[PDF] Top 20 運用陀螺儀直觀控制機器手臂之研究

... 讓研究終能順利發展。就讀研究所兩年間中，實驗室和諧的氣氛，充滿了美 好的回憶。非常感謝你們的陪伴，也祝福大家在未來的人生道路上，能夠有 美好的發展。 最後要感謝家人們，二十多年來對我的栽培與照顧。在求學過程中，因 為家人們不斷的支持與勉勵，使得我在求學過程中能夠安心念書。僅以此論 文獻給我敬愛的父親、母親與哥哥，在我們身邊無悔的支持與鼓勵，以及所 有關心我的師長、同學、學弟妹與諸多朋友們，願將這份喜悅與各位分享。 ... See full document

... 並將應用所開發之氣壓人工肌肉致動器具有可控軸向收縮的特性，進一步利用 運動模型分析來建構一並聯式四軸撓性氣壓手臂。此外，本研究也具備兩項設計 特色，其一是透過單一陀螺儀感測器來進行四支自製氣壓撓性致動器之個別閉 迴路控制，其二是簡化利用 2 ... See full document

... 研究目的 研究計畫之最終目的主要是將實體化之遊戲競技型機器人技術與虛擬化之遊戲數位內 容技術互相結合，而創作出新的資訊生活娛樂型態。在 94 年 12 月以「數位生活、創意 無限」為主題的資訊月所展示的四個主題館之一的「休閒空間館」亦強調影音娛樂應與生 ... See full document

... 哲維、哲宇在實驗上的鼎力相助，才有豐碩的成果可以呈獻。感謝鶴年兄與浩基兄在期 刊論文的校對，還有「人與機器實驗室」的同窗，由於你們論文研讀心得的分享，才激 發出我的研究靈感與思維，在此亦表感謝。 求學生涯雖正式畫下句點，但不代表學習就此結束。今後將秉持著師長的教誨與 活到老學到老的精神，繼續充實自己，並奉獻自己的專業所學於職場上，以不負師長的 期望與中心的栽培。 ... See full document

... 姿態估測和穩定控制等領域上[1][2]。要描述一個物體的運動，我們必須得到它的直線運 動以及旋轉運動，直線運動主要藉由加速度規來獲得，而旋轉運動則必須依靠陀螺儀來 獲得。 原始的陀螺儀是根據角動量守恆的原理被設計出來的，被發明於 1850 年，當時法 國物理學家 J.Foucault ... See full document

... 1980年代末，美國陸軍就開始 研究發展機器人手術系統，最初的想法是萬 一發生戰爭，醫師無需到戰地就可以利用遠 距科技替受傷的官兵進行治療或手術。此一 以義大利著名藝術家達文西命名的機器人手 術系統，融合了最先進的機械設備、電腦科 技以及手術技巧，透過小小的傷口即可進行 ... See full document

... 系統，而 MCL 演算法則可以適用與具有多種或不同機率模型之系統中。不過， 從另一方面來看，只要卡曼濾波器演算法其使用的機率模型接近高斯分佈，則其 所得到的位置狀態(State)估測結果將會比 MLC 演算法要來得精確，而且機率模 型愈接近高斯分佈，使用卡曼濾波器演算法得到的位置狀態估測結果將會愈精 確。雖然卡曼濾波器演算法比 ... See full document

... 文主任秘書兼泌尿腫瘤科主任 吳錫金 近 年來，外科的進步有兩大方向：器官移 植及微創手術。相較於傳統開刀，微 創手術具有出血較少、恢復較快、術後疼痛 降低、傷口小且美觀的優點，對於腫瘤的切 除，實証醫學研究也證實微創手術的治療效 果足可媲美傳統手術。資訊技術的發展及達 文西機器手臂的問世，更讓微創手術突飛猛 進。 ... See full document

... 1.2 研究動機 在現今的社會中，隨著科技的發達，往日許多危險的工作已漸漸 由機械手臂所取代，尤其是近年來太空科技的發展日新月異，許多外 太空的探勘工作中也總少不了機械手臂的幫助。機械手臂的優點在於 其不會如同人一般有疲勞感，對於指令能確實完成，也不易因為人為 疏失而造成傷害，這些優點在不容許一點錯誤的科技發展上具有極重 ... See full document

... 光纖陀螺儀沒有機械部件，在運轉時不會受到摩擦力的影響而造成信號的漂移， 所以得到量測的值誤差比較小，其可靠性佳。此外，光纖陀螺儀還具有結構簡單、 低損耗、高敏感度等優點[3]。 近年來，隨著科技的進步，地圖的查詢越來越方便，不管是安裝在手機上的 Google Map(如圖 1.1-1)或是汽車上的 GPS 導航，都可以很方便的查詢到需要的資 ... See full document

