，由於它具有成本低、地域限制低、飛行風險低與即時性等特性，近年來更是快速發展並且普及化，跳脫傳統在軍事方面的使用而廣泛應用於不同領域中，例如：災害應變、環境監測、交通控制、都市計畫與農林漁牧等，相關研究也因應而生，例如：空拍定位、3D ...

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