... 的變化，在導航方面有很大用處。另外，加速規與 陀螺儀可感測載具於空間中的姿態變化，對控制方 面，如：飛行姿態控制、穩定度控制，可提供物體 姿態狀態的重要資訊。除了航空載具之外，在一般 消費性電子產品及民生應用上，加速規與陀螺儀也 具有很大的應用空間，從汽車的全車狀態控制到虛 ... See full document

... 判別外，還配合夾爪上的雷射光模組所投影的光點作為回饋進行定位。在本 研究當中所使用的機械手臂具有六軸關節存在運動學冗餘度的問題，因此本 研究之系統必須事先進行 D-H 座標系統的順向與逆向運動學分析，推算出三 維空間卡式座標系統與機械手臂各關節馬達轉動角度之間的關係，如此一來 ... See full document

... 2 為發展綠能產業之各國積極於綠色新政投資規模，其中，美國用於發展替代能源、 智慧電網與再生能源發展規劃的能源相關經費規模約 1070 億美元，德國投資在因應氣候 變遷基礎投資與節能規模約 1048 億美元，日本投資在加速實現低碳社會及開發節能型交 通工具的主要能源相關政策約 75 兆日圓，韓國在四年內投資 LED 產業、綠色運輸系統 及先進綠色城市的主要能源相關政策約 50 兆韓元(380 ... See full document

... 或卵巢切除手術、輸卵管重接與骨盆重建手 術。國外累積的研究報告顯示，機器手臂的 功能都趨近甚至在某些狀況下還超越傳統的 腹腔鏡手術 （ 2） 。國內起步較晚，三軍總醫院 在 2004年底引進台灣第1台達文西機器手臂系 統，並完成第 1例攝護腺根除手術，此後各 大醫院（長庚、北榮、中榮、北醫、中國、 ... See full document

... 計畫中所分析的環形諧振式陀螺儀，較振動式陀螺 儀對於環境與溫度所造成的擾動有較佳之優越 性。由於諧振式陀螺儀的工作原理係利用靜電力驅 動結構於結構之自然共振頻率，藉以獲得最大的響 應，而此時結構的模態將影響系統運作績效，由 此，研究中將對環形諧振式陀螺儀結構部分進行結 ... See full document

... 方法為基礎，不僅能夠估測並補償陀螺 儀的訊號誤差，亦能夠適應於部分陀螺儀失效的狀況。此演算法的主要優點在於 不需要衛星動態模型，不但能夠解決先前文獻所遭遇的模型誤差，還能夠提供較 為簡易的運算過程以節省記憶體空間與加快運算速度，模擬結果指出本論文所提 出的新式估測演算法能夠達成與 EKF 相當的估測精度。後面章節除了會探討擴 ... See full document

... 第六章 結論與未來展望 本研究希望能發展出一套三維重建系統以及物體夾取點判定系統，不 同以往的是此系統不受限於固定的定點上，可以隨著手臂或著環境做三維 建模，本實驗目前將利用國外的運動恢復結構資料來做三維重建，藉此可 知，以後未來即使我們手中沒有攝影機或其他設備。只要有圖片就可以自 動做三維建模。本實驗三維重建主要分成三個步驟，先將影像中的特徵點 ... See full document

... 本研究整合了農業相關技術，從利用真空馬達和吸取治具進行種子的播種，感測 器進行偵測土壤水分含量多寡到通知抽水馬達執行澆水動作，再搭載攝影鏡頭來辨識作 物的成長尺寸大小及讓農民透過影像鏡頭能隨時監控農場作物情形等實驗。透過攝影鏡 頭及軟體運算來辨識作物成長大小，可以減少人員在進行作物成長分級辨識上的尺寸誤 差比例，而且可提高作物尺寸分類上的精準度。整體系統搭配自動化作業來進行農場巡 ... See full document

... 建立網路路由（routing）的方法將感測資料經由多個感測器組成的路徑傳回主控制 端 [4]。 ZigBee 是一種短距離傳輸及具低功耗的無線通訊協定標準，1998 年由美國 Honeywell 公司提出一種能夠自我組網(Self Organization)的無線點對點(ad-hoc)的 網路標準，於 2001 年成立 ZigBee Alliance 並向電機電子工程師學會(IEEE)提案納 入 ... See full document

... 模擬真實系統的參數改變狀況，實驗結果證明了順滑模態觀測器的強健性。轉速 控制實驗結果顯示當轉子位置補償得宜時，無轉速感測控制與有轉速感測控制的 差異僅在於切跳現象的產生。將轉速估測值以數據表示並將其搭配市面上風力發 電機之有功轉速範圍後推論出本研究所使用的順滑模態觀測器適用於 5kW 以下 ... See full document